魯棒控制
- 高速飛行器俯沖段制導(dǎo)控制一體化綜述
變強不確定性魯棒控制、高階非匹配不確定性控制，以及考慮多約束控制方面對設(shè)計方法進行綜述，總結(jié)并評述了國內(nèi)外相關(guān)理論的發(fā)展現(xiàn)狀和不足。最后，對俯沖段制導(dǎo)控制一體化的發(fā)展趨勢進行了展望。關(guān)鍵詞：高速飛行器；制導(dǎo)控制一體化；俯沖段；不確定性；多約束控制；魯棒控制中圖分類號：TJ765；V249文獻標(biāo)識碼：A文章編號：1673-5048（2023）01-0001-10DOI：10.12132/ISSN.1673-5048.2022.01820引言高超聲速飛行器一般
航空兵器 2023年1期2023-05-30
- 改進LuGre模型的電磁直線執(zhí)行器自適應(yīng)魯棒控制
自適應(yīng)控制、魯棒控制、預(yù)見控制和滑模變結(jié)構(gòu)控制等方法都在執(zhí)行器控制領(lǐng)域中不斷地得到應(yīng)用[9-10]。其中自抗擾控制將擾動前饋補償與誤差反饋控制相結(jié)合，具有不依賴被控對象數(shù)學(xué)模型的優(yōu)點，然而非線性因素過多往往造成參數(shù)調(diào)節(jié)困難[11]。文獻[12]設(shè)計過程基于帶寬的概念，降低了參考模型設(shè)計和控制參數(shù)調(diào)節(jié)的難度。近年來，基于積分反步的自適應(yīng)魯棒方法發(fā)展迅速，文獻[13]給出了一種基于“積分反步”思想逐步設(shè)計非線性控制器的方法。文獻[14]提出了半正定反饋形式下的
電機與控制學(xué)報 2022年10期2022-11-18
- 月永沖路面下電動汽車主動懸架狀態(tài)反饋H∞控制
動懸架系統(tǒng)；魯棒控制；狀態(tài)反饋；脈沖路面中圖分類號：U469.72文獻標(biāo)志碼：AState Feedback H∞Control for Active Suspension of Electric Vehicles on Pulse RoadLI Jie，JIA Changwang，CHENG Linhai，ZHAO Qi（State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control，Jilin Uni
湖南大學(xué)學(xué)報·自然科學(xué)版 2022年8期2022-11-14
- 基于DOB的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)魯棒控制
矩陣不等式的魯棒控制方法。針對具有外部干擾的分?jǐn)?shù)階非線性不確定系統(tǒng)，利用系統(tǒng)狀態(tài)變量設(shè)計了干擾觀測器?；诟蓴_觀測器的輸出，設(shè)計了分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)的魯棒狀態(tài)反饋控制器，并將控制器的設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為一類分?jǐn)?shù)階不確定系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性問題。應(yīng)用分?jǐn)?shù)階Lyapunov理論分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并獲得閉環(huán)系統(tǒng)進一步基于LMI控制器參數(shù)的求解方法。最后，用Newcastle機器人控制系統(tǒng)仿真驗證了提出的控制方法有效性。關(guān)鍵詞：干擾觀測器;魯棒控制;分?jǐn)?shù)階;時滯非線性系
現(xiàn)代信息科技 2022年6期2022-07-06
- 含風(fēng)電互聯(lián)電網(wǎng)負(fù)荷頻率魯棒控制模型構(gòu)建
設(shè)計負(fù)荷頻率魯棒控制模型,通過回歸修正SOC,確保SOC裕度更新,依據(jù)SOC裕度更新結(jié)果與通信延遲情況,建立負(fù)荷頻率魯棒控制模型,該模型可有效抑制可再生能源的功率擾動,快速調(diào)節(jié)并恢復(fù)頻率偏差[5]。李志軍等人利用變論域模糊PI理論,建立負(fù)荷頻率控制模型,設(shè)計變論域伸縮因子,動態(tài)修正論域,提升負(fù)荷頻率控制效果,該模型具備較優(yōu)的負(fù)荷頻率控制效果,降低風(fēng)電出力對互聯(lián)電網(wǎng)頻率穩(wěn)定的影響[6]。這兩種模型均可有效將負(fù)荷頻率控制在指定區(qū)間,但互聯(lián)電網(wǎng)中風(fēng)電比例逐漸擴大
制造業(yè)自動化 2022年6期2022-06-28
- 存在異步切換的飛行器智能魯棒控制方法研究
化學(xué)習(xí)的智能魯棒控制算法。首先，針對飛行器的非線性動力學(xué)模型，基于雅克比線性化方法，建立了飛行器的大包線切換系統(tǒng)模型?？紤]網(wǎng)絡(luò)傳輸丟包引起的異步切換現(xiàn)象，建立控制器和子系統(tǒng)的異步動態(tài)模型，在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了魯棒控制器?；谄骄v留時間方法和多Lyapunov函數(shù)方法，分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，給出了保證系統(tǒng)穩(wěn)定且具有給定干擾抑制指標(biāo)的充分條件。通過線性矩陣不等式給出了控制器的求解方法。進一步，基于深度強化學(xué)習(xí)對得到的控制器進行優(yōu)化，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性的基礎(chǔ)
航空兵器 2022年5期2022-05-30
- 考慮執(zhí)行器響應(yīng)時滯的磁流變懸架H2/H∞魯棒控制研究
滯H2/H∞魯棒控制器，推導(dǎo)控制器反饋控制增益和系統(tǒng)臨界時滯，并基于MotoTron平臺搭建執(zhí)行器驅(qū)動電流PI控制器，旨在降低實際響應(yīng)時滯以實現(xiàn)時滯輸入魯棒控制。1 磁流變半主動懸架系統(tǒng)建模1.1 磁流變阻尼器力學(xué)模型Meisami-Azad等[18-21]采用的磁流變阻尼器Bingham黏塑模型將阻尼器控制力分為僅與速度相關(guān)的黏滯阻尼力和與驅(qū)動電流相關(guān)的庫侖阻尼力，表達式如下(1)式中:F(t)為阻尼器控制力；ce為黏滯阻尼系數(shù)；v為懸架相對速度；FMR
振動與沖擊 2022年7期2022-05-04
- 基于μ綜合的彈性體導(dǎo)彈魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計
摘 要：基于魯棒控制理論，針對彈性體導(dǎo)彈氣動伺服彈性問題開展控制系統(tǒng)研究，通過建立導(dǎo)彈剛性彈性耦合全參數(shù)不確定性模型，在傳統(tǒng)三回路控制結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上設(shè)計了μ綜合魯棒控制系統(tǒng)。 頻域分析表明所設(shè)計的控制系統(tǒng)具有強魯棒性，足以應(yīng)對彈性體導(dǎo)彈的強不確定性。 時域仿真結(jié)果表明，μ綜合魯棒控制系統(tǒng)在保證時域指標(biāo)的同時，相比于經(jīng)典PID控制系統(tǒng)，彈體一階振動幅值約為其10%，衰減時間縮短至約0.5 s，有效抑制了彈體的彈性振動。關(guān)鍵詞：μ綜合;魯棒控制;彈性體導(dǎo)彈;氣動
航空兵器 2022年1期2022-03-04
- 基于線性工作點的水下機器人H∞魯棒控制
。AUV 的魯棒控制方法是當(dāng)前的研究熱點之一，大量的工作主要集中在低自由度AUV 的線性系統(tǒng)控制。B.Clement 通過非線性補償與卡爾曼濾波實現(xiàn)了AUV 單自由度首向角的H∞魯棒控制結(jié)構(gòu)，對比傳統(tǒng)PID 控制具有低過沖、穩(wěn)定快的優(yōu)點[7]。Juan C. Cutipa-Luque 在解耦的橫移-首向2DOF AUV 模型上應(yīng)用H∞魯棒控制策略，取得了較好的控制效果[8]。Wei Zhang等[9]提出插值型H∞魯棒控制器，分別實現(xiàn)了速度、首向及深度控制
艦船科學(xué)技術(shù) 2020年12期2021-01-19
- 基于魯棒控制的電動汽車能量回收再生制動控制策略研究
中，同時采用魯棒控制方法控制電機轉(zhuǎn)矩。仿真結(jié)果分析，控制效果良好。關(guān)鍵詞：電動汽車;能量制動;魯棒控制0? 引言近百年來，汽車工業(yè)的快速發(fā)展，對人類生活出行產(chǎn)生了巨大變化。經(jīng)過一個世紀(jì)的沉淀發(fā)展，汽車工業(yè)技術(shù)的發(fā)達程度已經(jīng)成為衡量一個國家制造業(yè)的重要指標(biāo)。然而，隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車保有量逐年加速增長，它所引起的能源消耗，環(huán)境污染，交通堵塞等問題，嚴(yán)重阻礙了現(xiàn)今社會的經(jīng)濟發(fā)展，有悖于世界可持續(xù)發(fā)展的宗旨。為了解決這些問題，一些發(fā)達國家開始尋求破解方法，新
內(nèi)燃機與配件 2020年5期2020-09-10
- 永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)的非線性魯棒滑模控制
形控制;H∞魯棒控制;滑?？刂?擴張狀態(tài)觀測器DOI：10.15938/j.emc.2020.06.017中圖分類號：TM 351文獻標(biāo)志碼：A 文章編號：1007-449X（2020）06-0143-10Nonlinear robust sliding mode control of permanent magnet synchronous motor speed regulation systemHOU Li-min1， SHEN He-song1，
電機與控制學(xué)報 2020年6期2020-07-14
- 具有LMI區(qū)域極點約束的SWATH船縱向運動控制研究
極點配置? 魯棒控制中圖分類號：TP24? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標(biāo)識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-098X（2020）02（a）-0113-03Abstract： Aiming at uncertainty and external disturbance of longitudinal motions system of SWATH， this paper est
科技創(chuàng)新導(dǎo)報 2020年4期2020-05-26
- 基于魯棒Restless Bandits模型的多水下自主航行器任務(wù)分配策略
器任務(wù)分配;魯棒控制;不確定模型;無休止賭博機問題中圖分類號：TP181文獻標(biāo)志碼：AAbstract： The problem of multiple Autonomous Underwater Vehicles （AUV） collaborative task allocation for information acquisition in the underwater detection network was researched. Firstl
計算機應(yīng)用 2019年10期2019-11-15
- 雙關(guān)節(jié)機械手軌跡跟蹤控制方法研究
將模糊理論、魯棒控制與RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制方法，提出基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的雙關(guān)節(jié)機械手魯棒控制方法，具體是利用魯棒控制消除系統(tǒng)不確定性的影響，并通過PD控制來實現(xiàn)軌跡的跟蹤與控制，魯棒控制器的不確定上界由RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的萬能逼近特點來逼近，在魯棒控制器的不確定性上界附近，模糊邏輯控制實現(xiàn)了魯棒控制器有界層寬度的自動調(diào)整，實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)機械手高精度軌跡跟蹤控制，具有重要的理論意義和實際價值。二、動力學(xué)模型拉格朗日函數(shù)L均可定義為其總的動能K與
傳感器世界 2018年11期2019-01-25
- 自適應(yīng)魯棒控制在機械臂軌跡跟蹤中的應(yīng)用*
、模糊理論及魯棒控制等智能理論[2-5]。針對上述問題，本文采用自適應(yīng)魯棒控制算法以解決仿人型機械臂的控制優(yōu)化問題，利用SolidWorks進行仿人型機械臂機械結(jié)構(gòu)的自主設(shè)計，采用Lagrange-Euler法建立機械臂的動力學(xué)模型，設(shè)計魯棒控制律及相關(guān)控制參數(shù)，并通過直線和曲線兩種目標(biāo)軌跡的跟蹤控制實驗，驗證了該方法具有明顯優(yōu)于常規(guī)控制器的跟蹤控制性能。1 機械臂結(jié)構(gòu)及動力學(xué)模型1.1 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計利用SolidWorks進行機械臂結(jié)構(gòu)的自主設(shè)計，建立仿
組合機床與自動化加工技術(shù) 2019年1期2019-01-23
- 差分進化改進微電網(wǎng)負(fù)荷頻率混合H2/H∞魯棒控制
合H2/H∞魯棒控制器對系統(tǒng)負(fù)荷頻率進行控制。建立了包含電池的柴油發(fā)電機組二次頻率控制模型，引入低通濾波器，使電池對系統(tǒng)高頻擾動信號具有較好的抑制能力。以誤差平方的積分最小作為系統(tǒng)的目標(biāo)函數(shù)，在綜合H2范數(shù)表征的系統(tǒng)性能和H∞范數(shù)表征的魯棒性能下，設(shè)計具有多目標(biāo)約束條件的混合H2/H∞魯棒控制器。采用差分進化算法對控制器加權(quán)函數(shù)參數(shù)進行尋優(yōu)，使控制器在滿足約束條件下達到最優(yōu)。仿真實驗結(jié)果表明所提出方法在滿足系統(tǒng)魯棒性能的基礎(chǔ)上，同時具備較好的控制輸出，保證
電機與控制學(xué)報 2019年11期2019-01-22
- 基于事件觸發(fā)的NNCS動態(tài)輸出的H∞保性能控制
能控制和H∞魯棒控制問題。首先，設(shè)計NNCS動態(tài)輸出反饋控制器以得到閉環(huán)系統(tǒng)，利用Lyapunov穩(wěn)定性方法，給出閉環(huán)系統(tǒng)在無擾動情況下漸近穩(wěn)定和保性能的充分條件；其次，在γ次擾動情況下完成系統(tǒng)的H∞魯棒控制問題；然后，針對系統(tǒng)中出現(xiàn)的輸出誤差、時延、非線性項等因素的影響，采用變量替換法求解出NNCS動態(tài)輸出反饋控制器；最后應(yīng)用Matlab仿真驗證所提方法的有效性。關(guān)鍵詞：動態(tài)輸出反饋；事件觸發(fā)；H∞魯棒控制；保性能控制；非線性網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)中圖分類號：T
計算技術(shù)與自動化 2018年3期2018-12-10
- 設(shè)置AMD的鐵路鋼橋魯棒控制研究
，相對而言，魯棒控制算法能夠有效處理以上的不確定性，因此對采取魯棒控制下鐵路鋼橋的振動響應(yīng)抑制效果展開深入研究非常必要。隨著振動控制理論的不斷深入，國內(nèi)外學(xué)者對魯棒控制的研究亦取得了令人矚目的成就[1?5]。Oucheriah[6]針對具有時變時滯且承受功能特性確定的未知邊界這樣一類不確定動力系統(tǒng)設(shè)計了一個自適應(yīng)魯棒控制器，研究表明在與時滯相關(guān)的矩陣范數(shù)約束滿足的條件下，該控制器所求得的解收斂；Claudio等[7]對裝置MRD半主動懸架系統(tǒng)采用 LQG/
鐵道科學(xué)與工程學(xué)報 2018年3期2018-04-04
- 基于化學(xué)反應(yīng)優(yōu)化算法的導(dǎo)彈魯棒PID控制器設(shè)計
H∞-PID魯棒控制器設(shè)計方法， 并將其應(yīng)用于樣例空空導(dǎo)彈橫側(cè)向通道控制。 仿真結(jié)果表明了本文提出的控制器設(shè)計方法的優(yōu)越性。關(guān)鍵詞： 導(dǎo)彈; 魯棒控制; PID控制; 混合靈敏度H∞控制; 化學(xué)反應(yīng)優(yōu)化中圖分類號： TJ765; TP273 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號： 1673-5048（2018）05-0036-05[SQ0]0 引言作為一種魯棒控制方法， H∞控制理論已廣泛應(yīng)用于控制器設(shè)計中[1]， 但在導(dǎo)彈控制的實際工程應(yīng)用中， H∞控制理論設(shè)計出的
航空兵器 2018年5期2018-01-23
- 改進RBF魯棒控制的機器人軌跡跟蹤
BF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制方法。RBF徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用來逼近系統(tǒng)未知不確定項，將逼近誤差視為外部干擾，加入魯棒項予以抑制。為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗外界干擾的能力，設(shè)計出滿足HJI不等式的L2增益控制律。使用粒子群算法對RBF網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)參數(shù)進行尋優(yōu)，有效地避免了因參數(shù)選取不當(dāng)而引起的控制器精度的缺失。李雅普諾夫定理證實了所設(shè)計的控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后，由Matlab的Simulink仿真分別對比分析了改進前后的算法，結(jié)果表明優(yōu)化后的控制系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性、抗干擾能
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2017年31期2017-10-30
- 基于Blackboard教學(xué)平臺的“魯棒控制”課程建設(shè)
張穎摘要：“魯棒控制”是控制科學(xué)與工程相關(guān)專業(yè)的一門重要的研究生課程。為了適應(yīng)現(xiàn)代教育技術(shù)發(fā)展的需要，結(jié)合“魯棒控制”課程特點及Blackboard教學(xué)平臺的功能，本文基于Bb平臺，從優(yōu)化知識結(jié)構(gòu)、建立立體化教學(xué)體系、豐富教學(xué)資源和反饋評價等幾個方面，對“魯棒控制”課程建設(shè)問題進行了積極的探索和實踐。有效地提高了研究生學(xué)習(xí)的積極主動性，也取得了較好的教學(xué)效果。關(guān)鍵詞：魯棒控制；Blackboard（Bb）平臺；教學(xué)資源中圖分類號：G642.41 文獻標(biāo)志碼
教育教學(xué)論壇 2017年38期2017-09-14
- 基于H∞魯棒控制的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制研究
最后采用H∞魯棒控制理論為系統(tǒng)設(shè)計了H∞輸出反饋控制器。在MATLAB/simulink中進行仿真，選擇合適的工作狀態(tài)進行分析對比，證明H∞控制器的有效性。關(guān)鍵詞：電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；魯棒控制；操縱穩(wěn)定性隨著人們對汽車更高配置的要求，促進了國內(nèi)外許多學(xué)者對汽車新型配置的研究工作，包括電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）。對EPS控制策略的研究是EPS技術(shù)研究的一個熱點。郭孔輝院士等[1]設(shè)計了線性二次型高斯?fàn)顟B(tài)反饋控制器來改善EPS系統(tǒng)的助力特性，李紹松，宗長富等[2
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2017年8期2017-04-26
- 魯棒控制理論與應(yīng)用課程教學(xué)改革探討
學(xué)與課程建設(shè)魯棒控制理論與應(yīng)用課程教學(xué)改革探討劉珊中 劉磊坡河南科技大學(xué)信息工程學(xué)院 河南洛陽 471023魯棒控制理論與應(yīng)用是控制科學(xué)與工程專業(yè)研究生的重要選修課。該課程教學(xué)以資源共享精品課程建設(shè)為核心，通過在教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)方法、教學(xué)手段及教師隊伍等方面的建設(shè)，構(gòu)建了立體化的課程教學(xué)體系。該課程教學(xué)改革的實踐不僅提高了課程教學(xué)質(zhì)量和教學(xué)水平，研究生的創(chuàng)造性思維和創(chuàng)新能力也得到培養(yǎng)。教學(xué)改革；立體化；課程教學(xué)體系控制科學(xué)與工程是研究控制理論、方法、技術(shù)及其
中國現(xiàn)代教育裝備 2017年17期2017-01-28
- 基于遺傳算法的LQG/LTR航空發(fā)動機性能優(yōu)化
QG/LTR魯棒控制方法完成某型戰(zhàn)斗燃油機控制系統(tǒng)控制器的設(shè)計。為了提高戰(zhàn)斗機控制精度，解決LQG/LTR魯棒控制方法中存在的權(quán)矩陣Q和R選擇困難的局限性，加入遺傳算法，進行在線尋優(yōu)。同時針對不同飛行條件下系統(tǒng)以及系統(tǒng)建模過程中造成的參數(shù)不確定性問題分別進行仿真，并與傳統(tǒng)PID以及控制效果較好的基于遺傳算法的PID控制進行對比仿真。理論研究和系統(tǒng)仿真結(jié)果表明，基于遺傳算法的LQG/LTR控制系統(tǒng)與基于遺傳算法的PID控制相比，不但具有良好的魯棒性，而且響應(yīng)
計算技術(shù)與自動化 2016年4期2017-01-11
- 基于線性矩陣不等式的Acrobot魯棒鎮(zhèn)定控制
；平衡控制；魯棒控制；線性矩陣不等式中圖分類號：TP24文獻標(biāo)識碼：AAbstract：A robust stabilization control approach was proposed for an underactuated robot called acrobot based on linear matrix inequality （LMI）. An uncertain model of acrobot was first obtained b
計算技術(shù)與自動化 2016年4期2017-01-11
- 空間變軌過程中的跨尺度濾波與控制研究
航天飛行器的魯棒控制基礎(chǔ)理論、航天器魯棒姿軌聯(lián)合控制、航天器編隊飛行協(xié)同控制、基于非線性濾波的衛(wèi)星運動估計、航天器魯棒容錯控制，航天器的魯棒軌道控制及航天器的魯棒姿態(tài)控制等七個方面展開了研究，取得了相關(guān)研究成果。 魯棒控制基礎(chǔ)理論部分主要針對具有狀態(tài)和輸入時滯的線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題，輸入和輸出具有時滯的控制系統(tǒng)的觀測器設(shè)計，時變線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定Lyapunov微分方程方法，具有輸入時滯線性系統(tǒng)的高階截斷預(yù)估器反饋方法，控制受限連續(xù)時間周期系統(tǒng)的L∞及L2半全局
科技創(chuàng)新導(dǎo)報 2016年20期2016-12-14
- 基于非線性反饋的水翼艇縱向運動魯棒控制
翼艇縱向運動魯棒控制張顯庫(大連海事大學(xué) 航海學(xué)院，遼寧 大連 116026)為提高水翼艇縱向運動控制的魯棒性和節(jié)能效果，在保持已有的多輸入多輸出(Multiple-Input Multipe-Output, MIMO)魯棒控制器不變的基礎(chǔ)上，引入正弦函數(shù)驅(qū)動的非線性反饋代替原有的誤差線性反饋。仿真結(jié)果表明：在模型攝動時，魯棒控制器主要改進縱搖效果，而非線性反饋控制能同時改進升沉和縱搖效果，控制效果比魯棒控制器提升70%以上，控制能量比魯棒控制器節(jié)省90%
中國航海 2016年1期2016-10-11
- 電動輪方案設(shè)計及其魯棒控制研究
方案設(shè)計及其魯棒控制研究方子帆1，2，3曹鋼1朱陳1楊蔚華1何孔德1(1. 三峽大學(xué) 機械與動力學(xué)院， 湖北 宜昌443002； 2. 三峽大學(xué) 新能源微電網(wǎng)湖北省協(xié)同創(chuàng)新中心， 湖北 宜昌443002；3. 三峽大學(xué) 水電機械設(shè)備設(shè)計與維護湖北省重點實驗室，湖北 宜昌443002)摘要：參考某電動車車型參數(shù)，設(shè)計并建立了新型電動輪模型及其動力學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上設(shè)計了可控阻尼力懸架垂直振動的H∞魯棒控制器．根據(jù)輪轂內(nèi)有限空間，設(shè)計了輪轂電機、制動器等部件相
三峽大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2016年1期2016-08-03
- 柴油機氣體通路的多輸入多輸出分?jǐn)?shù)階魯棒控制
多輸出分?jǐn)?shù)階魯棒控制減少NOx和PM排放的一種解決方案是使用柴油微粒過濾器和廢氣再循環(huán)（EGR）系統(tǒng)。設(shè)計了一個節(jié)流閥，以控制氣流進入氣缸，因此需要一個更加復(fù)雜的控制系統(tǒng)。氣體通路控制問題是由非線性和非方系統(tǒng)解決。該控制系統(tǒng)如圖1所示。為了避免煙塵和PM的形成，空氣-燃料比要高于煙度限值。通過控制氣缸內(nèi)空氣和燃料的量可以控制燃料和空氣之間的比例，這需要相關(guān)的多變量方法。介紹了氣體通路的控制方法。目前的柴油機控制研究主要集中在對氣體通路的控制，從而實現(xiàn)NOx
汽車文摘 2016年7期2016-07-29
- 彈性飛機陣風(fēng)緩和魯棒控制研究
飛機陣風(fēng)緩和魯棒控制研究傅軍，萬婧，艾劍良(復(fù)旦大學(xué) 航空航天系，上海 200433)摘要：陣風(fēng)干擾一直嚴(yán)重影響著飛機的飛行穩(wěn)定性、性能和乘坐舒適度.基于現(xiàn)代魯棒控制理論，研究了在氣動彈性效應(yīng)影響下的飛機陣風(fēng)載荷減緩控制器的設(shè)計方法.首先根據(jù)氣動彈性狀態(tài)空間模型得到某通用飛機在縱向平面內(nèi)的運動方程.然后在Dryden陣風(fēng)模型作為外界干擾輸入下，對彈性飛機標(biāo)稱系統(tǒng)設(shè)計了H∞控制器，取得了良好的陣風(fēng)減緩效果，使得翼尖相對位移和質(zhì)心加速度的均方根分別減小了66%
復(fù)旦學(xué)報（自然科學(xué)版） 2016年3期2016-07-28
- 基于改進線性二次型調(diào)節(jié)器的近地軌道編隊衛(wèi)星魯棒控制*
軌道編隊衛(wèi)星魯棒控制*杏建軍，于洋，王祎，鄭黎明，陳子昂(中南大學(xué) 航空航天學(xué)院， 湖南 長沙410083)摘要：為解決編隊衛(wèi)星在近地空間復(fù)雜力學(xué)環(huán)境特別是地球非球形攝動作用下構(gòu)型易發(fā)散的問題，給出一種基于改進線性二次型調(diào)節(jié)器的編隊衛(wèi)星構(gòu)型控制方法。該方法先估計近地空間編隊衛(wèi)星構(gòu)型設(shè)計時由未建模攝動力引起的誤差最大有界范圍，再利用誤差最大有界范圍的二范數(shù)改進經(jīng)典的線性二次型調(diào)節(jié)器控制方法，提高經(jīng)典線性二次型調(diào)節(jié)器控制器在控制編隊衛(wèi)星構(gòu)型時的魯棒性。為評價改
國防科技大學(xué)學(xué)報 2016年3期2016-07-14
- 參數(shù)擾動下感應(yīng)電能傳輸系統(tǒng)改進型魯棒控制
輸系統(tǒng)改進型魯棒控制李硯玲，黃立敏，何正友，劉野然(西南交通大學(xué) 電氣工程學(xué)院，四川 成都 610031)摘要:感應(yīng)電能傳輸(inductive power transfer，IPT)技術(shù)應(yīng)用于移動負(fù)載供電時，由于其能量傳輸?shù)姆较蛐韵拗?，不可避免的振動、偏轉(zhuǎn)等機械擾動容易導(dǎo)致系統(tǒng)傳輸功率的不穩(wěn)定。主要針對移動負(fù)載供電時外部擾動帶來的互感擾動問題，設(shè)計了一種適用于參數(shù)動態(tài)擾動下的IPT系統(tǒng)改進型魯棒控制方法。借助線性分式變換，結(jié)合標(biāo)稱IPT系統(tǒng)廣義狀態(tài)空間平
電機與控制學(xué)報 2016年7期2016-07-14
- 孤島微電網(wǎng)中柴油機發(fā)電系統(tǒng)的魯棒調(diào)速控制
調(diào)速器；H∞魯棒控制；孤島微電網(wǎng)；回路整形；兩自由度在過去的幾十年，電網(wǎng)規(guī)模不斷擴大，已逐步發(fā)展成集中發(fā)電、遠距離輸電的超大互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，并且向以實現(xiàn)電網(wǎng)的可靠、安全、經(jīng)濟、高效、環(huán)境友好和使用安全為目標(biāo)的智能電網(wǎng)的方向發(fā)展[1-2]。但遠距離輸電容量不斷增大，受端電網(wǎng)對外來電力的依賴程度不斷提高，電網(wǎng)運行的穩(wěn)定性和安全性趨于下降，而且難以滿足多樣化供電需求。另一方面，對全球常規(guī)能源的逐漸枯竭、環(huán)境污染等問題的擔(dān)憂日益突顯[3-4]。鑒于此，環(huán)保、高效和靈
廣東電力 2016年4期2016-07-11
- 考慮參數(shù)不確定性的汽車前輪主動轉(zhuǎn)向輸出反饋魯棒控制
轉(zhuǎn)向輸出反饋魯棒控制王金湘代蒙蒙陳南(東南大學(xué)機械工程學(xué)院, 南京 211189)摘要:提出基于靜態(tài)輸出反饋的前輪主動轉(zhuǎn)向(AFS)魯棒控制器,以提高汽車橫擺角速度跟蹤性能和橫向穩(wěn)定性．在控制器設(shè)計中考慮了車速和輪胎側(cè)偏剛度的不確定性,其中車速在一定范圍內(nèi)變化并且可測,采用多胞型模型來描述車速的不確定性．利用多目標(biāo)優(yōu)化與輸出反饋魯棒控制方法,同時提高汽車橫擺角速度跟蹤性能和橫向穩(wěn)定性．在Matlab/Simulink和CarSim聯(lián)合仿真環(huán)境中,對緊急轉(zhuǎn)彎
東南大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2016年3期2016-06-24
- 基于反演法的某制導(dǎo)迫彈魯棒自適應(yīng)控制器設(shè)計
自適應(yīng)控制；魯棒控制制導(dǎo)迫彈是當(dāng)前國家重點發(fā)展的對象，能夠為營級部隊提供可靠的火力支援。制導(dǎo)迫彈借助于常規(guī)迫榴炮發(fā)射平臺發(fā)射，通過制導(dǎo)控制系統(tǒng)引導(dǎo)迫彈命中目標(biāo)[1]。制導(dǎo)迫彈外界環(huán)境干擾較為復(fù)雜，并且其運動模型是一個非線性、多變量的系統(tǒng)，因此模型中存在較大誤差，主要集中在氣動參數(shù)誤差和未建模動態(tài)。系統(tǒng)中不確定性會嚴(yán)重影響整個系統(tǒng)的性能，采用傳統(tǒng)的線性控制理論難以取得較好的控制效果，應(yīng)尋找更為有效的非線性控制設(shè)計方法[2]。反演法在20世紀(jì)90年代被提出，它
兵器裝備工程學(xué)報 2016年5期2016-06-15
- 液壓旋翼飛行機械臂系統(tǒng)建模與控制方法
考慮，并采用魯棒控制器來穩(wěn)定旋翼飛行機器人懸停時的位姿。通過仿真驗證了本文所述模型結(jié)構(gòu)與控制策略的有效性。關(guān)鍵詞：旋翼飛行機器人；液壓機械臂；動力學(xué)建模；LQR控制；魯棒控制地面移動機器人結(jié)合機械臂組成的作業(yè)型地面移動機器人系統(tǒng)，在反恐防暴、救災(zāi)救援等多種場合已經(jīng)開始應(yīng)用并得到廣泛的認(rèn)可。隨著機器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴展，人們期望飛行機器人對其所處環(huán)境能夠施加主動的影響。實際上，大部分關(guān)于飛行機器人的研究通常都是盡量躲避障礙而不與環(huán)境“接觸”。旋翼飛行機器人(Ro
沈陽理工大學(xué)學(xué)報 2016年2期2016-06-02
- 高壓巡檢機器人H∞魯棒控制器設(shè)計
檢機器人H∞魯棒控制器設(shè)計邵嶽 （沈陽工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院，沈陽110870）摘要針對巡檢機器人易受惡劣作業(yè)環(huán)境及各種擾動影響難以控制的問題，基于機器人的動力學(xué)方程，通過設(shè)計合理的控制力矩，推導(dǎo)出機器人在有擾動情況下系統(tǒng)誤差的狀態(tài)空間模型，基于此模型利用線性矩陣不等式（LMI）和H∞理論對機器人進行了魯棒控制分析，設(shè)計了機器人魯棒H∞控制器，給出了H∞控制器存在的條件和求取方法，求出了機器人的狀態(tài)反饋控制器，最后在Matlab/Simulink環(huán)境下對機器
電氣技術(shù) 2016年1期2016-03-21
- 分布式電源并網(wǎng)功率的控制研究
會增大?；?span id="qk000si" class="hl">魯棒控制理論，本文提出了一種改進型的控制方法，通過合理的設(shè)計加權(quán)函數(shù)，使得在一定的電網(wǎng)阻抗變化范圍內(nèi)，控制系統(tǒng)在基波頻率處具有很高的增益，而且具有足夠的高頻衰減特性。本文分析了電網(wǎng)阻抗變化對傳統(tǒng)PI控制的系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，給出了改進型控制方法的設(shè)計原理。仿真及實驗結(jié)果驗證了此改進型控制器的有效性。關(guān)鍵詞：分布式電源；比例積分控制器；并網(wǎng)逆變器；魯棒控制；總諧波畸變文章編號：1007-2322(2015)05-0079-05中圖分類號：TM464
現(xiàn)代電力 2015年5期2016-01-16
- 海運船舶電力推進系統(tǒng)的魯棒控制
學(xué)模型，采用魯棒控制方法設(shè)計狀態(tài)反饋控制器。主要是基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，推導(dǎo)使系統(tǒng)穩(wěn)定且滿足能的控制器存在的條件，利用MATLAB軟件進行仿真求解擾動抑制度，并獲得相應(yīng)的單位階躍響應(yīng)曲線，表明用魯棒控制方法對海運船舶電力系統(tǒng)進行控制是可行的。關(guān)鍵詞：船舶電力系統(tǒng)，魯棒控制，?線性矩陣不等式中圖分類號：TP13????????????????????????文獻標(biāo)識碼：ARobust?Control?for?the?marine?ship?power?p
計算技術(shù)與自動化 2015年2期2015-09-09
- 基于Nevanlinna—Pick插值的跟蹤系統(tǒng)H∞魯棒控制器設(shè)計
：傳統(tǒng)的H∞魯棒控制器通常都是基于線性矩陣不等式求解的，因此階次較高，不利于實現(xiàn)，而基于Nevanlinna-Pick插值的H∞魯棒控制器設(shè)計方法能夠有效的解決這一問題。本文提出了一種改進的同倫算法用于求解控制器設(shè)計過程中出現(xiàn)的非線性方程，避免了經(jīng)典同倫法中逆矩陣的求解。針對某一跟蹤系統(tǒng)設(shè)計了基于Nevanlinna-Pick插值的H∞魯棒控制器，通過階躍響應(yīng)和正弦信號的跟蹤響應(yīng)可以看出，與高階滯后超前校正環(huán)節(jié)相比，前者構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)的跟蹤精度要比后者的控制
計算技術(shù)與自動化 2015年2期2015-09-09
- 無人直升機非線性魯棒控制器設(shè)計及仿真
直升機非線性魯棒控制器設(shè)計及仿真李之果1，陳亞鋒1，高亞瑞2（1.中國電子科技集團公司第二十七研究所，河南鄭州450047；2.鄭州大學(xué)西亞斯國際學(xué)院，河南鄭州450000）按照Tornambe型非線性魯棒控制器設(shè)計方法，基于某型無人直升機側(cè)向運動數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了該型無人直升機側(cè)向飛行姿態(tài)保持分散非線性控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包含的積分環(huán)節(jié)補償了系統(tǒng)內(nèi)部各種未知因素及外部擾動，通道間解耦效果良好。仿真結(jié)果與PID控制相比較，具有很強的抗擾動能力。非線性魯棒控制
現(xiàn)代電子技術(shù) 2015年13期2015-06-01
- 軋鋼機厚度魯棒控制策略研究
了軋鋼機厚度魯棒控制策略，闡述了魯棒控制理論，說明了軋鋼機厚度控制基礎(chǔ)，從魯棒性能方面分析了軋鋼機厚度魯棒控制策略，希望能為相關(guān)研究領(lǐng)域提供借鑒和參考。關(guān)鍵詞：軋鋼機；魯棒控制；板帶產(chǎn)品；非線性思想中圖分類號：TG334.9 文獻標(biāo)識碼：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2015.08.121隨著社會經(jīng)濟的快速發(fā)展，社會對板帶產(chǎn)品的質(zhì)量提出了更高的要求。由于軋鋼機的機械系統(tǒng)會受多種因素的影響，導(dǎo)致運行系統(tǒng)具有很大的不確定性，采用一些常
科技與創(chuàng)新 2015年8期2015-05-06
- 二階非線性不確定系統(tǒng)全局高速非奇異終端滑?？刂?/a>
系統(tǒng)有限時間魯棒控制問題，為了提高終端滑?？刂频目刂菩阅?，提出全局高速非奇異終端滑模及相應(yīng)的滑?？刂撇呗?，并將新的滑?？刂撇呗詰?yīng)用于二階非線性不確定系統(tǒng).所提出的全局高速非奇異終端滑模不僅具有非奇異快速終端滑模所不具備的全局高速收斂特性，而且可以提供全局非奇異性.關(guān)鍵詞：全局高速非奇異終端滑模；有限時間穩(wěn)定；魯棒控制1 引言隨著我國現(xiàn)代化建設(shè)蓬勃發(fā)展，現(xiàn)代工業(yè)、環(huán)境控制乃至航空航天、國防工程，各行各業(yè)都越來越迫切需要高性能控制方法來實現(xiàn)更精確、更快速、更可
赤峰學(xué)院學(xué)報·自然科學(xué)版 2015年17期2015-03-14
- 一種彈性機翼的顫振主動抑制與陣風(fēng)減緩方法
制與陣風(fēng)減緩魯棒控制器。結(jié)果表明,對于算例機翼,其在馬赫數(shù)0.5～0.7范圍內(nèi)的顫振動壓平均增大10%,且在飛行參數(shù)不斷變化的時域仿真中,翼尖過載的均方根值降低51.4%。關(guān)鍵詞：非定常氣動力;線性參數(shù)變化模型;魯棒控制;顫振主動抑制;陣風(fēng)減緩作為隨控布局飛機設(shè)計中的一項關(guān)鍵技術(shù),顫振主動抑制方法一直受到眾多研究者的強烈關(guān)注。隨著控制理論的發(fā)展,顫振主動抑制的控制律設(shè)計方法也逐漸從最優(yōu)控制過渡到魯棒控制。魯棒控制通過描繪對象的不確定性,并在不確定性允許的攝
西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報 2015年5期2015-02-22
- 約束條件下的舵鰭聯(lián)合減搖控制研究
輸出線性化的魯棒控制器設(shè)計方法，針對某集裝箱船設(shè)計舵鰭聯(lián)合減搖控制器，并重點研究舵速、鰭速限制對減搖效果與航向保持效果的影響，探討舵速與鰭速之間的制約關(guān)系。仿真結(jié)果表明鰭速越低、舵速越高則減搖效果越好，但舵速、鰭速均有一上限值，超過上限值后，舵速、鰭速變化對減搖效果及航向保持效果的進一步改善不再明顯。關(guān)鍵詞：舵鰭聯(lián)合控制；輸入輸出線性化；魯棒控制；舵速限制；鰭速限制中圖分類號：TP273 文獻標(biāo)識碼：ARoll Damping Through Sh
計算技術(shù)與自動化 2014年2期2014-08-08
- 基于μ綜合方法的自動駕駛儀設(shè)計
果。關(guān)鍵詞：魯棒控制； μ綜合；D-K迭代算法；自動駕駛儀0 引言反饋控制系統(tǒng)的原始動機是提供滿意的性能給存在模型誤差、不確定性變化的系統(tǒng)。反饋只有在系統(tǒng)特征中的不確定性使其性能達不到要求時才需要引入。如果給定了一個具有不確定性描述的模型，并認(rèn)為該模型恰當(dāng)表達了對象的基本特征，控制器設(shè)計的下一步便是確定何種結(jié)構(gòu)可以達到期望的性能，預(yù)濾波輸入信號（或開環(huán)控制）能夠改變模型集合的動態(tài)響應(yīng)，但不能減小不確定性的影響，若不確定性太大以至于達不到期望的控制性能，就需
導(dǎo)航定位與授時 2014年3期2014-04-19
- 無鐵心永磁直線同步電機電流魯棒控制
同步電機電流魯棒控制孫宜標(biāo) 劉 玲（沈陽工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院，沈陽 110870）針對無鐵心永磁直線同步電機（ILPMSM）存在d-q軸耦合效應(yīng)、易受參數(shù)不確定性的影響，為實現(xiàn)系統(tǒng)的高性能控制，提出了一個帶有延遲補償?shù)?span id="i8ckmio" class="hl">魯棒控制器。該控制器由一個一階參考模型的逆模型和一個積分項組成，不需要結(jié)合其他控制算法且不要求系統(tǒng)參數(shù)精確。采用系統(tǒng)傳輸延遲的逆模型來補償系統(tǒng)時延的影響。與常規(guī) PI控制器相比，魯棒控制器能很好地抑制ILPMSM 系統(tǒng)的不確定性干擾，并對系統(tǒng)
電氣技術(shù) 2014年5期2014-01-27
- 開關(guān)磁阻電機伺服系統(tǒng)的L2增益魯棒控制方法
制效果。L2魯棒控制器已經(jīng)被證明是一種在不同的伺服系統(tǒng)中抑制擾動的有效方法[2-6]。結(jié)合SRM轉(zhuǎn)矩和磁鏈的非線性特性和L2魯棒控制器要求，通過推導(dǎo)轉(zhuǎn)速誤差，提出了將轉(zhuǎn)速跟蹤和擾動抑制都轉(zhuǎn)化為L2增益魯棒控制的思想。而且控制系統(tǒng)需要內(nèi)環(huán)控制器跟隨魯棒控制輸出轉(zhuǎn)矩指令，實現(xiàn)對SRM的魯棒控制。常用轉(zhuǎn)矩控制方法是通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近非線性SRM內(nèi)部轉(zhuǎn)矩模型，然后采用轉(zhuǎn)矩分配法實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的分配控制。轉(zhuǎn)矩分配法需要再次計算控制電流，控制律復(fù)雜。本文采用直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制（
電力自動化設(shè)備 2013年5期2013-10-10
- 帶有期望補償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制律設(shè)計及比較分析?
控制.自適應(yīng)魯棒控制[2-4]既具有自適應(yīng)控制的學(xué)習(xí)能力和高精度的穩(wěn)態(tài)輸出,又具有魯棒控制對于未建模動態(tài)和擾動的魯棒性以及優(yōu)越的暫態(tài)性能,能夠滿足伺服系統(tǒng)高精度的跟蹤要求.傳統(tǒng)的自適應(yīng)魯棒控制回歸量在模型補償中和參數(shù)自適應(yīng)律中都是直接根據(jù)狀態(tài)變量計算的,其自適應(yīng)環(huán)節(jié)的性能在實際應(yīng)用中可能會受到測量噪聲的影響.本文以傳統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制為基礎(chǔ),給出了帶有期望補償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制方法,并對控制性能進行比較分析.1 建立被控對象模型伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)為電機,在電機
測試技術(shù)學(xué)報 2012年1期2012-06-02
- 基于觀測器的線性不確定時滯系統(tǒng)的魯棒控制*
觀測器來設(shè)計魯棒控制器，是解決這一問題的有效方法，本文設(shè)計了一個觀測器的方法并給出相應(yīng)的條件。2 系統(tǒng)描述由于∑是非線性矩陣，在矩陣兩邊分別乘以 diag{P－1，Q－1，I，I，I}，并記 Y=P－1，Z=Q－1，R1=YKT，R2=ZKT，矩陣不等式∑＜0，利用Schur補引理［5］，等價于矩陣不等式（12）只要有解式即得證明。（責(zé)任編輯呂春紅）［1］欒小麗，劉飛.非線性不確定性時滯系統(tǒng)觀測器型魯棒無源控制［J］.系統(tǒng)工程與電子技術(shù)，2008，30（9
河南工學(xué)院學(xué)報 2012年4期2012-03-06
- 懸臂式倒立擺H∞控制設(shè)計及仿真
式倒立擺； 魯棒控制； 線性系統(tǒng)二次最優(yōu)控制； 線性矩陣不等式中圖分類號：TN911-34; TM571.6+2文獻標(biāo)識碼：A文章編號：1004-373X(2011)09-0160-04Control Design and Simulation of Cantilever Type Inverted PendulumZHANG Ke-han,GU Li-feng,WANG Si-ling(Northwestern Polytechnical Univers
現(xiàn)代電子技術(shù) 2011年9期2011-06-30
- 不確定性機器人的魯棒跟蹤控制
詞:機器人;魯棒控制;指數(shù)穩(wěn)定;漸近穩(wěn)定;終值有界中圖分類號:TP242文獻標(biāo)識碼:A文章編號:1004-373X(2009)19-116-03Robust Tracking Control for Uncertain RobotZHOU Jinglei(Heze University,Heze,274000,China)Abstract:A new kind of computed torque robust tracking control for r
現(xiàn)代電子技術(shù) 2009年19期2010-05-13