張 帥，肖晶晶

(廈門大學(xué) 航空航天學(xué)院，福建 廈門 361102)

0 引 言

海洋屬于國家非常重要的戰(zhàn)略資源，在生存資源日益枯竭的當(dāng)下，海洋資源顯得尤為重要。而船舶和潛水器是開發(fā)水下資源的排頭兵，對于船舶和潛水器來說，操縱性和機(jī)動性是非常重要的指標(biāo)。

推力矢量技術(shù)概念來源于飛行器設(shè)計(jì)技術(shù)，飛行器的推進(jìn)系統(tǒng)除了在直線方向提供推力外，還能同時或者單獨(dú)在運(yùn)動物體的俯仰、偏航、橫滾等其他方向上提供推力，即推力的矢量化。隨著時代的發(fā)展，人們越來越重視水下推進(jìn)技術(shù)的研發(fā)，將矢量推進(jìn)技術(shù)應(yīng)用于水下，可有效提高船舶及潛水器的機(jī)動性和操縱性，具有矢量推進(jìn)技術(shù)的水下推進(jìn)器稱為水下矢量推進(jìn)器。

水下矢量推進(jìn)器不僅在海洋資源探索方面意義重大，在軍事、科考等方面同樣具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。隨著近年來仿生推進(jìn)、磁流體推進(jìn)等推進(jìn)方式的發(fā)展，水下推進(jìn)方式呈現(xiàn)出多元化、多樣化的發(fā)展趨勢。但是鑒于技術(shù)發(fā)展的時間較短，新興的推進(jìn)方式無法較好地克服自身的不足，比如仿生推進(jìn)具有高度的機(jī)動性能和高效的推進(jìn)效率，但是目前的技術(shù)難度較大，較難應(yīng)用于大型的潛水器；磁流體推進(jìn)方式擁有出眾的靜音效果，但是目前技術(shù)不夠成熟、建設(shè)成本太高、航行速度太慢等原因同樣影響其大規(guī)模應(yīng)用。

目前主流的水下矢量推進(jìn)器的推進(jìn)方式是螺旋槳式和噴水式，而其中又以螺旋槳式應(yīng)用最為廣泛，本文針對這2種方式進(jìn)行綜述，其基本分類框架如表1所示。

1 螺旋槳式矢量推進(jìn)器

螺旋槳式矢量推進(jìn)器主要分為傳統(tǒng)螺旋槳式、變矢量螺旋槳式、并聯(lián)式、串聯(lián)式和吊艙式等。

表 1 水下矢量推進(jìn)器的主要分類及特點(diǎn)Tab. 1 Main classifications and features of underwater vector propulsion devices

1.1 傳統(tǒng)螺旋槳式矢量推進(jìn)器

傳統(tǒng)螺旋槳式矢量推進(jìn)技術(shù)主要應(yīng)用于自主式潛航器，這種推進(jìn)方式是在水下潛器的周圍布置多個固定螺旋槳或者固定螺旋槳和二元矢量螺旋槳搭配式組合，每個固定螺旋槳只能進(jìn)行自旋運(yùn)動，每個二元矢量螺旋槳既可以自旋又可以進(jìn)行偏擺或回轉(zhuǎn)運(yùn)動。如圖1所示，該水下潛器是由麻省理工學(xué)院研制的1臺AUV，在其前后左右均有1個固定的螺旋槳，從而可以控制其幾個方向的運(yùn)動。但是由于其非流線型并且所使用的部分固定螺旋槳的利用率不高，所以其局限性較大[1]。

圖 1 麻省理工大學(xué)的 AUVFig. 1 AUV designed by MIT

我國自主設(shè)計(jì)建造的潛水器 “蛟龍”號采用的是固定螺旋槳和二元矢量螺旋槳組合矢量方式，其擁有4個固定管道槳、2個旋轉(zhuǎn)管道槳以及1個槽道槳。通過操作控制系統(tǒng)，能夠讓載人潛水器擁有實(shí)現(xiàn)六自由度的空間運(yùn)動能力[2]。

傳統(tǒng)的螺旋槳式矢量推進(jìn)器使用堆積組合螺旋槳數(shù)量的方式來實(shí)現(xiàn)水下潛器的六自由度運(yùn)動。該種方式的優(yōu)點(diǎn)是實(shí)用性、高效性，沒有復(fù)雜的傳動系統(tǒng)，矢量推進(jìn)方式較簡單，缺點(diǎn)是由于潛水器外部需要布置多個螺旋槳，整個潛水器的外形結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜、水動力性能降低。

1.2 變矢量螺旋槳推進(jìn)器

變矢量螺旋槳推進(jìn)器又稱為全方位螺旋槳推進(jìn)器，它是一種在槳葉旋轉(zhuǎn)一周的過程中，葉片螺距角作周期性變化的特種推進(jìn)器，不同于其他螺旋槳推進(jìn)器，其最大的特點(diǎn)是在螺旋槳槳葉旋轉(zhuǎn)的過程中，通過控制葉片螺距角的周期性變化，從而能夠產(chǎn)生上下、前后、左右6個方向的推力[3]。

全方位螺旋槳推進(jìn)器最早出現(xiàn)在1961年美國人F.R.Haselton發(fā)明的潛艇上，當(dāng)時這個系統(tǒng)在潛艇前后方將2個同樣的全方位推進(jìn)器串聯(lián)安裝，構(gòu)成了潛艇的推進(jìn)系統(tǒng)，通過前后槳的反向旋轉(zhuǎn)可以發(fā)出任何方向的推力和轉(zhuǎn)矩。1987年，美國制造商AMETEK Straza Division發(fā)表了1篇裝配全方位推進(jìn)器的載人潛水器的報(bào)道。不久，G.M.Stenovec等發(fā)表了將F.R.Haselton的發(fā)明裝配到潛水器上的文章[4]。

日本研究人員在20世紀(jì)80年代進(jìn)行模型試驗(yàn)，并發(fā)表了試驗(yàn)結(jié)果和基于準(zhǔn)定常理論的數(shù)學(xué)計(jì)算模型，此后日本將這種推進(jìn)器應(yīng)用于潛水器和水下機(jī)器人，取得了較為明顯的效果。

迄今為止，國內(nèi)對全方位推進(jìn)器的研究大多數(shù)停留在水動力性能計(jì)算方面。黃勝[5]對螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的研究取得了初創(chuàng)性的成果，研究工作體現(xiàn)在對螺距調(diào)解式全方位推進(jìn)器的工作原理和水動力性能預(yù)報(bào)方法進(jìn)行了研究，對螺距調(diào)解式全方位推進(jìn)器水動力性能進(jìn)行了計(jì)算，所得到的計(jì)算結(jié)果與日本相關(guān)方面的實(shí)驗(yàn)結(jié)果吻合良好[6-7]。

通過使用全方向推進(jìn)器可以減少動力系統(tǒng)的傳動部件，增加潛水器的操縱性、機(jī)動性，減少潛水器的重量和體積，改善潛水器的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度以及潛器內(nèi)部的總布置，降低噪聲并節(jié)約能量，因此具有重大的應(yīng)用價(jià)值。

1.3 矢量螺旋槳推進(jìn)器

以下矢量螺旋槳推進(jìn)器均是使用單個螺旋槳，利用一些傳動系統(tǒng)等附加的機(jī)械機(jī)構(gòu)，通過改變螺旋槳的方向來實(shí)現(xiàn)矢量推力的示例。

1.3.1 并聯(lián)式矢量螺旋槳推進(jìn)器

并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡稱PM，其特點(diǎn)是動平臺和定平臺通過至少2個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有2個或2個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動。

1）雙控制臂矢量推進(jìn)器

圖2為基于球齒輪柔性軸的矢量螺旋槳推進(jìn)器，其主要以1個主驅(qū)動電機(jī)和2個直線電機(jī)作為動力源，核心部分是由球齒輪和萬向節(jié)組成的柔性軸，該柔性軸能夠滿足向各個方向轉(zhuǎn)向的要求。主驅(qū)動電機(jī)是保持螺旋槳在當(dāng)前姿態(tài)下自旋的動力電機(jī)，其產(chǎn)生的動力通過一系列的傳動部件最終到達(dá)螺旋槳，滿足螺旋槳的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)速需求。2個直線電機(jī)在兩側(cè)相互配合使得推力環(huán)發(fā)生偏轉(zhuǎn)，從而可以使螺旋槳向各個方向偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)推力方向的改變[8]。

圖 2 主動矢量推進(jìn)裝置三維圖Fig. 2 Three-dimensional graph of active vector propulsion device

2）三控制臂矢量推進(jìn)器

圖3為采用3-RPS與SPS組合機(jī)構(gòu)的并聯(lián)式矢量推進(jìn)器。主推電機(jī)控制螺旋槳轉(zhuǎn)速，主推電機(jī)的連接軸與螺旋槳連接軸通過萬向節(jié)連接，3個作動筒通過球鉸鏈來控制螺旋槳的偏擺，作動筒的驅(qū)動是靠內(nèi)部步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠螺母副來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)裝置螺旋槳需要做偏擺運(yùn)動時，3個作動筒相互協(xié)調(diào)通過絲杠螺母和球機(jī)鉸鏈完成角度偏轉(zhuǎn)[9]。

1.3.2 串聯(lián)式矢量螺旋槳推進(jìn)器

串聯(lián)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是若干個單自由度的基本機(jī)構(gòu)順序聯(lián)接，每一個前置機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動是后置機(jī)構(gòu)的輸入。

1）基于齒輪系串聯(lián)式矢量推進(jìn)器

圖 3 并聯(lián)式矢量推進(jìn)器三維圖Fig. 3 Three-dimensional graph of parallel vector propeller

如圖4所示，該矢量推進(jìn)器的傳動系統(tǒng)主要是由錐齒輪和直齒輪、傳動軸組成，3個電機(jī)構(gòu)成整個推進(jìn)器自轉(zhuǎn)和偏擺的動力源。它主要有滾轉(zhuǎn)傳動鏈、偏擺傳動鏈、自旋傳動鏈3個傳動鏈。滾轉(zhuǎn)傳動鏈與偏擺傳動鏈串聯(lián)，共同控制螺旋槳的空間位置[10]。

圖 4 基于錐齒輪的矢量推進(jìn)器機(jī)構(gòu)三維圖Fig. 4 Three-dimensional graph of vector propeller mechanism based on bevel gears

2）直接串聯(lián)式矢量螺旋槳推進(jìn)器

浙江大學(xué)設(shè)計(jì)了一種串聯(lián)式的矢量推進(jìn)裝置，主要由螺旋槳以及3組電機(jī)組成，3組電機(jī)各自控制上1組電機(jī)在1個自由度上的運(yùn)動，第1組電機(jī)的輸出軸水平放置并與螺旋槳連接，第2組電機(jī)輸出軸豎直設(shè)置并且與第1組電機(jī)的殼體固連，第3組電機(jī)固定于潛水器的尾部并且與第2組電機(jī)的殼體固連。3個電機(jī)中后1組電機(jī)的輸出端是前1組電機(jī)的輸入端，可實(shí)現(xiàn)串聯(lián)式矢量推進(jìn)控制[11]。

1.4 吊艙推進(jìn)器

吊艙推進(jìn)器由于其巨大的實(shí)用性，故單獨(dú)將其歸納作為一類水下矢量推進(jìn)器。吊艙式推進(jìn)器簡稱POD推進(jìn)器，由于其較先進(jìn)的設(shè)計(jì)理念和全新的推進(jìn)方式而廣受青睞，其廣泛應(yīng)用于潛艇、旅游船只、貨運(yùn)船只、破冰船只等。

吊艙式推進(jìn)器的原理是把船舶的推進(jìn)器密封于1個吊艙內(nèi)，該吊艙內(nèi)有動力電機(jī)和驅(qū)動軸并且吊艙可以360°旋轉(zhuǎn)，這種方式集成了傳統(tǒng)船舶推進(jìn)裝置的固定動力源和方向舵的功能，把動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置全部集成在船體的外部，節(jié)省了大量的空間，有助于船舶的操縱，提高了船舶的靈活性。

正是由于吊艙推進(jìn)器有著創(chuàng)新性的突破，其受到很多公司和科研工作者的追捧。例如：日本科學(xué)家把高溫超導(dǎo)電機(jī)利用到吊艙推進(jìn)器中；加拿大科學(xué)家對吊艙推進(jìn)器裝置進(jìn)行了詳細(xì)的受力分析；美國海軍和MIT進(jìn)行合作并研發(fā)了一種新型的吊艙推進(jìn)器，并且比較好地完成了當(dāng)初的設(shè)計(jì)指標(biāo)[12 – 13]。超級郵輪 “海洋獨(dú)立”號動力系統(tǒng)采用的是吊艙式推進(jìn)器，其船底前部還有轉(zhuǎn)向螺旋槳，在轉(zhuǎn)向螺旋槳和吊艙推進(jìn)器的共同作用下，巨大的船身擁有非常小的轉(zhuǎn)彎半徑，可以靈活控制船體位置，因而可以在比較狹小的港口停泊。

圖 5 吊艙式推進(jìn)裝置三維圖Fig. 5 Three-dimensional graph of POD propulsion device

2 噴水式矢量推進(jìn)器

噴水推進(jìn)器是利用推進(jìn)泵高速旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生從進(jìn)口到出口高速流出的水流，利用作用力與反作用力的原理，產(chǎn)生前進(jìn)的推力。

噴水推進(jìn)器相較于螺旋槳推進(jìn)器，具有更高效的推進(jìn)效率、更優(yōu)越的抑噪抑振能力、更好的尾流處理效果、對泵的保護(hù)更好等優(yōu)點(diǎn)，在一些需要高速、高靜音要求、軍用等特殊情況下，噴水推進(jìn)器有著不可比擬的先天優(yōu)勢。在20世紀(jì)50年代，噴水推進(jìn)器只是較多地應(yīng)用在內(nèi)河低速的船舶上。到了60年代，噴水推進(jìn)器越來越多地應(yīng)用在高性能船艇上。在70年代中期，英國第1個將噴水推進(jìn)器應(yīng)用于其核潛艇Sovereign號上，美國和法國也相繼在其作戰(zhàn)核潛艇上應(yīng)用噴水推進(jìn)裝置[14]。

目前應(yīng)用較多的噴水矢量推進(jìn)器大體可以分為兩大類：基于二次射流的矢量推進(jìn)器；基于可變向噴頭的矢量推進(jìn)器。

2.1 基于二次射流的矢量推進(jìn)器

圖6是1種基于橫向二次射流的水下矢量推進(jìn)器。該設(shè)計(jì)的主要原理是在主推進(jìn)器的四周均布數(shù)個二次射流裝置，二次射流裝置射流方向與主推進(jìn)器的射流方向垂直，所以在二次射流的橫向速度的影響下，主射流的流向就會相對應(yīng)地發(fā)生偏轉(zhuǎn)，通過控制主推進(jìn)器周圍不同的二次射流的流通速度大小就可以改變主射流的偏轉(zhuǎn)[15]。

二次射流的方式改變推力的方法沒有推力損失，能夠有效地改變射流方向，但是儲存二次射流需要一定的空間，增大了整個推進(jìn)器的體積，并且這種方式在實(shí)際使用中主射流的偏轉(zhuǎn)角度有限。

圖 6 基于橫向二次射流的噴水矢量推進(jìn)器Fig. 6 Waterjet vector thruster based on cross second flow

2.2 基于可變向噴頭的矢量推進(jìn)器

可變噴頭式矢量推進(jìn)方式包括單噴頭式和多噴頭式，單噴頭矢量推進(jìn)器的特點(diǎn)是噴頭可以俯仰和偏擺，1個噴頭就起到了動力推進(jìn)+舵的作用，而多噴頭矢量推進(jìn)器往往不能在單一噴頭上既滿足俯仰又滿足偏擺的要求，需要多個低自由度矢量噴頭一起協(xié)同運(yùn)作來滿足多自由度運(yùn)動的要求。

1）單噴頭矢量推進(jìn)器

圖7是1種基于3-RPS的矢量噴水推進(jìn)器，該推進(jìn)器由3個液壓桿定向調(diào)節(jié)控制其噴頭的轉(zhuǎn)向，噴頭的動力源是1個水壓泵裝置，該設(shè)計(jì)有潛力具備軍事上的高速度、高機(jī)動性、聲隱身性等要求[16]。

圖 7 基于 3-RPS 的噴水矢量推進(jìn)器三維圖Fig. 7 Three-dimensional graph of waterjet vector thruster based on 3-RPS

2）多噴頭矢量噴水推進(jìn)器

國防科技大學(xué)設(shè)計(jì)了1種水下潛器的矢量推進(jìn)裝置，在潛器的尾部和兩側(cè)分別設(shè)置了1個平面矢量推進(jìn)器，潛器兩側(cè)各有1個可以360°旋轉(zhuǎn)的矢量噴頭。當(dāng)潛器需要前進(jìn)后退、升沉或者搖擺時，只需控制兩側(cè)和尾部的矢量噴頭即可[17]。

該矢量推進(jìn)器的缺點(diǎn)是由于3個矢量推進(jìn)器均是二元的，致使?jié)撈鳠o法直接進(jìn)行側(cè)向移動。

3 發(fā)展趨勢分析

圖 8 多噴頭矢量噴水推進(jìn)器三維圖Fig. 8 Three-dimensional graph of vector thruster based on multi waterjet propulsion

綜上可以發(fā)現(xiàn)，螺旋槳式矢量推進(jìn)方式依然是水下矢量推進(jìn)方式的主流，而傳統(tǒng)螺旋槳矢量推進(jìn)方式更是依靠其強(qiáng)大的實(shí)用性、可靠性和簡便性，在今后相當(dāng)長的一段時間內(nèi)依然將會是潛水器水下矢量推進(jìn)方式的首選。今后矢量推進(jìn)方式中將會更多地出現(xiàn)固定螺旋槳、二元矢量螺旋槳、三元矢量螺旋槳三者的混合搭配。變矢量螺旋槳推進(jìn)方式是1種新型的推進(jìn)方式，相信在未來會成為替代傳統(tǒng)螺旋槳矢量推進(jìn)方式的重要力量。噴水推進(jìn)的矢量化在某些應(yīng)用中也較廣泛，正逐漸在某些特殊領(lǐng)域替代螺旋槳矢量推進(jìn)器。

每一種推進(jìn)器都有各自的優(yōu)點(diǎn)及缺點(diǎn)，如果能根據(jù)其不同的優(yōu)勢，把其中不同的推進(jìn)方式結(jié)合起來形成一種新矢量推進(jìn)方式，在不同的工況之下，推進(jìn)器種類之間能相互配合達(dá)到優(yōu)勢互補(bǔ)，這樣或許會產(chǎn)生意外的效果。隨著仿生推進(jìn)、磁流體推進(jìn)等其他推進(jìn)方式的發(fā)展，相信越來越多的2種或者2種以上的混合推進(jìn)方式也會逐漸被學(xué)習(xí)和應(yīng)用。

4 結(jié) 語

對于船舶和潛水器來說，操縱性和機(jī)動性無疑是一個非常重要的指標(biāo)，水下矢量推進(jìn)器的出現(xiàn)就是為了提高船舶和潛水器的操縱性和機(jī)動性，提高人類開展深海探索的能力。

本文綜述了螺旋槳式和噴水式水下矢量推進(jìn)器的分類和實(shí)例，由于很多水下矢量推進(jìn)器設(shè)計(jì)還未完全產(chǎn)業(yè)化，還有些是存在于實(shí)驗(yàn)室或者科研人員的專利和論文中，所以本篇綜述很大部分是對國內(nèi)外實(shí)驗(yàn)室研究或者是論文構(gòu)想進(jìn)行的分類整理和歸納拓展。