］。ROV 的推進器布置與推力分配對ROV 的運動和作業(yè)能力影響巨大。通過對ROV的推進系統(tǒng)進行合理的推力分配不僅可以使ROV的各推進器高效穩(wěn)定地運行，并且可滿足ROV期望的推力或力矩的輸出要求。常見推力分配方法主要有：基于數(shù)學(xué)規(guī)劃的優(yōu)化方法、原始對偶法、偽逆法等［3-5］。偽逆法求解迅速、結(jié)構(gòu)簡單，但輸出推力易飽和，使推進器持續(xù)高功率工作；原始對偶法的理論簡單，有效解決了推力飽和現(xiàn)象，但推力大小存在突變，降低了推進器的使用壽命［3-6］。對于未來推力分配

采用螺旋槳作為推進器，續(xù)航時間長，但機動性較差。旋翼跨域航行器[11–13]受多旋翼無人機啟發(fā)，由旋翼提供拉力進行垂直水面起降，機動靈活，但續(xù)航時間短。這一類跨域航行器主要依靠空氣螺旋槳進行水空跨域過程，水面垂直起飛過程中旋翼槳盤處于近水面垂直狀態(tài)，受水空2 種介質(zhì)密度變化影響較大。相關(guān)研究對于航行器的螺旋槳在2 種介質(zhì)中的推力情況進行了測試，沒有對螺旋槳近水面垂直狀態(tài)下的推力情況進行分析。仿生跨域航行器[14–15]受不同生物運動模式啟發(fā)，使用撲翼、噴流

環(huán)境載荷,求解推進器推力方程,繪制動力定位曲線,從而確定推進器的選型和布置?？紤]以3 000 t全回轉(zhuǎn)起重船為研究對象,通過模塊法計算該船各個方向下的風(fēng)載荷和流載荷,利用三維勢流軟件計算二階波浪漂移力,依據(jù)動力定位系統(tǒng)原理,建立橫向力、縱向力和垂向力矩推力方程,使用規(guī)劃求解法和全局變量法求解推進器推力分配數(shù)學(xué)模型,計算得到完整狀態(tài)和單一推進器失效,以及帶有推進器限制角狀態(tài)下的推力分配方案[1],繪制該船的動力定位曲線。1 環(huán)境載荷確定坐標(biāo)原點,建立統(tǒng)一的坐

文｜本刊記者 姜紅德隨著經(jīng)濟全球化和數(shù)字經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國工業(yè)制造業(yè)由大變強，對產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)能力的要求更高。習(xí)近平總書記在2019年8月26日召開的中央財經(jīng)委員會第五次會議上提出“打好產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)高級化、產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)代化的攻堅戰(zhàn)”，黨的十九屆四中全會強調(diào)，“提升產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)能力和產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)代化水平”，為我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)升級指明了方向。1月份召開的2023年全國工業(yè)和信息化工作會議提出：要深入推進產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)再造。在重點領(lǐng)域布局一批產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)共性技術(shù)中心，重點發(fā)展一批市場急需的

貿(mào)易便利化的“推進器”。作為2022服貿(mào)會唯一的標(biāo)準化領(lǐng)域的專業(yè)論壇，第六屆中國服務(wù)貿(mào)易標(biāo)準化論壇以“服務(wù)標(biāo)準化，標(biāo)準國際化”為主題，采取線上線下結(jié)合的方式，聚焦服務(wù)貿(mào)易發(fā)展與全球經(jīng)濟復(fù)蘇、中外服務(wù)業(yè)標(biāo)準化發(fā)展與最新趨勢、標(biāo)準化助力服務(wù)貿(mào)易經(jīng)濟增長等議題。標(biāo)準促進世界互聯(lián)互通中國貿(mào)促會黨組成員、副會長柯良棟發(fā)表致辭時表示，中國服務(wù)貿(mào)易標(biāo)準化論壇創(chuàng)辦5年來，為促進中國服務(wù)貿(mào)易與標(biāo)準化協(xié)同發(fā)展、提高中國服務(wù)貿(mào)易標(biāo)準國際化水平、推動服務(wù)貿(mào)易國際標(biāo)準合作，搭建了交

用[2-3]。推進器布置及推力分配對潛水器的運動和作業(yè)能力影響巨大。為保持深水工程作業(yè)機器人各自由度運動合理，就必須解決ROV水平推進器推力分配問題，以最小化能耗或最小推力輸出為優(yōu)化目標(biāo)將運動控制器產(chǎn)生的合力(矩)合理地分配到各推進器[4-6]。將ROV受到各個方向的力和力矩通過合理的推力分配方案使各推進器高效合理運行，可在降低能耗、減小誤差、延長設(shè)備壽命等方面發(fā)揮重要作用[7]。推力控制分配本質(zhì)是一個在約束條件下的最優(yōu)化問題。常見推力分配方法主要有：基于

忠，劉 文輪緣推進器應(yīng)用于深潛救生艇的可行性分析周智勇，孫俊忠，劉 文（海軍潛艇學(xué)院，山東青島 266000）本文簡要介紹了無軸輪緣推進器的結(jié)構(gòu)和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，通過總結(jié)歸納無軸輪緣推進器優(yōu)勢特點，對比深潛救生艇使用需求，探討該技術(shù)應(yīng)用于深潛救生艇的可行性，并對應(yīng)用前景進行分析。輪緣推進器 深潛救生艇 可行性0 引言傳統(tǒng)推進系統(tǒng)主要由主機、軸系、推進器等組成，主機功率的增大會帶來主機體積的增加和軸系長度的加長，使船艙空間利用率減少[1]。在此背景下，無軸輪

構(gòu);仿生水母;推進器中圖分類號：TB472 文獻標(biāo)識碼：A文章編碼：1672-7053（2022）02-0115-02近年來，伴隨著智能機器人與仿生學(xué)的迅猛發(fā)展，仿生機器人逐漸受到各類研究人員的關(guān)注。仿生設(shè)計在一定程度上推動了設(shè)計工作的前進，在輪船、飛機和火車等設(shè)計當(dāng)中均有一定的體現(xiàn)。國內(nèi)外學(xué)者及相關(guān)研究單位對仿生設(shè)計進行了大量的研究，邵景峰在《仿生設(shè)計在汽車造型設(shè)計中應(yīng)用的研究》一文中圍繞汽車造型設(shè)計領(lǐng)域引入仿生設(shè)計，并通過實際案例分析了該方法的可行性與

作策略;學(xué)習(xí)“推進器”中圖分類號：G633.7 文獻標(biāo)識碼：B 文章編號：1008-4134（2021）02-0024-03作者簡介：朱友林（1971-），男，福建東山人，本科，中學(xué)高級教師，研究方向：初中物理課堂教學(xué)策略.經(jīng)過幾年的課堂教學(xué)實踐，筆者在制定高效課堂的操作流程及實施策略方面積累了大量的寶貴經(jīng)驗，特別是在探索學(xué)生“怎么學(xué)”和教師“怎么教”的課題實踐探索中，我們總結(jié)出初中物理課堂教學(xué)各環(huán)節(jié)的操作策略：通過“學(xué)習(xí)任務(wù)清單”為學(xué)生的學(xué)習(xí)進行方向?qū)Ш?/div>

中學(xué)物理·初中 2021年1期2021-06-04

船配備了高效的推進器單元，包括四個方位角的船尾推進器，以進一步降低功耗。該船可根據(jù)客戶需求進行定制。起重機、推進器、發(fā)電機和提升系統(tǒng)都可以根據(jù)需求進行修改和選擇。（原文鏈接：https://www.maritime-executive.com/corporate/new-versatile-wind-turbine-installation-vesselthe-atlas-c-class）

n. 螺旋槳；推進器3. laser /?le?z?(r)/ n. 激光器The development of self-driving car has seen major progress in recent years. Now engineers are working on developingautonomouswater vehicles they call Roboats.The developers used machine-learni

朱奎澤，沈先陳（1.南京郵電大學(xué) 馬克思主義學(xué)院，江蘇 南京 210023；2.南京郵電大學(xué) 江蘇現(xiàn)代信息社會研究基地，江蘇 南京 210023）在黨的十九大上，習(xí)近平總書記明確提出要實施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略，并就實施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略的要求做了詳細的闡述，為我們實施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略提供了重要的理論指導(dǎo)。2018年的中央一號文件《中共中央國務(wù)院關(guān)于實施鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略的意見》中，我們黨明確指出要繁榮興盛農(nóng)村文化，煥發(fā)鄉(xiāng)風(fēng)文明新氣象，傳承發(fā)展提升農(nóng)村優(yōu)秀傳統(tǒng)文化[1]。振興鄉(xiāng)村文

江蘇省南通市越江中學(xué) 李曉嫻在新課程改革的背景下，學(xué)生的主體地位日益凸顯，而情境教學(xué)的有效開展刺激學(xué)生主動探究，成功促使學(xué)生發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題，更好地促使學(xué)生體驗學(xué)習(xí)。在數(shù)學(xué)課堂教學(xué)中，教師可以聯(lián)系學(xué)生學(xué)情，適當(dāng)?shù)貏?chuàng)設(shè)一些學(xué)習(xí)情境，打造快樂學(xué)習(xí)平臺，以吸引學(xué)生學(xué)習(xí)注意，激起學(xué)生探究學(xué)習(xí)欲望，進一步鍛煉學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)能力，讓學(xué)生的數(shù)學(xué)課堂學(xué)習(xí)高效有趣。一、創(chuàng)設(shè)問題情境，激起學(xué)生學(xué)習(xí)興趣問題在學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)過程中不可或缺，它貫穿于整個數(shù)學(xué)課堂

提高，傳統(tǒng)船舶推進器系統(tǒng)的劣勢逐漸顯現(xiàn)。隨著推進功率需求的增大，主機的體積及功率、各部件的尺寸和強度要求也都隨之增大。為了保證推進軸能正常安裝及工作，推進軸系結(jié)構(gòu)設(shè)計也較復(fù)雜，增加了船舶設(shè)計的難度和建造成本，同時降低了船舶的空間利用率，也增大了能量損耗，降低了推進效率[1]。在此背景下，無軸輪緣推進器（Shaftless Rim Driven Propulsion）概念應(yīng)運而生。它是將電機轉(zhuǎn)子與槳葉集成為一體，取消了傳統(tǒng)的穿艙推進軸系和密封系統(tǒng)，并采用電能

收，你知道火箭推進器也能回收嗎？火箭推進器？完成任務(wù)后，火箭推進器從高空墜落到地面，早就摔得稀巴爛了，最多只能當(dāng)成破銅爛鐵被賣到廢品收購站吧？哈哈哈，那你可真是小看了科學(xué)家的智慧。一海面?zhèn)憬岛Ｋ芷鸬骄彌_作用，所以海面是火箭推進器回收的最佳著陸點。?降落傘能起到明顯的減速作用，讓火箭推進器以安全的速度落入海中。?落海之后的火箭推進器，將被船只打撈回收。?為減少海水對推進器的腐蝕，美國的“火箭實驗室”計劃像老鷹捕獵一樣，用裝有特制鉤爪的直升機，從空中“捕捉”

力數(shù)學(xué)課堂的“推進器”?！娟P(guān)鍵詞】 情境教學(xué);初中數(shù)學(xué);課堂教學(xué)在新課程改革的背景下，學(xué)生的主體地位日益凸顯，而情境教學(xué)的有效開展刺激學(xué)生主動探究，成功促使學(xué)生發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題，更好地促使學(xué)生體驗學(xué)習(xí)。在數(shù)學(xué)課堂教學(xué)中，教師可以聯(lián)系學(xué)生學(xué)情，適當(dāng)?shù)貏?chuàng)設(shè)一些學(xué)習(xí)情境，打造快樂學(xué)習(xí)平臺，以吸引學(xué)生學(xué)習(xí)注意，激起學(xué)生探究學(xué)習(xí)欲望，進一步鍛煉學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)能力，讓學(xué)生的數(shù)學(xué)課堂學(xué)習(xí)高效有趣。一、創(chuàng)設(shè)問題情境，激起學(xué)生學(xué)習(xí)興趣問題在學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)

?季新華小學(xué)生年齡小，他們總是對各種事物充滿好奇，在大腦中進行不斷地思考，天馬行空。但小學(xué)生腦海當(dāng)中的問題，大多數(shù)和教學(xué)內(nèi)容關(guān)系不大，無法推進學(xué)習(xí)過程的深入發(fā)展。那么怎樣才能讓學(xué)生進行有效思考，融入數(shù)學(xué)課堂學(xué)習(xí)呢？很顯然，這需要教師的引導(dǎo)。而問題教學(xué)就是行之有效的方法之一，在數(shù)學(xué)課堂中，我們可以通過優(yōu)質(zhì)、高效的問題，讓學(xué)生進行思考，深化對所學(xué)知識的理解，提高學(xué)習(xí)的效率。一、設(shè)計趣味問題，引發(fā)學(xué)生積極思考聽到上課鈴聲，學(xué)生們會進入教室，但不會馬上進入到學(xué)習(xí)狀

先進的新型電力推進器——無軸環(huán)形推進器（輪緣式推進器）。2019年，在突破各種技術(shù)難關(guān)、經(jīng)歷無數(shù)次試驗及不斷優(yōu)化改進后，廣州海工終于成功研發(fā)無軸環(huán)形推進器并實現(xiàn)產(chǎn)品化。新型無軸推進器與傳統(tǒng)的推進器相比，具有“四無”結(jié)構(gòu)特點，即無齒輪、無密封、無軸系、無附體，在效率、可靠性和靜音性能上均比傳統(tǒng)推進器有大幅度的提高，填補了國內(nèi)空白。去年，廣州海工已經(jīng)實現(xiàn)了無軸環(huán)形推進器的小批量生產(chǎn)和應(yīng)用，推出了數(shù)十臺環(huán)推應(yīng)用在包括旅游船、拖輪、運輸船、特種船等多種船型上，客戶

季峰【摘 要】 提到實驗，很多人就會想到物理、化學(xué)學(xué)科，認為它與數(shù)學(xué)似乎沒有什么關(guān)系，其實不然。因為實驗不僅是數(shù)學(xué)課堂的重要教學(xué)內(nèi)容，也是一種十分重要的教學(xué)手段，學(xué)生在實驗中可以深化對所學(xué)知識的理解，學(xué)會數(shù)學(xué)思考，優(yōu)化知識結(jié)構(gòu)，不斷提升學(xué)生的數(shù)學(xué)素養(yǎng)。因此在教學(xué)中，教師應(yīng)根據(jù)教學(xué)內(nèi)容為學(xué)生設(shè)計實驗，讓學(xué)生在實驗中習(xí)得知識，靈動思維，構(gòu)建富有魅力的數(shù)學(xué)課堂。【關(guān)鍵詞】 小學(xué)數(shù)學(xué)；實驗；學(xué)生《數(shù)學(xué)課程標(biāo)準》指出：學(xué)生的數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)內(nèi)容應(yīng)當(dāng)是現(xiàn)實的、有意義的、富有挑

力科學(xué)課堂的“推進器”。一、營造生活化教學(xué)情境，激發(fā)求知欲望在新課改背景下，營造情境成為不少學(xué)科教學(xué)中的一種慣用教學(xué)方法，能夠為學(xué)生帶來與眾不同的體驗，使他們在感同身受的情境中高效學(xué)習(xí)，深受師生雙方的喜愛與青睞。在小學(xué)科學(xué)課堂教學(xué)中，由于不少教學(xué)內(nèi)容都來源于實際生活，教師可營造生活化教學(xué)情境，既能夠充分發(fā)出情境教學(xué)法的優(yōu)勢，還可以把生活現(xiàn)象融入情境中，提升科學(xué)知識的形象性與生動性。以此激發(fā)小學(xué)生研究科學(xué)知識的求知渴望，使其充分體會到科學(xué)課堂的趣味性。在《沉

方式之一，直翼推進器在不改變整體轉(zhuǎn)速的情況下推力大小和方向無級可調(diào)，正車倒車反應(yīng)時間短，工作轉(zhuǎn)速低故而擁有低噪聲性能，鍛造不銹合金鋼材質(zhì)耐腐蝕且強度高，能承受更高的沖擊，同時具有良好的操縱性及機動性［1］，被廣泛應(yīng)用于拖船、掃雷艦艇等高動力定位控制要求的場合［2］。福伊特公司是目前全球主要的直翼推進器生產(chǎn)廠商，我國尚未實現(xiàn)對直翼推進器的自主研發(fā)與生產(chǎn)。國產(chǎn)動力定位控制裝備雖然從算法原理上與推進器的選擇關(guān)系不大，但是其接口關(guān)系以及在船體上產(chǎn)生的定位效果均還沒

0 引 言噴水推進器和泵噴推進器均屬船艇泵類推進器［1-3］。噴水推進器（Waterjet，簡稱“噴泵”）的發(fā)明早于螺旋槳19 年［4］。上世紀60 年代，美國賓州大學(xué)研發(fā)了泵噴推進器（Pumpjet，簡稱“泵噴”）并首次成功應(yīng)用于魚雷［5］；英國海軍的“丘吉爾”號核潛艇于1970 年開始使用泵噴推進器［6］；1990年，俄羅斯“基洛”級常規(guī)潛艇B-871 Alrosa 號［7-8］也使用了泵噴推進器。泵類推進器發(fā)展至今，其具體結(jié)構(gòu)形式和應(yīng)用場合十分多樣：

涵；經(jīng)濟發(fā)展；推進器；人才供需；雙向作用為了適應(yīng)市場需求，追趕經(jīng)濟社會發(fā)展的高速度，一些產(chǎn)業(yè)開始迅速調(diào)整自己的經(jīng)營模式，大批新興產(chǎn)業(yè)的也隨之崛起。當(dāng)前的經(jīng)濟社會現(xiàn)狀對各行業(yè)從業(yè)者提出了更高的要求，不僅要求工作人員具備專業(yè)的操作技能，還要求其綜合素質(zhì)達標(biāo)。職業(yè)教育通過專業(yè)的培訓(xùn)，為各大產(chǎn)業(yè)提供了人力資源，與此同時，經(jīng)濟發(fā)展也為職業(yè)教育的發(fā)展提供了有利環(huán)境。1.職業(yè)教育的內(nèi)涵職業(yè)教育主要含義是指對受教育者通過學(xué)習(xí)后，獲得關(guān)于某種職業(yè)或生產(chǎn)勞動所必須的職業(yè)知識、

效;語文課堂;推進器 新課程改革以來，小學(xué)語文教學(xué)的有效性亟待提高，作為一線小學(xué)語文教師，要多方面拓展，采取積極的舉措，充分發(fā)揮教師的能動性，提升課堂中學(xué)生學(xué)習(xí)的能動性，由此推進高效課堂。措施能動，激發(fā)學(xué)習(xí)興趣一堂高效的語文課是需要精心打造的，教師需要通過多種手段、多種思維去提高學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，充分調(diào)動學(xué)生學(xué)習(xí)的興趣，讓課堂充滿積極的正能量，處處涌動著能動的種子。多媒體是課堂教學(xué)中經(jīng)常使用的教學(xué)手段，也是激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的最直接的手段，我們在學(xué)習(xí)《廬山的

0 引 言多個推進器的配置在海洋平臺、工程船、半潛船和新型無人艇上廣泛應(yīng)用，其在執(zhí)行任務(wù)時面臨變化海況和多種工況，因此,需制定多種推力分配模式以滿足作業(yè)需求和提高推進器控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.在實際推力分配過程中，由于環(huán)境力的變化，往往會導(dǎo)致當(dāng)前海況和工況下單一推力分配算法無法解決分配問題，因此,需要建立合理的推力分配切換機制，并采用合適的推力分配算法來實現(xiàn)多推進器多模式間的相互切換.Swanson[1]將海況分為平靜海況和惡劣海況，以能耗大小作為切換指標(biāo)，設(shè)計

推進技術(shù)的水下推進器稱為水下矢量推進器。水下矢量推進器不僅在海洋資源探索方面意義重大，在軍事、科考等方面同樣具有非常重要的現(xiàn)實意義。隨著近年來仿生推進、磁流體推進等推進方式的發(fā)展，水下推進方式呈現(xiàn)出多元化、多樣化的發(fā)展趨勢。但是鑒于技術(shù)發(fā)展的時間較短，新興的推進方式無法較好地克服自身的不足，比如仿生推進具有高度的機動性能和高效的推進效率，但是目前的技術(shù)難度較大，較難應(yīng)用于大型的潛水器；磁流體推進方式擁有出眾的靜音效果，但是目前技術(shù)不夠成熟、建設(shè)成本太高、航

可以有效地降低推進器的推力損失，提高船舶的定位精度，降低推進系統(tǒng)的能耗。動力定位 推力分配 槳-槳干擾 二次規(guī)劃算法0 引言推力優(yōu)化分配模塊是動力定位系統(tǒng)（dynamic position System, DPS）的重要組成部分，其主要工作任務(wù)是將控制器給出的期望力和力矩合理均衡的分配給DP船舶或平臺的各推進器，使船舶保持在預(yù)定位置和艏向上[1]。推力優(yōu)化分配問題的本質(zhì)是一個非線性的最優(yōu)化問題，求解該問題的算法有多種[2]。國內(nèi)外很多學(xué)者對此做了大量的研究

不允許將全回轉(zhuǎn)推進器停止運轉(zhuǎn)來輸出零推力，并且由于推進器本身的物理特性，單位時間方位角轉(zhuǎn)動的角度有限，推進器轉(zhuǎn)動相對較緩慢，可能會導(dǎo)致滯后的現(xiàn)象，這就需要對推力分配算法進行改進來達到上述工況要求．最早由Kongsberg提出了偏置的概念，其主要思想是對全回轉(zhuǎn)推進器進行分組，允許全回轉(zhuǎn)推進器之間相互抵消推力，各個組可以包含兩到三個推進器，其中偏置量是指運行推進器使之相互抵消時，各推進器相互抵消的推力，并提出了組合偏置推力分配策略[1-2]，通過允許全回轉(zhuǎn)推進

由于單個或多個推進器的故障而失去預(yù)定位置，這種位置的喪失將導(dǎo)致嚴重的后果。因此，DP船舶的推進系統(tǒng)通常設(shè)計為過驅(qū)動系統(tǒng)，以滿足DP船舶在任何情況下水平面上不同方向推力和力矩的需求[1]。關(guān)于推力分配優(yōu)化問 題的建模與求解，有關(guān)學(xué)者已經(jīng)做了大量的研究工作，取得了豐碩的研究成果[2,3]。當(dāng)船舶處于環(huán)境力較小而方向頻繁變化的特殊海洋環(huán)境中定位作業(yè)時，采用常規(guī)的推力分配方法將會導(dǎo)致推進器的方位角也頻繁地變化，但由于推進器本身的物理特性，方位角轉(zhuǎn)動速度有限，很可能

斷提高，全回轉(zhuǎn)推進器被廣泛應(yīng)用于各類船舶。船用全回轉(zhuǎn)推進器是保證船舶機動靈活的一種動力推進裝置，其與傳統(tǒng)推進器相比，推力更大，且可以360°旋轉(zhuǎn)，完全擺脫了船舶轉(zhuǎn)向?qū)Χ嫒~的依賴，可以大幅提高船舶的靈活機動性[1]。全回轉(zhuǎn)推進器與常規(guī)船舶推進系統(tǒng)相比，結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，其與船體基本面結(jié)構(gòu)形成一定角度，相關(guān)線形曲度變化大，且建造精度要求高?，F(xiàn)有的船舶建模軟件對此部分結(jié)構(gòu)展開后的零件誤差大、精度低，不能作為船用零件直接使用，因此結(jié)構(gòu)零件只能手工放樣展開。傳統(tǒng)手工放樣

[1]。全回轉(zhuǎn)推進器的軸是豎向立軸，螺旋槳可繞軸線作360°的回轉(zhuǎn)，可在任意方向上獲得最大推力；鉆井平臺能實現(xiàn)原地回轉(zhuǎn)、橫向移動、急速后退和在微速范圍內(nèi)操舵等特殊操縱。全回轉(zhuǎn)推進器憑借自身可觀的推進效率、優(yōu)良的操縱性能及便捷的安裝維護等優(yōu)點，受到業(yè)內(nèi)相關(guān)人員的廣泛關(guān)注。全回轉(zhuǎn)推進器已成為船舶與海洋鉆井平臺動力定位依賴的重要裝備。1 全回轉(zhuǎn)推進器研究現(xiàn)狀肖爾特公司是較早開始生產(chǎn)全回轉(zhuǎn)螺旋槳的廠家，其主要產(chǎn)品有Z型回轉(zhuǎn)推進器和Z型雙槳全回轉(zhuǎn)推進器，其中Z型雙槳

備有多個全回轉(zhuǎn)推進器，推進器之間存在著水動力干擾的問題，通常采取設(shè)置推力禁區(qū)的辦法使推進器避免落在推力損失較大的區(qū)域內(nèi)[2]。此種方法可避免較大的推力損失，但通常也帶來另一個問題，即推力優(yōu)化分配求解時，推進器的角度落在禁區(qū)邊界上，導(dǎo)致推力增大，甚至出現(xiàn)分配誤差較大的情況。一種快速轉(zhuǎn)向推進器[3]可以使推進器在一個控制周期內(nèi)跨過推力禁區(qū)，從而實現(xiàn)真正不受推力禁區(qū)設(shè)置影響的推力優(yōu)化分配過程。本文使用快速轉(zhuǎn)向推進器，結(jié)合二次規(guī)劃優(yōu)化方法解決關(guān)于此類情況下的水動力

位系統(tǒng)船舶的多推進器配置通常存在推進器間水動力干擾的問題，本文從推力優(yōu)化分配中的權(quán)值矩陣考慮，提出一種權(quán)值矩陣修正的策略，在不設(shè)置推力禁區(qū)的條件下，依然可以使推進器避免落在推進器干擾區(qū)域內(nèi)。動力定位 推力分配 干擾區(qū)域 權(quán)值矩陣0 引言在配備推進器較多的電力推進系統(tǒng)平臺或者動力定位船舶上(圖1），隨著推進器數(shù)目的增多，禁區(qū)角的區(qū)域也會相應(yīng)的發(fā)生變化[1,2]。一個推進器上可能出現(xiàn)兩個甚至更多的干擾區(qū)。如果上游推進器都處于工作狀態(tài)時，則需考慮相應(yīng)的水動力干擾

靠一種被稱為“推進器”的小型設(shè)備進行定位，以與地球通信。這些推進器發(fā)出微小的脈沖旋轉(zhuǎn)飛船，使其天線指向地球?！奥眯姓?”號項目團隊最近激活的就是一套四個備用推進器，它們自1980年以來一直處于休眠狀態(tài)。這些推進器在37年后仍能正常使用，將使“旅行者1”號的壽命延長兩三年?！奥眯姓?”號目前已經(jīng)處在離太陽209億千米的宇宙空間，但它并沒有失聯(lián)，更沒有被神秘力量摧毀，而是依然頑強地在太空中孤獨前行！

th推出緊湊型推進器荷蘭推進器制造商Veth Propulsion公司日前向市場推出了一款緊湊型船用推進器新產(chǎn)品（見圖）。由于采用了若干項新技術(shù)，該產(chǎn)品的高度降低了80%，體積也顯著減小。這一新產(chǎn)品的功率為500千瓦，與其功率相同的推進器的高度為2.4米，而該產(chǎn)品的高度僅有0.4米。其最大特點是采用永磁電機取代了傳統(tǒng)的異步電機，因此其推進效率更高，尤其是在低負載的條件下。這一永磁電機由Visedo公司研制，目前正在申請專利。據(jù)悉，目前Veth Propul

渡船選用肖特爾推進器兩家挪威船東近日決定，為其正在建造的8艘渡船選用肖特爾的新型SRE（Schottel Rudder EcoPeller）推進器。據(jù)悉，SRE推進器基于肖特爾的聯(lián)合推進器（SCD），將1臺立式電動機集成至舵槳裝置，無需使用直角齒輪，機械效率提高了2%，且結(jié)構(gòu)緊湊，易于安裝，額定功率覆蓋1000—4500千瓦。該產(chǎn)品的螺旋槳既可是定距螺旋槳，也可是可調(diào)距螺旋槳；其標(biāo)準配置為異步電動機，也可采用永磁電動機。此外，SRE推進器還采用了肖特爾高扭

08）基于噴水推進器的單手柄操縱系統(tǒng)推力分配策略謝笑穎，郝 芳，劉 赟（上海船用柴油機研究所，上海 201108）目前國內(nèi)基于噴水推進器的單手柄操縱系統(tǒng)應(yīng)用較少，通過人工控制2套推進裝置的6個參數(shù)來實現(xiàn)船體的平移運動操縱復(fù)雜、難度大，由此，對基于噴水推進器的單手柄操縱系統(tǒng)推力分配策略進行研究。推力分配是單手柄操縱系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，其任務(wù)是將手柄輸出的合力指令分配給各推進器。根據(jù)噴水推進器的特性，提出級聯(lián)廣義逆結(jié)合組合偏置的控制策略。該推力分配策略基于能量

rop推進永磁推進器研發(fā)芬蘭斯迪舶（Steerpmp）公司近日宣布，將與Switch公司合作研發(fā)采用永磁技術(shù)的大型反轉(zhuǎn)推進器（CRP）。斯迪舶表示，為滿足市場對推進器在緊湊性、效率方面不斷提高的要求，該公司正致力于研發(fā)新型產(chǎn)品——CRP ECO LM反轉(zhuǎn)推進器。該公司介紹，通過利用永磁技術(shù)并采用空心轉(zhuǎn)子設(shè)計方案，該產(chǎn)品的體積將減少30%—50%，重量可減輕40%。此外，該產(chǎn)品采用集成化設(shè)計，易于安裝，且有助于減少后期維護工作。斯迪舶稱，未來該公司將推出兩類

無人水下航行器推進器故障定位研究廖文獻1，黃興利2，劉富檣3(1.浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 信息傳媒學(xué)院，浙江 溫州 325003； 2.西北工業(yè)大學(xué) 自動化學(xué)院，西安 7100722；3.重慶大學(xué) 機械工程學(xué)院，重慶 400044)為保障無人水下航行器(UUV)在復(fù)雜海洋環(huán)境中航行的安全，降低因推進器故障而可能帶來的風(fēng)險，研究UUV配置多推進器執(zhí)行使命時，推進器的故障定位問題，已為容錯控制提供詳細的故障信息，從而提高UUV在面臨推進器故障時的容錯能力;從UU

新型不銹鋼噴水推進器英國羅爾斯·羅伊斯公司推出Kamewa系列S71、S80和S90型3款大型不銹鋼噴水推進器產(chǎn)品，進一步豐富了其大型鋼制系列噴水推進器產(chǎn)品線。據(jù)悉，該系列噴水推進器主要適用于30m以上的船型，不僅結(jié)構(gòu)更為緊湊，而且安裝簡便，可大幅縮短安裝時間及船舶建造周期，降低成本。其采用成熟的噴水推進技術(shù)，集成整套進水導(dǎo)流管裝置，包括主液壓、閥門及工廠預(yù)調(diào)電子系統(tǒng)等。此外，該系列噴水推進器在設(shè)計之初便考慮了在各種不同材質(zhì)船體上安裝的便利性。其具有采用船

置量避免全回轉(zhuǎn)推進器發(fā)出零推力，保證推進器的角度變化平穩(wěn)，降低推進器的磨損，提高船舶對環(huán)境變化的響應(yīng)能力.仿真結(jié)果表明，該算法能有效地解決上述特殊工況下的推力分配問題.動力定位；推力分配；特殊工況；組合偏置0　引　　言動力定位推力分配系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)控制力的需要給各推進器發(fā)出合適的推力和方位角指令以抵抗外界載荷的干擾，使得船舶達到預(yù)定位置.推力分配問題本質(zhì)上是一個非線性最優(yōu)化問題，目前已發(fā)展了多種求解推力優(yōu)化分配問題的算法[1-4].在實際定位過程中，

63)快速轉(zhuǎn)向推進器推力優(yōu)化分配研究許林凱1,2，徐海祥1,2，李文娟2，馮 輝1,2(1. 高性能船舶技術(shù)教育部重點實驗室，湖北 武漢 430063; 2. 武漢理工大學(xué) 交通學(xué)院，湖北 武漢 430063)隨著船舶推進技術(shù)的不斷發(fā)展，動力定位船舶將更多地使用快速轉(zhuǎn)向推進器以提高其定位性能。快速轉(zhuǎn)向推進器的使用將引入大角度變化率，這會造成優(yōu)化分配求解域明顯的非凸性，給優(yōu)化問題的求解帶來了挑戰(zhàn)。針對裝備快速轉(zhuǎn)向推進器的動力定位船舶，運用區(qū)域外切近似法對其推

空間對新型霍爾推進器進行測試。一時間關(guān)于霍爾推進器的關(guān)注度激增，其實這種推進器雖然可稱為新概念推進器，但其實算不得新鮮?；魻?span id="v3zjxnr" class="hl">推進器得名于1879年美國物理學(xué)家霍爾發(fā)現(xiàn)的霍爾效應(yīng)，它是一種通過電場來加速推進介質(zhì)的離子推進器?；魻?span id="lzzhdrt" class="hl">推進器先通過磁場捕捉并加速電子，然后用它們使推進劑離子化，并利用電場加速離子來產(chǎn)生推力，最后在尾焰里對離子進行中和。通過這種方式，霍爾推進器可以把離子加速到每秒10～18千米噴出，許多型號的離子噴射速度可達15～30千米/秒，比沖高達

言全回轉(zhuǎn)吊艙式推進器（又稱POD推進器，簡稱吊艙式推進器）是由動力驅(qū)動固定在水下船體之外吊艙之內(nèi)的螺旋槳，吊艙可以繞其縱軸360°旋轉(zhuǎn)，自由地向任何方向推進。吊艙式推進器的概念是在20世紀80年代末提出的，是一種全新的推進理念。它集推進和操舵裝置于一體，極大地增加了船舶設(shè)計、建造和使用的靈活性。吊艙式推進器廣泛應(yīng)用在客船（郵輪或渡輪）、大型集裝箱船、鉆井平臺、海洋工程支援船、客滾船、游艇、科學(xué)考察船、打撈船和 LNG 船上［1］。1 吊艙式推進器特點［2-

于動力定位系統(tǒng)推進器的配置要求，DP-2與DP-3附加標(biāo)志的主要區(qū)別在于考慮冗余的推進器艙室之間是否有A60防火墻進行分隔。這也是“海洋石油278”船從DP-2動力定位系統(tǒng)升級為DP-3過程中推進器艙設(shè)計的最關(guān)鍵要素。2 推進系統(tǒng)的配置分析本船在船艉安裝有兩套5 500 kW變頻調(diào)速異步電動機驅(qū)動的推進軸系，用于主推進及動力定位，在船艉還安裝有兩臺2 000 kW管道推進器。在船艏安裝有兩臺2 000 kW可伸縮全回轉(zhuǎn)電力推進器，還安裝有一臺2 000 k

需求分配到多個推進器上。為了避免由推進器尾流造成的推進器之間的水動力干擾，通常會在推力分配策略中設(shè)置推進器回轉(zhuǎn)方向的禁止角。全回轉(zhuǎn)推進器水動力干擾試驗的結(jié)果顯示，推進器之間水動力干擾的程度前后隨推進器的相對轉(zhuǎn)速而變化。以模型試驗的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，文章首次提出了動態(tài)禁止角的概念和數(shù)學(xué)模型。通過在推力分配策略中設(shè)置動態(tài)禁止角，回轉(zhuǎn)方向的禁止角將隨推進器的相對轉(zhuǎn)速變化而進行調(diào)整，從而完全避免推進器之間的水動力干擾問題。動力定位系統(tǒng)的數(shù)值模擬結(jié)果顯示新的推力分配策略可

0）淺淡全回轉(zhuǎn)推進器基座的密封螺栓陳善潤，左 偉● （煙臺中集來福士海洋工程有限公司，山東煙臺 264000）密封性是全回轉(zhuǎn)推進器水下安裝最重要的條件，針對不同形式的全回轉(zhuǎn)推進器基座，其密封形式也有很大差別。我們自主創(chuàng)新設(shè)計了一種密封箱安裝形式，并配套設(shè)計了一種密封螺栓，來實現(xiàn)水下安裝的密封性，本文將對該密封螺栓的設(shè)計和應(yīng)用進行介紹。海洋平臺；全回轉(zhuǎn)推進器；水下安裝；密封螺栓0 引言目前，海洋平臺使用的全回轉(zhuǎn)推進器的安裝與一般船舶推進器的安裝之間最核心的技

出全新的全回轉(zhuǎn)推進器與側(cè)向推進器產(chǎn)品系列, 該系列的問世將進一步提升瓦錫蘭的推進器產(chǎn)品組合。全新的瓦錫蘭全回轉(zhuǎn)推進器（WST）正逐步取代原有的模塊化推進器和緊湊型推進器系列，同時新型側(cè)向推進器系列（WTT）也將被用于替代現(xiàn)有的側(cè)向推進器產(chǎn)品系列。日新月異的市場需要更有競爭力的推進器產(chǎn)品，同時兼具效率更佳和功率覆蓋范圍更廣的特點。此次瓦錫蘭新型全回轉(zhuǎn)推進器與側(cè)向推進器系列增加了許多全新的功能特點，例如具備更大的功率覆蓋范圍，新增8°傾斜螺旋槳變速箱以及為海洋

直接或間接影響推進器選型、布置，從而對主機選型也產(chǎn)生影響［1-2］。本文針對初步設(shè)計階段的特點，對DP系統(tǒng)推力分配計算方法進行研究，選取合適的目標(biāo)函數(shù)，解決推力分配最優(yōu)化問題，實現(xiàn)目標(biāo)船對經(jīng)濟性、可靠性和操縱性的要求。1 數(shù)學(xué)模型的建立1.1 推力分配的概念推力分配邏輯，見圖1，處于動力定位控制系統(tǒng)終端，接受控制中心指令做為該邏輯的初值，包括系統(tǒng)所需的水平力和艏搖力矩。在求解最優(yōu)化數(shù)學(xué)模型后得出推進器轉(zhuǎn)速和方位角，以有效地維持系統(tǒng)的定位能力，并保證系統(tǒng)的經(jīng)

013)泵噴水推進器(waterjet propulsion)作為船用推進裝置，早期人們認為其應(yīng)用范圍僅限于淺水和小型船舶推進。但是隨著20世紀后期TSL(techno super liner)船、 SES(surface effect ship)船、水翼艇以及高速渡輪等高性能船舶為代表的海上輸運高速化的發(fā)展，泵噴水推進器的適用及需求范圍越來越廣[1]。泵噴水推進器的主要優(yōu)勢為通常航速下具有低能耗、高效率、小型化以及船在低速區(qū)域運行時具有良好的加速性能(推

有的推進系統(tǒng)和推進器很難滿足現(xiàn)代小衛(wèi)星的任務(wù)要求,必須開發(fā)研制微推進系統(tǒng)和微推進器。本文首先研究分析現(xiàn)有各種類型推進系統(tǒng)技術(shù)性能,然后較系統(tǒng)提出四種微推進系統(tǒng)類型,近20個典型微推進器,分析比較它們技術(shù)性能,最后給出設(shè)計微推進系統(tǒng)和選擇微推進器的原則和建議。2 小衛(wèi)星對推進系統(tǒng)的要求和微推進系統(tǒng)[3-4]2.1 對推進系統(tǒng)的要求各種類型小衛(wèi)星可以概括地對推進系統(tǒng)提出一些共性的要求:1)低的推力水平,寬的推力范圍,以便應(yīng)付各種類型小衛(wèi)星的應(yīng)用要求;2)推力精