吊重
- 起重機防搖擺控制策略的研究與應(yīng)用
結(jié)構(gòu)，在實際應(yīng)用吊重過程中擺動極為嚴重。這不僅會影響到貨物擺放的精準度，降低運輸效率，而且會給周邊的設(shè)備和人員帶來安全隱患，發(fā)生事故的概率增加[1]。目前，在移動回轉(zhuǎn)式起重機的應(yīng)用過程中，常常采用外力拖拽的方式來對控制吊重搖擺，此種方式過渡依賴工作人員的操作經(jīng)驗。因此，設(shè)計一套防搖擺機構(gòu)，成為提高移動回轉(zhuǎn)式起重機應(yīng)用效率的關(guān)鍵所在。1 起重機防搖擺控制策略的整體設(shè)計目前，起重機的防搖擺設(shè)計主要是通過控制起重機吊臂和旋轉(zhuǎn)臺的的運動軌跡來實現(xiàn)的。這種設(shè)計方式能
現(xiàn)代工業(yè)經(jīng)濟和信息化 2023年9期2023-11-10
- 基于縮尺試驗的船舶大分段吊裝動力學研究與驗證
性力與離心力會使吊重產(chǎn)生大幅度擺動,進而影響分段吊裝過程中的精確性與安全性。由此,對大型起重設(shè)備吊裝過程的動態(tài)響應(yīng)分析尤為重要。對于吊裝系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)的研究主要包括鋼絲繩動力學建模以及吊裝系統(tǒng)動力學建模等內(nèi)容。目前國內(nèi)外學者已經(jīng)對鋼絲繩動力學建模做了大量研究。鋼絲繩屬于一維連續(xù)、可變性系統(tǒng),因自身抗彎模量較低,在起重過程中吊重擺角會受到小車加速度與外部載荷的影響。早期的繩索力學模型主要采用集中質(zhì)量模型或剛體單元方法[1-2]。ADAMS軟件問世后,對于繩索的
振動與沖擊 2023年18期2023-10-10
- ZAT1300H863-1 中聯(lián)重科130 t 全地面起重機
伸88 m，最大吊重6.3 t，最大作業(yè)幅度74 m，標配2 節(jié)17.5 m 副臂，選裝33.5 m，主臂+副臂最大作業(yè)高度116.5 m 可吊1.3 t。性能更強。起重機采用五橋全地面全輪轉(zhuǎn)向，2/4/5 橋驅(qū)動，460 馬力+12 擋自動箱+雙擋分動箱，可隨車帶17.5 m 副臂+27 t 配重+4 塊箱式墊板低速轉(zhuǎn)場，轉(zhuǎn)場更快。起重機隨車可帶17.5 m 副臂滿足百米吊高，隨車27 t 配重變位后等同30t，單機作戰(zhàn)可覆蓋85%吊高工況，標配60 t
起重運輸機械 2023年15期2023-09-28
- 懸索橋主纜空纜狀態(tài)扭轉(zhuǎn)控制技術(shù)
沿橋跨八分點增設(shè)吊重荷載來控制主纜扭轉(zhuǎn)。以國內(nèi)某千米級懸索橋為背景建立有限元模型進行計算分析，計算表明利用此方法來防止主纜在空纜狀態(tài)下發(fā)生扭轉(zhuǎn)是行之有效的。但隨著扭轉(zhuǎn)角的逐漸減小，增加吊重荷載對扭轉(zhuǎn)角的減小作用逐漸變小，因此實際采用的吊重荷載需根據(jù)實際控制需求作合理取值。主纜； 空纜狀態(tài)； 扭轉(zhuǎn)剛度； 吊重荷載； 有限元計算U448.25 A［定稿日期］2022-02-17［作者簡介］李則均（1996—），男，碩士，研究方向為橋梁與隧道工程。主纜的扭轉(zhuǎn)剛度
四川建筑 2023年2期2023-06-29
- 受限水域水上作業(yè)平臺強度校核分析
浮力計算結(jié)果（無吊重）平臺吊裝8t 重物時平均吃水約為0.584m，排水體積為約28m3，浮心坐標為（6000,0，-254），平臺浮力滿足要求。圖4 平臺浮力計算結(jié)果（吊重8t）3.2 A 字架強度計算校核A 字架布置如圖5所示，卷揚機布置在平臺尾部處，卷揚機鋼索與平臺夾角約為40。對平臺及A 字架進行網(wǎng)格劃分，網(wǎng)尺寸為50mm。因需要校核A 字架吊裝時的強度，因此需要對A 字架進行強度計算。如圖所示，對A 字架左右兩個支點進行固支，并在A 字架吊點處分
中國水運 2023年2期2023-03-13
- 船用起重機伸縮套管防擺裝置動力學分析與試驗
的耦合作用，導(dǎo)致吊重有很高自由度的特征，船用起重機是典型的非線性、強耦合、欠驅(qū)動系統(tǒng)[1]。在工程中，吊重的防擺顯得尤為重要，如鋪管船、風車安裝船、起重船等特種船在海上作業(yè)時對吊裝防擺要求很高[2-3]。船用起重機系統(tǒng)涉及多學科相互結(jié)合，非常復(fù)雜，特別是起重機作業(yè)時吊重的防擺研究。船用起重機吊重的擺動是典型的低頻振動，針對低頻振動的控制問題，周力等[4]采用多重動力吸振器抑制低頻振動。陳章位等[5]針對低頻振動控制精度不足的問題，采用多抽樣率理論的多分辨譜
振動與沖擊 2022年11期2022-06-17
- 吊重擺長對起重機PID防搖控制的影響
方式能有效地抑制吊重的擺動。呂錦超等[4]提出了分別控制小車位置、重物擺角的小車-集裝箱系統(tǒng)防搖控制方案；李松等[5]提出利用模糊算法與PID控制相結(jié)合構(gòu)成起重機防擺系統(tǒng)；付子義等[6]提出應(yīng)用最優(yōu)迭代學習控制的方法,實現(xiàn)對系統(tǒng)的定位以及防搖精確控制；Kawai等[7]提出了一種用于集裝箱起重機的帶有圖像傳感器的防擺系統(tǒng);Yamamot等[8]提出了一種用于定速起重機的簡單防擺控制算法；Caporali等[9]提出使用計算機視覺跟蹤和自適應(yīng)粒子濾波來控制閉
科學技術(shù)與工程 2021年14期2021-07-29
- 欠驅(qū)動起重機的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接魯棒自適應(yīng)控制
控制帶來了難度。吊重通過鋼絲繩與起重小車相連，起重小車到達目標位置后吊具及吊重會存在一定程度的殘余擺動，這使得貨物難以精確定位，不但降低了工作效率，而且?guī)砹税踩[患。因此，對橋門式起重機防搖擺控制策略的研究具有現(xiàn)實意義?？傮w而言，起重機的防搖擺控制策略可分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩大類[3]。開環(huán)控制不依賴小車位置、吊重擺角等系統(tǒng)運行中的實時參數(shù)的獲取，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，但其往往需要精確的系統(tǒng)模型才能實現(xiàn)良好的控制效果，一般魯棒性較差。針對起重機防搖擺的開環(huán)
華南理工大學學報（自然科學版） 2021年5期2021-07-09
- 一種基于模糊控制的岸邊集裝箱起重機防搖策略＊
車位置的同時減小吊重的搖擺是需要解決的關(guān)鍵問題。目前，采用的防搖裝置主要有機械式防搖裝置與電子防搖裝置。機械式防搖主要是通過增大懸掛剛度或安裝阻尼器的方法來實現(xiàn)，最常見的有八繩防搖系統(tǒng)[1]、液壓減搖系統(tǒng)等。而在實際應(yīng)用中，機械防搖外圍設(shè)備多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜引、起的機械磨損和能量損耗較大，且機械防搖方式雖然可以減小擺動，但無法快速將擺動消減到一個很小的范圍內(nèi)，可靠性較差。因此，在機械防搖的基礎(chǔ)上增加電子防搖措施，成為目前常用的防搖方式。鐘斌等[2]將門式起重機吊
起重運輸機械 2021年11期2021-07-01
- 基于IPSO的橋式起重機吊重防擺系統(tǒng)模糊PID控制研究*
起重機-鋼絲繩-吊重之間存在剛?cè)狁詈咸匦?吊重在慣性作用下吊運不可避免地會產(chǎn)生擺動。傳統(tǒng)的減擺方法常以降低工作效率為代價,通過降低吊裝時的運行速度,并依靠貨物重力自然衰減擺動幅度,在消除吊重擺動和定位上花費了大量的時間,增加了工人的操作難度,也存在一定的安全隱患,這就需要尋求一種有效的方法對小車的擺動進行控制[1，2]。PID控制是最早應(yīng)用于防擺控制的方法,具有簡單、易實現(xiàn)的特點,但由于橋式起重機是一個多變量、參數(shù)不確定的系統(tǒng),PID控制的參數(shù)無法實時調(diào)整
機電工程 2021年5期2021-05-24
- 基于機理建模的庫區(qū)行車三維防浪擺研究
運動,構(gòu)成了行車吊重的三維空間運動。行車的小車與吊重之間一般采用柔性鋼絲繩進行連接,柔性鋼絲繩在牽引吊重和傳遞行車動能的同時,可以減少吊重在空間內(nèi)三維運行時由于加速和制動等過程中吊重對設(shè)備的沖擊。但是,在行車大車、小車的啟動與制動過程中,重物與鋼絲繩會繞吊點產(chǎn)生擺動,這種擺動會增加機械設(shè)備的勞損,而且大幅度的非受控擺動也可能造成吊重碰撞庫區(qū)設(shè)備等安全隱患。消擺過程會消耗大量時間,降低行車的作業(yè)效率,進而影響庫區(qū)運行效率[2-3]。為了研究行車吊重的擺動控制
寶鋼技術(shù) 2021年2期2021-05-10
- 船舶液壓起重機操縱與吊重擺動關(guān)系試驗研究*
動過程，由此導(dǎo)致吊重擺動。操作者應(yīng)根據(jù)操作規(guī)程及吊重的擺動情況調(diào)整操作速度達到抑制擺動的目的，但不同操作者實際操作經(jīng)驗的不同直接影響抑制擺動的效果。起重機操縱過程中吊重的擺動對裝卸效率和操作安全有極大的影響，因而起重機吊重的擺動控制一直以來都是研究的熱點。文獻[1-2]建立起重機模型，仿真研究PID控制器的消擺效果；文獻[3-8]通過模型研究模糊控制器、延遲反饋控制器、整形控制器、最優(yōu)控制等多種控制規(guī)律的消擺效果，目前的研究表明：在操作信號上加入各種控制規(guī)
交通科技 2021年1期2021-03-03
- 智能吊重平衡游梁式抽油機在采油企業(yè)的應(yīng)用
產(chǎn)的10 型智能吊重平衡游梁式抽油機，分別于12月投產(chǎn)。1 主要技術(shù)特點本機由底座、支架、托架、前置式游梁、橫梁、驢頭、吊滑輪組機構(gòu)、曲柄連桿驅(qū)動機構(gòu)及動力裝置、剎車裝置等零部件組成。游梁以鉸鏈支座固定在支架上，可上下往復(fù)擺動。平衡吊坨的鋼絲繩一端固定在托架上，經(jīng)一組滑輪對游梁前端總是施加一與負載力矩反向的平衡力矩。曲柄輪安裝在減速機輸出軸上，連桿（一組）下端與曲柄輪用曲柄銷裝置聯(lián)接，上端與橫梁以軸承鉸鏈方式聯(lián)接。1.1 前驅(qū)動式吊重平衡抽油機設(shè)計改進（1
設(shè)備管理與維修 2020年23期2021-01-04
- 大型動臂塔機高空逐節(jié)解臂技術(shù)在超高層建筑中的應(yīng)用
臂塔機憑借出色的吊重性能、較短的平衡臂長度、可仰角的起重臂設(shè)計，在此類建筑的施工中得到廣泛的使用。1 超高層建筑大型動臂塔機起重臂拆除方式1.1 常規(guī)拆除方式大型動臂塔機在超高層建筑中一般采用內(nèi)爬或者外掛形式，尤其是核心筒外框結(jié)構(gòu)的施工中。完成施工任務(wù)后，常規(guī)的拆除方式就是按照說明書的步驟進行常規(guī)拆除，即對各個部件進行整體式拆除。然而，屋面結(jié)構(gòu)施工完畢后，想要對動臂塔機進行整體式拆除尤其是起重臂變得有點不現(xiàn)實，除非另外有大量的措施輔助。在超高層的屋面，措施
機電工程技術(shù) 2020年4期2020-05-30
- 履帶起重機主臂臂頭結(jié)構(gòu)加工工藝改進
滑輪組，下端安裝吊重滑輪組。1. 原結(jié)構(gòu)存在的問題及解決方案主臂臂頭下端安裝吊重滑輪組處為8個單板鉸耳，上部4個，下部4個，要求上下部4個鉸耳聯(lián)接孔同心，且上下部鉸耳聯(lián)接孔有相關(guān)尺寸公差要求，因設(shè)備原因，直角銑頭直徑較大，聯(lián)接孔中心至與其焊接的斜腹桿邊緣垂直距離比直角銑頭半徑稍微大一點，空間有限，如果按圖樣和實際使用狀態(tài)，將與主臂中間節(jié)聯(lián)接側(cè)鉸耳向下，并以此為基準一次性將主臂臂頭裝夾在旋轉(zhuǎn)平臺上，這樣吊重滑輪組安裝鉸耳與機床不處于平行，會發(fā)現(xiàn)直角銑頭加工時
金屬加工(冷加工) 2020年5期2020-05-15
- 雙小車岸邊集裝箱起重機主吊具防搖防扭控制特性研究
本文介紹了主小車吊重負載動力學模型，主小車防搖定位控制及主吊具防扭控制方法。實踐證明在大多數(shù)情況下，該方法能夠有效減少吊具搖晃及旋轉(zhuǎn)運動，縮短自動對箱操作時間，提高自動化作業(yè)效率。2 主小車防搖控制2.1 主小車動力學模型考慮到主小車是一個強耦合的非線性時變系統(tǒng)，為簡化分析，將主小車吊重負載看成一個懸擺點可移動的單擺模型(見圖1)。圖1 小車-吊重負載模型其中M和m分別為主小車和吊重的質(zhì)量(不帶載時為吊具質(zhì)量),l為起升鋼絲繩的長度，xM表示主小車在水平方
港口裝卸 2020年2期2020-05-14
- 不同吊重下大型回轉(zhuǎn)式起重船的系泊計算
起重作業(yè)過程中，吊重的晃動直接影響著整個作業(yè)過程，限制了起重船的作業(yè)條件，也影響起重船的作業(yè)安全。目前隨著海洋開發(fā)從淺水走向深水，為了適應(yīng)海洋工程的發(fā)展，新型起重船的噸位一般較大，吊重方式多采用尾吊或側(cè)向吊；根據(jù)吊重重量、吊重方式的不同，吊距亦不同。方田等[1]對不同海況下船舶與吊重的耦合運動進行時域運動模擬研究；汪娟娟[2]在船尾起吊下通過改變起吊要素，分析了其對吊重運動及船體運動的影響；董艷秋等[3]對起重吊物系統(tǒng)波浪中的動力學響應(yīng)進行了分析。本文以某
江蘇船舶 2020年1期2020-05-05
- 煤礦起重機吊重防擺控制研究
行過程中如果考慮吊重提升運動，其擺振模型是一個非常復(fù)雜的非線性問題，大多數(shù)學者都把擺振非線性模型簡化為線性方程進行防擺控制研究，也有學者對擺振非線性模型進行智能控制的研究。即使個別研究者考慮了吊重提升運動對擺振的影響，但也沒有考慮到通過提升電動機來實現(xiàn)吊重的消擺。本文基于井下作業(yè)空間的限制，起重的高度往往不會像地面那么高，在考慮繩長變化的條件下建立起重機吊重的擺振模型，運用非線性振動理論求得吊重擺角的解析表達式，然后采用MATLAB的Simulink工具進
機械工程師 2020年2期2020-03-02
- 基于迭代學習控制的岸橋小車定位控制仿真研究
動力學模型小車吊重系統(tǒng)是經(jīng)典的動態(tài)系統(tǒng)[3]。本文將小車吊重系統(tǒng)使用相對更好分析力學方法來建立其非線性數(shù)學模型，利用分析力學中廣義坐標下拉格朗日方程對該系統(tǒng)進行描述。由于非線性方程的運算工作步驟太多了且算法較為紊亂，所以對其在假設(shè)的基礎(chǔ)上做出了一些簡化。線性化并化簡后的小車-吊重動態(tài)方程如下公式：2 控制方案設(shè)計2.1 迭代學習迭代學習控制（簡稱為ILC）本身就具有重復(fù)性質(zhì)[4]，所以對于有著類似運動特點的物體（如電梯、岸橋和數(shù)控機床等）能夠提供良好的控
裝備制造技術(shù) 2019年7期2019-09-19
- 焊縫缺陷管件復(fù)合材料修復(fù)承壓能力研究
階段（內(nèi)壓增壓+吊重增重）逐步增重吊重，每次增重均打壓至9.2MPa，采集應(yīng)變值。對于試驗管件，第一階段隨著內(nèi)壓增壓過程，管道及修復(fù)了的1#缺陷，未修復(fù)的2#缺陷均未破壞。第二階段，吊重增重至7.1t，內(nèi)壓增壓過程中，2#缺陷斷裂。斷裂圖如圖5所示。圖5 2#缺陷斷裂圖2 試壓結(jié)果分析2.1 內(nèi)壓增壓過程試驗管件在內(nèi)壓增壓過程中，因兩邊密封，會產(chǎn)生軸向作用力，圖6為1#缺陷、2#缺陷、管體在軸向力作用下的應(yīng)變表現(xiàn)，1#缺陷采用復(fù)合材料修復(fù)保證了軸向作用增加
全面腐蝕控制 2019年3期2019-04-10
- 船舶起重機減搖機構(gòu)的設(shè)計、建模及試驗
器[1]，來減小吊重的搖擺，然而該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積很龐大。Beliveau J．G設(shè)計了一種半被動式減搖裝置[2]，通過改變系統(tǒng)的共振頻率，從而減小吊重的搖擺。王金諾等人通過一定的簡化處理[3]，設(shè)計了集裝箱起重機機械減搖結(jié)構(gòu)，并進行了試驗研究，得到其具有一定的減搖效果。陳海泉等人設(shè)計了船舶起重機伸縮套管減搖裝置[4-6]，進行了仿真和試驗分析，結(jié)果顯示伸縮套管裝置具有明顯的減搖效果。Ngo等提出了一種用于抑制集裝箱起重機吊重搖擺的側(cè)擺控制機構(gòu)[7]，
中國港灣建設(shè) 2019年1期2019-01-18
- 橋式起重機吊重Fuzzy-LQR防擺控制器的設(shè)計
機使用柔性繩索起吊重物使得結(jié)構(gòu)輕便，提高了作業(yè)效率，但存在很大的安全隱患和控制問題。為了推進起重機吊具的自動化控制和智能化控制，對起重機吊具的防擺定位控制進行研究具有十分重要的意義[1]。針對起重機吊重防擺定位出現(xiàn)了PID控制、最優(yōu)控制、滑模控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、反步控制和無源控制等控制方法。由于起重機吊重的非線性特性，單一的起重機吊重防擺定位控制方式存在各種不足，因此利用多種控制方法相結(jié)合，實現(xiàn)優(yōu)勢互補，可以彌補不足，提高控制精度和控制反應(yīng)速度。
機械設(shè)計與制造 2018年8期2018-08-28
- 波流作用下起吊系統(tǒng)吊放階段的動態(tài)響應(yīng)分析
，精確控制及預(yù)測吊重在復(fù)雜海況下作業(yè)時的擺振十分有必要，對于確保起重船進行安全、高效地海上作業(yè)具有參考價值。Witz[1]考慮到船體和吊重的相互耦合運動，研究了吊重負載參數(shù)的變化對該起重船的動態(tài)響應(yīng)影響。Ellermann[2]等建立了起重船起吊系統(tǒng)非線性的運動方程，研究了吊重大幅振動，分析了波浪周期性地激勵該系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)問題。Cha[3]等基于多體動力學的方法，建立了起吊系統(tǒng)非線性的三維動力模型，將該起重船和吊重簡化為六個自由度的剛體，研究了起吊系統(tǒng)在
水道港口 2018年3期2018-07-24
- 大型柔性起重臂系統(tǒng)回轉(zhuǎn)吊裝剛?cè)狁詈蟿恿W模型
受較大的慣性力和吊重偏擺力，對其動態(tài)載荷預(yù)估不足易導(dǎo)致折臂與傾翻等問題。傳統(tǒng)的動載系數(shù)折算法與運動彈性動力學分析方法由于對臂架的剛?cè)狁詈咸匦灶A(yù)估不足[1]，在對柔性臂架系統(tǒng)進行動力學性能評估時具有明顯的局限性。起重機臂架系統(tǒng)是由吊臂與吊物等組成的多柔體系統(tǒng)，其動力學特性具有明顯的剛?cè)狁詈闲再|(zhì)。多柔體動力學近年已成功現(xiàn)代工程領(lǐng)域，并得到了長足的發(fā)展[2-3]，然在起重機動態(tài)吊裝領(lǐng)域的應(yīng)用起步較晚，諸多問題尚需解決。Sato等[4]建立了關(guān)于汽車起重機的多柔體
振動與沖擊 2018年5期2018-03-28
- 大跨度雙層桁架加工運輸及安裝技術(shù)
現(xiàn)場塔吊中心遠，吊重小，給構(gòu)件安裝帶來極大挑戰(zhàn)。本文著重研究該項目大跨度桁架的制作、運輸與安裝技術(shù)，為大跨度桁架桁架工程施工提供參考?！娟P(guān)鍵詞】桁架； H型鋼；吊重； 運輸1. 工程概況重慶來福士項目工程位于重慶市渝中區(qū)嘉臨江和長江交匯處，建筑總面積12300平方米，分A、B兩個標段，6個單位工程。其中雙層桁架主要位于裙樓S1M-RF層，桁架最大跨度30.940m，凈高7.590m。該桁架由工字鋼截面形式的上中下弦與腹桿拼接而成的平面桁架，總重100.58
中國建筑金屬結(jié)構(gòu) 2018年1期2018-01-30
- 集裝箱門式起重機吊重系統(tǒng)偏擺控制研究
裝箱門式起重機的吊重偏擺防搖技術(shù)主要有機械式防搖、液壓式防搖、機械電子式防搖以及智能電子式防搖幾種，按照控制對象的不同又可以分為主動控制和被動控制[2]。本文運用現(xiàn)代控制理論的狀態(tài)反饋控制，將研究對象系統(tǒng)用狀態(tài)空間進行描述，利用所有狀態(tài)變量信息通過反饋增益網(wǎng)絡(luò)輸送至系統(tǒng)的輸入端，形成閉環(huán)反饋控制，達到防搖的目的。同時建立數(shù)學模型，利用計算機仿真小車吊重系統(tǒng)的偏擺控制系統(tǒng)進行動態(tài)仿真，以驗證控制系統(tǒng)的有效性和實用性。1 集裝箱門式起重機吊重系統(tǒng)動力學模型1.
自動化與儀表 2017年4期2018-01-18
- 船用起重機減搖裝置設(shè)計
針對船用起重機的吊重搖擺抑制問題，設(shè)計一種船用起重機吊盤減搖裝置，利用2根恒張力減搖索和主吊索在吊盤處形成相對穩(wěn)定的力的三角形，同時吊盤將減小吊繩及吊重的擺幅。建立吊重在有無吊盤下的運動學方程，在Matlab/Simulink軟件中對模型進行仿真分析，對比分析在船舶不同的橫、縱搖運動角度下有無減搖裝置時吊重的搖擺，結(jié)果表明，有吊盤的情況下，吊重的擺角可減小70%左右，通過搭建試驗平臺進行試驗，得到有吊盤時，吊重的擺角可減小60.7%左右，驗證了減搖裝置的有
船海工程 2017年6期2018-01-10
- 基于神經(jīng)元控制的橋式起重機吊重防擺系統(tǒng)
控制的橋式起重機吊重防擺系統(tǒng)趙華洋, 李 理, 張春友, 王利華, 吳曉強(內(nèi)蒙古民族大學 機械工程學院， 內(nèi)蒙古 通遼 028000)重物在吊運過程中由于存在慣性不可避免的產(chǎn)生擺動，傳統(tǒng)減擺方法是當出現(xiàn)擺動后，靠負載自重使擺動幅度自然減弱后再繼續(xù)操作，這樣往往付出了降低工作效率的代價。為提高工作效率和減小作業(yè)風險，對橋式起重機吊重擺動問題進行研究，通過建立其Lagrange 動力學微分方程，對吊重擺動規(guī)律和影響因素進行分析。同時，提出一種單神經(jīng)元PID控
實驗室研究與探索 2017年11期2017-12-15
- 風電安裝船900 t海吊吊重試驗方案研究與實施
船900 t海吊吊重試驗方案研究與實施林立營(中遠船務(wù)(啟東)海洋工程有限公司，江蘇 南通 226220)A2SEA系列風電安裝船配備了由GuSto MSC提供的繞樁式海吊。此海吊由800 t升級為900 t, 需要分別對長吊臂及短吊臂這2種模式進行試驗。通過對試驗方案進行深入的研究，制定特定的試驗方案及計劃，分別采用了塢內(nèi)坐墩形式以及樁腿插樁形式的吊重試驗方法，分階段實現(xiàn)了海吊的所有試驗內(nèi)容，并最大程度地縮短了試驗周期，從而縮短了整個項目的建造周期。風電
江蘇船舶 2017年2期2017-06-26
- 風車安裝船主吊車吊重試驗方案分析及實施
風車安裝船主吊車吊重試驗方案分析及實施顏建軍(中遠船務(wù)(啟東)海洋工程有限公司，江蘇 啟東 226259)為了最大程度地縮短自升式風車安裝船建造工期，有效降低項目成本，在進行主吊車吊重試驗時采用了在塢內(nèi)坐墩來替代插樁提升狀態(tài)的試驗方案。吊重試驗結(jié)果顯示，方案實施順利，項目成本降低100萬美元，建造周期縮短1個月。主吊車；吊重試驗；塢內(nèi)坐墩；有限元分析0 引言自升式風車安裝船(以下簡稱“風車船”)是集大型風車構(gòu)件運輸、起重和安裝功能于一體的海洋專業(yè)工程特種船
江蘇船舶 2017年1期2017-04-26
- 回轉(zhuǎn)式起重機輸入整形防擺控制研究
重機作業(yè)過程引起吊重擺動導(dǎo)致生產(chǎn)效率降低，構(gòu)成安全隱患的問題，應(yīng)用輸入整形技術(shù)抑制起重機吊重擺動。對回轉(zhuǎn)式起重機進行分析，建立回轉(zhuǎn)式起重機數(shù)學模型；闡述輸入整形防擺原理，設(shè)計回轉(zhuǎn)式起重機防擺輸入整形器，并在Matlab/Simulink中對加入防擺輸入整形器的起重機模型進行了回轉(zhuǎn)及俯仰運動的仿真分析。研究結(jié)果表明，輸入整形在抑制回轉(zhuǎn)式起重機吊重擺動方面有明顯的效果，具有一定的工程價值?；剞D(zhuǎn)式起重機；輸入整形；防擺；Matlab回轉(zhuǎn)式起重機大多采用柔性繩索來
電子科技 2017年2期2017-03-07
- 基于AMESim的液壓絞車起升性能仿真分析
量和鋼絲繩剛度對吊重起升速度影響較大，鋼絲繩長度影響次之。液壓絞車； AMESim；系統(tǒng)設(shè)計；起升性能液壓絞車是利用液壓馬達直接或通過減速器帶動卷筒纏繞鋼繩來提升重物的起重設(shè)備[1]。由于其具有起動轉(zhuǎn)矩大、安全性好、噪聲小、操作可靠、低速穩(wěn)定性好及效率高等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于船舶、港口、建筑、冶金等行業(yè)[2]。隨著工程技術(shù)不斷發(fā)展，絞車的速度越來越快，負載慣性越來越大，絞車系統(tǒng)的精準調(diào)控也就變得越來越困難[3]，因此，掌握絞車相關(guān)技術(shù)參數(shù)對其性能的影響規(guī)律，有
船海工程 2017年1期2017-03-04
- 鐵路門式起重機電子減搖控制技術(shù)的研究與應(yīng)用
態(tài)消除門式起重機吊重的搖擺現(xiàn)象，為門式起重機減搖控制提供參考。門式起重機；減搖；力學模型門式起重機作為鐵路貨物裝卸作業(yè)的主要設(shè)備，其裝卸能力、裝卸速度和運行平穩(wěn)性直接決定貨場作業(yè)的勞動生產(chǎn)率和安全系數(shù)。但是，現(xiàn)階段門式起重機在進行裝卸作業(yè)時，受大、小車加速或減速運動狀態(tài)的突變及外界干擾等方面的影響，吊具及貨物容易發(fā)生來回擺動現(xiàn)象，影響起重機裝卸作業(yè)效率，同時存在發(fā)生碰撞事故的隱患，造成嚴重經(jīng)濟損失，難以滿足國內(nèi)物流業(yè)對貨物運輸裝卸設(shè)備安全性能提出的更高要求
鐵道貨運 2016年9期2016-12-15
- 重物－橋吊耦合系統(tǒng)振動分析
70)摘要：考慮吊重的擺動，將重物-橋吊耦合系統(tǒng)簡化為移動質(zhì)量+吊重在簡支梁上運動模型，基于Lagrange方程，推導(dǎo)了移動質(zhì)量+吊重-簡支梁耦合系統(tǒng)運動微分方程。采用Runge-Kutta積分法對微分方程組進行數(shù)值求解，分析了移動質(zhì)量加速度、吊重質(zhì)量所占比重、吊繩長度等因素對梁體振動響應(yīng)的影響。數(shù)值計算結(jié)果表明：對于重物-橋吊耦合系統(tǒng)，若不考慮吊重擺動，采用移動質(zhì)量過橋模型將會低估梁體振動響應(yīng)，并且在移動質(zhì)量與吊重質(zhì)量之和一定的情況下，吊重質(zhì)量所占比重越
振動與沖擊 2015年15期2016-01-15
- 起吊系統(tǒng)在規(guī)則波作用下動態(tài)仿真分析
業(yè)為背景，建立了吊重系統(tǒng)三維非線性運動學模型。分析了吊重系統(tǒng)在規(guī)則波作用下的擺動特性。采用數(shù)值仿真軟件對時域非線性分析進行求解，討論了波向、波浪頻率以及升降速度對吊重擺角和吊索張力的影響。得到的結(jié)論可用于吊重系統(tǒng)擺動的預(yù)測與控制，可供設(shè)計者參考。起重船；升降運動；吊重擺動；數(shù)值仿真起重船是海洋工程中常用的工程船舶。在海上作業(yè)、停泊時，起重船會受到風浪作用而產(chǎn)生運動，導(dǎo)致船上起重機和吊重產(chǎn)生大幅度擺動，由此不僅增加了吊裝作業(yè)的危險性，同時也會降低吊裝精度。建
水道港口 2015年5期2015-06-29
- 回轉(zhuǎn)式起重機吊擺系統(tǒng)的建模與仿真分析
起重機作業(yè)過程中吊重的擺動所帶來效率低、安全性差，成為控制領(lǐng)域的研究問題［1］。然而，要實現(xiàn)對回轉(zhuǎn)式起重機吊重擺動的有效控制，需建立回轉(zhuǎn)式起重機數(shù)學模型，了解運動條件下吊重的擺動特征。本文根據(jù)拉格朗日動力學方程［2］的相關(guān)理論，并在一定的假設(shè)條件下建立了回轉(zhuǎn)式起重機的非線性數(shù)學模型。根據(jù)所建立的回轉(zhuǎn)式起重機模型的微分關(guān)系，借助仿真軟件Matlab構(gòu)建了系統(tǒng)的仿真模型，并對起重機的運行特性進行了仿真分析，為進行回轉(zhuǎn)式起重機吊重擺動的有效控制的進一步研究奠定基
電子科技 2015年10期2015-04-25
- 具備升沉補償功能的海洋起重機吊重位移量測量方法
以上施工作業(yè)時，吊重會因船舶受到波浪的作用而產(chǎn)生升沉及縱橫搖等復(fù)雜的相對運動，從而無法保持位置固定，這對于水下作業(yè)會帶來較大的安全風險，增加施工難度，因此具備波浪補償功能的重型船舶起重機越來越多地在海洋工程船舶上得到實際應(yīng)用。吊重位移偏移量作為具備波浪補償海洋起重機的重要指標，必須得到實際的檢測及測量。2 波浪補償功能簡介波浪補償功能主要由執(zhí)行機構(gòu)、相對運動檢測模塊和控制系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)相對運動參數(shù)檢測信號，包括船舶搖擺周期、振幅等信息，通過控制系統(tǒng)
廣東造船 2015年3期2015-03-25
- 基于車—梁耦合的吊車組合模型研究★
析，提出并推導(dǎo)了吊重擺動力與移動激勵組合模型以考慮吊重運行產(chǎn)生的擺動力及吊車與吊車梁的耦合關(guān)系，并通過MATLAB求解得吊車運行過程中吊車梁所受激勵，以此作為輸入荷載，利用有限元計算分析吊車梁的動力響應(yīng)并與實際工程實測數(shù)據(jù)進行對比分析，表明該模型是合理可行的，可應(yīng)用于吊車動力響應(yīng)分析。組合模型，車—梁耦合，移動激勵，拉格朗日，動力響應(yīng)0 引言隨著城鎮(zhèn)化建設(shè)的深入，城市人口不斷增加，城市交通擁堵成為日益突出的問題。地鐵軌道交通因其準時、安全、運量大、效率高及
山西建筑 2015年18期2015-03-07
- 小車吊重系統(tǒng)動力學模型與仿真
的影響，會引起的吊重的擺動。吊重防搖控制系統(tǒng)是現(xiàn)代起重機的重要組成部分。一個好的防搖控制系統(tǒng)對提高工作生產(chǎn)效率和減少安全生產(chǎn)隱患具有重大意義[2]。起重機在工作時，電機牽引小車在橋架軌道上運動，小車和吊重之間通過柔性鋼絲繩進行連接，并隨小車的運動而運動，可類似看作單擺運動。由于單擺運動本身就是一個非線性系統(tǒng)，再加上固定點不斷的加減速，這就使系統(tǒng)變得更加復(fù)雜，難以獲得精確的數(shù)學模型。本文以實用性和準確性為出發(fā)點，并根據(jù)起重機的結(jié)構(gòu)特點，通過分析力學中的拉格朗
科技視界 2015年11期2015-01-08
- 行走式臂架型回轉(zhuǎn)起重機回轉(zhuǎn)時起重能力變化規(guī)律的研究
轉(zhuǎn)動作時，起重機吊重能力的變化規(guī)律。1 臂架型回轉(zhuǎn)起重機計算工況及數(shù)學模型建立、分析1.1 兩個模型假定行走式臂架型回轉(zhuǎn)起重機在堅實、水平支承面上，下車固定，打支腿或不打支腿時都有矩形傾覆線，上車吊臂幅度和臂長一定，圍繞回轉(zhuǎn)中心做360°回轉(zhuǎn)。上車重力為G1，重心落在起重機橫向平面上，距離起重機回轉(zhuǎn)中心距離為c；下車重力為G2，重心在回轉(zhuǎn)中心線上；吊臂工作幅度為R，吊重物為P，模型如圖1。圖1 模型起重機矩形傾覆線長為2a，寬為2b。由于起重機下車相對橫向
機械工程師 2014年12期2014-12-25
- 多用途船邊克令吊筒體與艙口圍連接研究
克令吊具備不同的吊重能力。各個船級社的船檢人員也就邊克令吊基座的加強以及邊克令吊與附近結(jié)構(gòu)的連接方式等問題，提出了不同的設(shè)計方案。為解決應(yīng)力集中問題并比較這些方案的優(yōu)劣，我們利用FEMAP 有限元軟件［1］，對具有代表性的吊重能力為80 t和200 t的邊克令吊，建立了多個有限元模型進行分析比較［2-3］，希望能對類似情況給出一定的建議。1 設(shè)計方案簡介本文討論的吊重能力80 t和200 t的邊克令吊，兩者附近的船體結(jié)構(gòu)情況基本相似:克令吊位于左舷舷側(cè)縱向
船舶 2014年4期2014-09-27
- 橋式起重機吊重偏擺系統(tǒng)的動力學仿真
由于慣性的影響，吊重在橫向搬運時的速度與起重小車的速度不同步，使得吊重在鋼絲繩末端做小幅度球面擺動，擺動過程從大、小車的加速起動階段到穩(wěn)定運行階段再到減速制動階段持續(xù)進行，吊重的擺動進而影響了大、小車運行的速度特性。吊重擺動角度的控制和起重小車的準確定位是一個關(guān)乎生產(chǎn)安全和生產(chǎn)效率的問題，而對吊擺系統(tǒng)振動特性的研究是對其控制方案設(shè)計的基礎(chǔ)和參照。針對吊擺系統(tǒng)的代表性研究中，鐘斌將吊擺系統(tǒng)簡化為二維質(zhì)點系運動，采用矢量力學建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型[1]；薛偉應(yīng)用
森林工程 2014年3期2014-09-13
- 700 t重吊碼頭試驗介紹
舷），2臺聯(lián)合可吊重達1 400 t的重物。為保證巨型重吊起吊安全，在建造中必須要進行碼頭試驗，以便檢驗重吊性能，及時發(fā)現(xiàn)問題并排除隱患?，F(xiàn)介紹此700 t重吊碼頭的試驗過程。圖1 正在整體吊裝的重吊船1 碼頭試驗1.1 準備工作本船入級的船級社為德國船級社（簡稱GL），GL要求重吊加載試驗的最大負荷為110%的安全負荷（SWL），故700 t最大試驗負荷為770 t。滬東中華以前從未進行過770 t吊重負荷試驗，因此，設(shè)計人員考慮了多種吊重負荷方案，如壓
船舶 2014年6期2014-07-19
- 起重機吊重系統(tǒng)魯棒滑模觀測器設(shè)計
下簡稱起重機)的吊重與小車之間采用鋼絲繩柔性聯(lián)接，在小車運行中控制吊重搖擺一直是控制學科學者研究的熱點和難點[1-4]。對吊重擺角控制系統(tǒng)的設(shè)計往往需要小車位置與速度、吊重擺角與擺角角速度等狀態(tài)變量信息[5-9]，但由于吊重與小車之間柔性聯(lián)接結(jié)構(gòu)特點，往往不便于在現(xiàn)場安裝傳感器以測量吊重擺角與擺角角速度信息[10-11]。所以，文獻[1] 利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能對任意函數(shù)逼近的原理，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，針對標準單輸入、單輸出的二階系統(tǒng)，在基本狀態(tài)觀測器的基礎(chǔ)上設(shè)計
西安理工大學學報 2014年4期2014-03-27
- 吊重作業(yè)起重船波浪中的運動響應(yīng)
20 引 言有關(guān)吊重作業(yè)起重船波浪中的運動響應(yīng)研究，目前還沒有非常成熟的成果［1］。Todd等［2］通過對起重船起吊重物進行實驗、分析，得出起重船上吊桿起重機表現(xiàn)出經(jīng)典的受迫球形擺的動力行為的結(jié)論，并提出起重船是典型的小阻尼系統(tǒng)，可以忽略系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)阻尼。Herry等［3］在研究起吊重物時，構(gòu)建了由剛性無質(zhì)量的吊索和一個吊重質(zhì)點組成的起吊重物系統(tǒng)模型。Ren等［4］對起重船吊臂柔性對系統(tǒng)動力學特性的影響進行了分析，研究中使用的模型為二維平面鐘擺模型。船舶高頻
中國艦船研究 2013年3期2013-11-12
- 輸入整形法在起重機中的應(yīng)用
起重機吊裝過程中吊重的擺動問題一直困擾著人們。起重小車移動時，由于吊重慣性力的存在，將引起吊重的大幅擺動，為了避免對吊重擺動的激勵，起重機操作人員必須放緩動作，使這些擺動不會引起安全事故和對起重機結(jié)構(gòu)的破壞，這樣大大降低了裝卸和轉(zhuǎn)運效率［2－3］。文獻［4］采用延遲反饋和模糊控制策略對龍門起重機和塔式起重機進行防搖控制，延遲反饋加大了系統(tǒng)阻尼;文獻［5］采用輸入整形法和數(shù)字濾波器對橋式起重機進行控制，證明了輸入整形法在抑制吊重擺動上比數(shù)字濾波器響應(yīng)更快;文
機械制造與自動化 2013年6期2013-10-20
- 基于輸入整形的起重機消擺控制研究進展
全性。起重機由于吊重慣性與懸索構(gòu)成的擺系統(tǒng)，在其運行過程中，尤其是在啟動和制動階段，吊重會產(chǎn)生擺動，其擺動幅度與加減速度成一定的比例關(guān)系。因此效率要求越高的應(yīng)用場合，吊重的擺動幅度也越大。目前起重機械自動化程度普遍不高，雖然國內(nèi)外也有一些具有一定自動化程度的起重機械，但是由于起重機往往作業(yè)在諸如船廠、機械加工車間和建筑工地等非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境，這就對現(xiàn)有的大多數(shù)吊重消擺技術(shù)實際應(yīng)用帶來困難，起重機作業(yè)更多的還需要依靠司機經(jīng)驗，誤差難于控制。在起重機械進行裝卸作
機械制造與自動化 2013年5期2013-10-20
- 船用門式起重機動載荷的確定方法
算質(zhì)量，mq2為吊重的推算質(zhì)量，它們用彈性件kq相連。起升機構(gòu)的驅(qū)動裝置是裝在彈性基礎(chǔ)上（承載金屬結(jié)構(gòu)）的，kq0為基礎(chǔ)的剛性，mq0為基礎(chǔ)的質(zhì)量，Q+f（t）為作用在質(zhì)量mq1上的激勵力。sq0，sq1，sq2分別表示質(zhì)量mq0，mq1，mq2的位移。圖1 起升機構(gòu)啟制動工況的動力學模型起升機構(gòu)啟動時，根據(jù)圖1的動力學模型得到質(zhì)量mq0，mq1，mq2的運動微分方程:由于該加速力f（t）在起升機構(gòu)啟動這段很短的時間內(nèi)隨時間的變化相對較慢，故可簡化取f（t
機械制造與自動化 2013年4期2013-10-14
- 輸入整形法在旋轉(zhuǎn)起重機消擺控制中的應(yīng)用
在啟動和制動階段吊重會產(chǎn)生擺動。這種擺動可能會造成貨物的損壞，同時也會降低生產(chǎn)效率，甚至造成安全事故，帶來巨大的經(jīng)濟損失。目前起重機自動化程度普遍不高，吊重擺動問題主要是依靠司機的經(jīng)驗和技術(shù)來解決，實際操作過程中困難比較大且誤差難以控制，因此，消除起重機作業(yè)過程中吊重的擺動，是長期以來國內(nèi)外控制領(lǐng)域的一個典型問題。國內(nèi)許多研究者采用最優(yōu)控制理論來實現(xiàn)消擺［2］，也有提出用閉環(huán)反饋控制方法來限制吊重的擺動。Z.N.Masoud等［3］采用時間延遲的位置反饋控
機電工程 2013年7期2013-09-15
- 剛性聯(lián)接的雙電機驅(qū)動設(shè)備電流調(diào)整
差很大。雙機并舉吊重起升時，MA的各擋電樞電流遠大于MB的電樞電流，下降時正好相反。當時測量第三擋起升電流（聯(lián)動臺上設(shè)有電樞電流表），左機IA為300A，右機IB為60A，顯然左機已嚴重超載，右機卻輕載。根據(jù)設(shè)備電氣原理圖可知，雙機電樞共用一臺直流電源，主鉤調(diào)速為調(diào)壓調(diào)速，通過主令開關(guān)操縱各擋變壓器電源（每擋變壓器電源輸出AC 66V），使整流合成后的直流電壓分為高低五擋。左右兩臺直流電機的勵磁供電DC 220V 各自獨立。設(shè)備在制造配置直流電機時不僅保證
設(shè)備管理與維修 2013年6期2013-07-14
- 全地面起重機塔臂工況吊重擺振特性研究
重機在回轉(zhuǎn)過程中吊重的擺振更為明顯，從而降低吊裝就位精度，同時對起重機臂架系統(tǒng)產(chǎn)生較大的周期性附加動載荷，影響起重機臂架力學性能及整機穩(wěn)定性.為了提高起重機作業(yè)效率和操作安全性，研究回轉(zhuǎn)過程中吊重擺振特性，對于指導(dǎo)全地面起重機的結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制編程具有重要意義.目前國內(nèi)外學者對起重機吊重擺振特性進行了大量的研究，但主要集中在小車－吊重系統(tǒng).如SINGHOSE W［2］等對龍門式起重機在起升運動時吊重擺動及控制進行了研究.吳曉等［3］根據(jù)起重機小車－吊重系統(tǒng)的
中國工程機械學報 2013年4期2013-05-25
- 基于模糊自適應(yīng)PID的橋式起重機智能防擺控制研究
了消除橋式起重機吊重擺動和實現(xiàn)小車精確定位，提高起重機工作效率，國內(nèi)外很多學者對防擺控制方法做了大量研究。在建立起重機非線性數(shù)學模型的基礎(chǔ)上，完成基于模糊自適應(yīng)PID防擺控制器的設(shè)計，其中角度環(huán)采用模糊控制器，位置環(huán)采用模糊PID控制器。通過與線性二次型最優(yōu)控制（LQR）仿真結(jié)果比較，表明該方法的可行性，其控制過程更加平穩(wěn)，穩(wěn)態(tài)精度更高，并且當吊重質(zhì)量和繩長發(fā)生改變時，系統(tǒng)仍有較強的魯棒性。防擺控制；模糊自適應(yīng)；線性二次型最優(yōu)控制；魯棒性引言橋式起重機被廣
淮南師范學院學報 2012年3期2012-12-28
- 確定起重機合理回轉(zhuǎn)速度的原則與方法
分析中，擬從臂端吊重的偏擺角度出發(fā)，以非線性動力學的方法進行研究，從而確定各個運行機構(gòu)運動參數(shù)的問題也未見有關(guān)文獻介紹.在初步設(shè)計階段制定方案中，設(shè)計者憑借自身的設(shè)計經(jīng)驗或參考已有的機型，選取回轉(zhuǎn)速度，具有一定的主觀性和便捷性，但缺乏設(shè)計的主動性.因此提出僅利用基本數(shù)據(jù)，能較滿意地確定回轉(zhuǎn)速度的1種方法.1 確定回轉(zhuǎn)速度的原則與方法確定回轉(zhuǎn)速度是在吊重回轉(zhuǎn)過程中，以保證吊重物體的運動平穩(wěn)性和整機動穩(wěn)定性為原則，其方法是建立吊重與偏擺角的動力學模型和數(shù)學模型
中國工程機械學報 2011年2期2011-03-16
- 門式起重機防擺控制系統(tǒng)模型
其吊運空間有限、吊重大、吊裝位置要求精確,稍有不慎,就會造成貨物解體或損害其自身結(jié)構(gòu)[1].而且隨著懸吊鋼絲繩長度的增大,門式起重機的負載在快速定位上要花費較長時間,影響了生產(chǎn)效率,因此有必要研究如何快速穩(wěn)定吊重,并設(shè)計其控制系統(tǒng),有效提高工作效率和安全性.本文通過建立門式起重機動力學模型及其狀態(tài)空間方程,利用LQR線性二次最優(yōu)控制方法對其擺動進行了分析,采用Matlab對其進行仿真.結(jié)果表明,這種控制方法能有效降低門式起重機的擺動時間,提高定位精度和工作
三峽大學學報(自然科學版) 2011年2期2011-03-07
- 向莆鐵路東新贛江大橋650 kN浮吊施工設(shè)計
本橋鋼梁實際最大吊重,本浮吊按最大吊重650 kN進行施工設(shè)計。加高后的650 kN浮吊總布置見圖2。圖2 650 kN浮吊總布置(單位：mm)4 650 kN浮吊支承體系設(shè)計要點置于水中的船舶是一個漂浮體系,船舶的內(nèi)力受船體載重分布和浮力的分布控制。由于本浮吊作業(yè)工況變化多。連接支架桿件內(nèi)力變化幅度大,浮吊的總高度比船的長度和高度均要大。因此650 kN浮吊支承體系的設(shè)計重點在于連接支架的分析計算和船舶的縱橫向總體穩(wěn)定計算。4.1 WD120桅桿吊機介紹
鐵道標準設(shè)計 2011年7期2011-01-24
- 基于加速度計的起重機吊重擺角測算方法研究
加速、減速會導(dǎo)致吊重及鋼繩繞懸點產(chǎn)生擺振。這種擺振不僅會降低運輸及裝卸效率，而且會給起重機作業(yè)帶來不安全因素。智能電子式防搖系統(tǒng)由于將減搖與橋和小車的運行控制將結(jié)合起來，具有附加設(shè)備少、防搖時間短等優(yōu)點，成為現(xiàn)今主流的防搖方式。盡管各種智能電子式防搖系統(tǒng)采用的控制策略不盡相同，但是作為系統(tǒng)重要的輸入?yún)?shù)之一，精確的吊重擺角檢測，對于控制的精度起了十分重要的作用?，F(xiàn)今應(yīng)用的吊重擺角檢測系統(tǒng)，按原理可以分為純數(shù)學模型式、機械式以及光學式。純數(shù)學模型方式的難點，
裝備制造技術(shù) 2010年9期2010-03-28