聯(lián)合收獲機自適應(yīng)控制不但提高收獲質(zhì)量和生產(chǎn)效率,而且降低勞動強度、生產(chǎn)成本和谷物收獲損失率,全面優(yōu)化谷物聯(lián)合收獲機的作業(yè)性能,為“機械化、智能化、精細化農(nóng)業(yè)”發(fā)展提供技術(shù)參考[2-3]。1 谷物聯(lián)合收獲機發(fā)展現(xiàn)狀谷物聯(lián)合收獲機(簡稱聯(lián)合收獲機)基于“聯(lián)合收獲法”能夠在田間一次性作業(yè)過程完成谷物類作物切割、喂入、輸送、分離、清選、除雜、脫粒和集糧等工作的功能復(fù)合型農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機械。目前,我國的聯(lián)合收獲機應(yīng)用于稻麥類農(nóng)作物收獲,主要包括牽引式和自走式兩種機型。其中

模糊控制、自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、反演控制等控制策略[4-9]，但當(dāng)引入關(guān)節(jié)柔性及不確定性時[10-11]，常會造成大量傳統(tǒng)控制方法失效或難以達到控制要求[12]。為此，考慮柔性關(guān)節(jié)和不確定性等復(fù)雜模型和條件的控制策略對實現(xiàn)高精度機器人具有重要意義。對于考慮柔性關(guān)節(jié)和不確定性的機器人而言，其模型的非線性和剛?cè)釓婑詈显黾恿私５膹?fù)雜性，同時也給控制器的設(shè)計帶來了困難。EL-NAGAR等[13]針對二自由度機械臂提出了一種嵌入式模糊PD控制策略，該控制方法能

提出有效的自適應(yīng)控制方法對系統(tǒng)轉(zhuǎn)換模式開展有效控制。文獻[3]提出一種雙拾取動態(tài)無線電能傳輸系統(tǒng)控制方法；文獻[4]提出一種結(jié)合圖像復(fù)原技術(shù)的自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)控制方法；文獻[5]提出四階混沌電力系統(tǒng)的協(xié)同控制方法。上述方法由于未能依據(jù)選定的Lyapunov函數(shù)，確定系統(tǒng)的控制規(guī)律，導(dǎo)致上述方法在開展系統(tǒng)自適應(yīng)控制時，控制效果差、控制誤差高以及控制性能低。為解決上述系統(tǒng)控制方法中存在的問題，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的卷煙共線分揀系統(tǒng)自適應(yīng)控制方法。1 控制器設(shè)計1.1

制的發(fā)展，自適應(yīng)控制的提出和發(fā)展對提高飛行控制系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的魯棒性有著很大的幫助。文獻[1]將模型參考自適應(yīng)控制與BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合，設(shè)計了航天器的姿態(tài)控制器，實現(xiàn)了航天器攻角的自適應(yīng)控制。文獻[2]基于模型參考自適應(yīng)控制設(shè)計了四旋翼的姿態(tài)容錯控制，實現(xiàn)了四旋翼在擾動存在和執(zhí)行機構(gòu)故障下的姿態(tài)角跟蹤。此外，文獻[3]開展了基于模型參考自適應(yīng)的直升機懸?？刂?，實現(xiàn)了直升機姿態(tài)的滿意控制。除此之外，模型參考自適應(yīng)控制還被應(yīng)用于柴油機轉(zhuǎn)速控制[4]、導(dǎo)彈控制

作嚴重以及自適應(yīng)控制水平低等問題[1]。為保證工作面生產(chǎn)效率和采煤機的使用壽命，實現(xiàn)截割滾筒的自適應(yīng)變速截割尤為重要。因此，本文將重點開展采煤機變速截割控制策略及相應(yīng)的調(diào)速控制功能實現(xiàn)的研究。具體闡述如下：1 變速截割控制研究基礎(chǔ)采煤機自適應(yīng)變速截割指的是截割滾筒能夠根據(jù)煤層條件的變化對其轉(zhuǎn)速進行調(diào)整控制，在盡可能提升煤炭截割效率的基礎(chǔ)上，保證采煤機的使用壽命[2]。因此，采煤機變速截割控制的核心在于電氣控制箱根據(jù)煤層截割阻抗的變化對滾筒轉(zhuǎn)速和牽引速度進行

輸送機模糊自適應(yīng)控制驅(qū)動器的設(shè)計傳統(tǒng)的帶式輸送機采用異步電機結(jié)合減速器進行驅(qū)動的方式，在工作過程中，異步電機通過無功電場進行能量的轉(zhuǎn)換，負載功率因數(shù)只有0.7，且需要結(jié)合減速機和滾筒進行配合實現(xiàn)大負載的驅(qū)動作業(yè)，傳動效率只有0.6[3]，使得帶式輸送機的電能具有較大的消耗，能量的利用率較低。隨著外轉(zhuǎn)子永磁同步電機的發(fā)展應(yīng)用，可采用永磁同步電機對帶式輸送機進行驅(qū)動，提高帶式輸送機的傳動效率。帶式輸送機在煤礦的輸送過程中，由于工作過程的復(fù)雜性及負載的動態(tài)變化，

案在無模型自適應(yīng)控制理論的基礎(chǔ)上，提出了無模型自適應(yīng)控制與離散時間無模型的自適應(yīng)滑模控制理論，簡稱串級MFCA 理論[4]?；贛FCA 理論設(shè)計對應(yīng)的調(diào)速控制方案如圖2 所示。圖2 皮帶機直驅(qū)調(diào)速控制方案總體框圖如圖2 所示，由于皮帶機在實際運輸過程中對應(yīng)的轉(zhuǎn)動慣量大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、負載變化幅度較大等，在串級MFCA 控制理論的基礎(chǔ)上，還需采用高可靠性的伺服驅(qū)動硬件系統(tǒng)做支撐才能夠保證以外轉(zhuǎn)子永磁同步電機為核心的直驅(qū)調(diào)速功能的實現(xiàn)。本控制系統(tǒng)中，采用型號為T

言模型參考自適應(yīng)控制(model reference adaptive control,MRAC)是自適應(yīng)控制的重要研究方法之一,在連續(xù)時間系統(tǒng)和離散時間系統(tǒng)都有深入研究[1-2].模型參考自適應(yīng)控制的目標是設(shè)計自適應(yīng)律和控制器,使得被控對象輸出漸近跟蹤到參考模型輸出,閉環(huán)系統(tǒng)所有信號有界.由于系統(tǒng)狀態(tài)難以獲取,所以在實踐中,滿足一定假設(shè)條件下,大多采用容易獲得的輸出信號進行輸出反饋控制,控制輸入僅與輸出信號和參考輸入信號有關(guān),不依賴狀態(tài)信號.文獻[1]基

等環(huán)境因素自適應(yīng)控制窗簾的開關(guān)，其在智能家居及其控制系統(tǒng)中扮演極其重要的角色。翟國軍介紹了基于STM32核心控制器的智能窗簾相關(guān)控制技術(shù)應(yīng)用情況[1]。王睿錚、黃鑫皓等人采用mini stm32f407作為核心控制系統(tǒng)，設(shè)計了一個能實現(xiàn)窗簾自動升降和手動控制的智能控制系統(tǒng)[2]。陳心怡、謝鎮(zhèn)域等人設(shè)計了一款能夠根據(jù)室外環(huán)境光線強度來自動控制窗簾的開啟與關(guān)閉的控制器[3]。同時，智慧農(nóng)業(yè)領(lǐng)域也追隨IoT技術(shù)、人工智能等先進技術(shù)的發(fā)展和進步發(fā)生了翻天覆地的改變

制[4]和自適應(yīng)控制等。其中設(shè)計PID控制算法時，需要先將無人機復(fù)雜的非線性動力學(xué)模型在某些特定狀態(tài)下(如定常水平直線飛行或定常盤旋飛行)簡化為線性模型，再將縱向和橫側(cè)向解耦，并分別設(shè)計PID控制律來控制升降舵、油門、副翼和方向舵等操縱機構(gòu)。盡管PID控制器在設(shè)計過程中考慮了裕度范圍，但仍然對數(shù)學(xué)模型的精確程度存在較強的依賴。其PID控制參數(shù)無法根據(jù)無人機實際飛行狀態(tài)進行調(diào)整[5]。模糊控制、遺傳算法控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等智能控制方法雖然具有較少依賴控制模型

設(shè)計思想和自適應(yīng)控制理論中的必然等價原則，利用智能體的鄰居歷史信息，提出了分布式自適應(yīng)控制律，使得多智能體系統(tǒng)達到了一致性。最后用仿真驗證了理論結(jié)果的有效性和可行性。一致性；多智能體系統(tǒng)；自適應(yīng)控制；離散時間系統(tǒng)0 引言多智能體系統(tǒng)一致性是由多個智能體所組成的系統(tǒng)通過智能體之間的信息交換、協(xié)調(diào)合作，使得所有智能體的狀態(tài)趨于一致。其在編隊跟蹤控制[1,2]、多移動機器人系統(tǒng)[3]、自主水下航行器[4]等實際工程中有著廣泛的應(yīng)用。多智能體系統(tǒng)的一致性、協(xié)同性問

是實現(xiàn)魯棒自適應(yīng)控制的一個重要途徑，多模型自適應(yīng)控制主要包括切換和加權(quán)兩大類綜合方式，其不同的綜合策略關(guān)系著多模型的分解以及系統(tǒng)框架的構(gòu)建.考慮到切換多模型自適應(yīng)控制的研究已經(jīng)比較成熟，比如穩(wěn)定性分析、鎮(zhèn)定控制設(shè)計等方面[3?5]，均取得了豐富的研究成果[6].相較而言，加權(quán)多模型自適應(yīng)控制仍然存在較多問題，所以本文只關(guān)注加權(quán)多模型自適應(yīng)控制.多模型的思想最初于20世紀60年代由Magill提出[7]并被應(yīng)用于含不確定參數(shù)的隨機系統(tǒng)的狀態(tài)估計，即加權(quán)多模型

組虛擬慣量自適應(yīng)控制的研究。1 基于灰色預(yù)測的雙饋風(fēng)電機組虛擬慣量自適應(yīng)控制方法設(shè)計考慮到自適應(yīng)控制率是實現(xiàn)雙饋風(fēng)電機組虛擬慣量自適應(yīng)控制的關(guān)鍵因素[2]。因此，在基于灰色預(yù)測的雙饋風(fēng)電機組虛擬慣量自適應(yīng)的控制方法設(shè)計中，首先建立基于灰色預(yù)測的自適應(yīng)控制率函數(shù)，并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)雙饋風(fēng)電機組虛擬慣量的自適應(yīng)控制。1.1 建立基于灰色預(yù)測的自適應(yīng)控制率函數(shù)自適應(yīng)指的是根據(jù)雙饋風(fēng)電機組虛擬慣量來決定是否開關(guān)垂直同步，基于灰色預(yù)測的自適應(yīng)控制率更加精確[3]。設(shè)基

了模型參考自適應(yīng)控制（MRAC），以避免燃料電池系統(tǒng)動態(tài)運行期間的壓縮機喘振。將自適應(yīng)控制與在正常條件下運行的汽車燃料電池的空氣管理系統(tǒng)中的名義反饋控制相比較，同時在瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)下進行比較。此外，當(dāng)系統(tǒng)檢測到喘振時，自適應(yīng)控制算法能夠迅速將空氣質(zhì)量流量恢復(fù)到正常范圍。基于這些結(jié)果，可以得出結(jié)論，就汽車燃料電池系統(tǒng)的瞬態(tài)行為和喘振而言，MRAC算法表現(xiàn)出比標名義饋控制算法更好的性能。在本文中，首先開發(fā)了一種自適應(yīng)控制器，用于將燃料電池系統(tǒng)中的壓縮機的空氣流

感應(yīng)控制和自適應(yīng)控制[3-15]。其中，定時控制又分為固定定時和分段定時控制，固定定時指以固定不變的配時方案來控制交叉口，分段定時指在高峰和平峰時段切換不同的配時方案，此外，定時控制都是基于歷史數(shù)據(jù)得到的配時方案，不適用于一些交通流量變化大的情況[4]。感應(yīng)控制分為半感應(yīng)控制和全感應(yīng)控制[5]，半感應(yīng)控制是以主干道優(yōu)先通行為原則，主要適用于支路交通流量非常少的情況；全感應(yīng)控制以車來即延時為原則，根據(jù)經(jīng)驗設(shè)定相關(guān)參數(shù)，主要適用于交通流量隨機波動大且流量較小的

構(gòu)模型參考自適應(yīng)控制與自校正控制相結(jié)合的自適應(yīng)復(fù)合控制方法。以二階線性對象為例，首先給出了極點配置理論下的自校正控制方法，并分析了辨識誤差對控制性能的影響，對這一問題，引入變結(jié)構(gòu)自適應(yīng)控制，并給出了自適應(yīng)控制律，最后通過仿真證明了這種復(fù)合控制方法既能抑制辨識誤差的影響，同時也保留了自校正控制參數(shù)調(diào)整迅速準確的優(yōu)點。辨識誤差；模型參考；變結(jié)構(gòu)；復(fù)合控制0 引言始于20世紀50年代的自適應(yīng)控制是控制理論的重要分支之一，用于解決對象在運行過程中結(jié)構(gòu)與參數(shù)及環(huán)境有

非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制設(shè)計陳浩廣*，王銀河(廣東工業(yè)大學(xué) 自動化學(xué)院，廣州 510006)(*通信作者電子郵箱haoguang_chen@sina.cn)針對單輸入單輸出非線性系統(tǒng)的不確定性問題，提出了一種新型的基于擴展反向傳播(BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制方法。首先，采用離線數(shù)據(jù)來訓(xùn)練BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值向量;然后,通過在線調(diào)節(jié)伸縮因子和逼近精度估計值的更新律，從而來達到控制整個系統(tǒng)的目的。在控制器的設(shè)計過程中，利用李亞普諾夫穩(wěn)定性分析原理，保證了閉環(huán)系統(tǒng)的所

械加工中的自適應(yīng)控制技術(shù)宋福田，杜廣（中車青島四方機車車輛股份有限公司，山東青島266061）自適應(yīng)控制技術(shù)是實現(xiàn)自適應(yīng)機械加工的重要基礎(chǔ)。研究分析了自適應(yīng)控制技術(shù)的工作原理，闡述了自適應(yīng)控制技術(shù)的分類及發(fā)展，并提出了自適應(yīng)控制技術(shù)有待于解決的問題。自適應(yīng)控制；機械加工；自適應(yīng)加工隨著機械加工制造系統(tǒng)的集成度和自動化水平的提高，自適應(yīng)加工技術(shù)基于傳統(tǒng)加工的特點逐漸發(fā)展起來[1，2]，它將精密數(shù)控機床和精密測量設(shè)備有效集成，對整個加工過程的質(zhì)量進行檢測及監(jiān)控

工程】反步自適應(yīng)控制路 暉,胡 健,仇 楊(南京理工大學(xué) 機械工程學(xué)院，南京 210094)為了克服齒隙對傳動性能的影響，選取死區(qū)模型表達齒隙傳動效應(yīng)，依據(jù)自適應(yīng)控制理論提出反步自適應(yīng)齒隙補償策略；齒隙模型中主、從動輪結(jié)合處存在阻尼系數(shù)和剛性系數(shù)等未知參數(shù)，對其進行了在線估計，并推導(dǎo)設(shè)計出每個參數(shù)的自適應(yīng)律；利用Lyapunov穩(wěn)定性理論，采用反步積分方法，通過逐步遞推選取Lyapunov函數(shù)，設(shè)計了基于狀態(tài)反饋的自適應(yīng)控制器；理論分析以及對反步積分自適應(yīng)

的規(guī)定性能自適應(yīng)控制高學(xué)輝1，2， 任雪梅1， 鄭鋒2， 王巧芝2(1.北京理工大學(xué) 自動化學(xué)院，北京 100081；2.山東科技大學(xué) 機電工程系，山東，泰安 271019)為提高基于PI模型的遲滯Hammerstein系統(tǒng)自適應(yīng)控制的控制精度，提出了一種新的規(guī)定性能函數(shù). 根據(jù)規(guī)定性能函數(shù)將誤差轉(zhuǎn)化為收斂在預(yù)設(shè)鄰域內(nèi)的轉(zhuǎn)換誤差，設(shè)計規(guī)定性能自適應(yīng)控制器并給出自適應(yīng)率，選取合適Lyapunov函數(shù)保證所提出控制策略的收斂與穩(wěn)定. 理論分析和仿真結(jié)果表明，本

轉(zhuǎn)速全系數(shù)自適應(yīng)控制仿真研究尤冬梅 董慧敏（鶴壁汽車工程職業(yè)學(xué)院，河南 鶴壁 458000）超聲波電動機（USM）運行機理復(fù)雜，準確的特征模型很難建立，增加了系統(tǒng)動、靜態(tài)的控制難度。該文基于特征模型構(gòu)建了全系數(shù)自適應(yīng)控制策略，控制器只需簡單調(diào)節(jié)參數(shù)。仿真結(jié)果表明了控制器的有效性。USM；全系數(shù)；自適應(yīng)目前，USM控制已經(jīng)形成了兩種局面：一方面，對于控制性能要求低的應(yīng)用場合，首要選擇常規(guī)PID控制；主要歸功于常規(guī)PID比較成熟，設(shè)計成本低。另一方面，則是對于

服轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)自適應(yīng)控制呂政軒，劉云清（長春理工大學(xué)電子信息工程學(xué)院，長春130022）伺服轉(zhuǎn)臺作為一個高精度的位置隨動系統(tǒng)，提高其對高速目標的跟蹤精度已經(jīng)成為研究伺服轉(zhuǎn)臺的重要課題。針對這一問題，采用模型參考自適應(yīng)控制的方法對伺服轉(zhuǎn)臺進行控制，基于MIT理論計算得到自適應(yīng)控制律，完成控制系統(tǒng)的總體設(shè)計，最后使用Matlab/Simulink仿真軟件對控制系統(tǒng)的性能進行仿真驗證。結(jié)果表明，基于MIT理論設(shè)計的自適應(yīng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，且能夠有效的提高伺

。本文采用自適應(yīng)控制方法對調(diào)平支腿進行控制，并用Matlab和AMESim進行聯(lián)合仿真，對其穩(wěn)定性、快速響應(yīng)性進行分析，結(jié)果表明自適應(yīng)控制策略對載重平臺調(diào)平過程中，四液壓缸同步控制性能的提升有很液壓調(diào)平，自適應(yīng)控制，AMESim1　引言在民用工程領(lǐng)域中，如大型鉆機、瀝青砂漿車［1-3］、重型起吊車、重型運輸車輛等。在車輛行進過程中，為了確保運輸?shù)陌踩?，往往需要讓載重平臺盡可能地保持水平狀態(tài)，以確保設(shè)備物資的安全。由于載重平臺往往處于較為復(fù)雜的工作環(huán)境中，

的黃金分割自適應(yīng)控制方法來解決帶有撓性附件和液體晃動的大型衛(wèi)星遠地點機動時的姿態(tài)控制問題.根據(jù)衛(wèi)星動力學(xué)方程推導(dǎo)特征模型，以動力學(xué)特點引入角速度信息構(gòu)建一種改進的黃金分割自適應(yīng)控制方法，通過數(shù)值仿真加以驗證.仿真結(jié)果表明，該方法相比傳統(tǒng)PID控制，能在不增大控制能量消耗的前提下改善系統(tǒng)控制性能.撓性附件;液體晃動;遠地點機動;姿態(tài)控制;特征模型0 引言本文主要考慮某大型三軸穩(wěn)定地球同步軌道衛(wèi)星在遠地點機動時的姿態(tài)控制問題［1-3］.衛(wèi)星在遠地點機動時，太陽

制理論中的自適應(yīng)控制技術(shù)，以提高模型跟蹤控制的模擬能力和控制律的魯棒性。1 多自由度變穩(wěn)控制技術(shù)按照MIL-F-8785C和GJB2874-1997飛行品質(zhì)規(guī)范，任何一架飛機的動態(tài)響應(yīng)品質(zhì)主要是由等效傳遞函數(shù)中的各模態(tài)參數(shù)確定的。對縱向來說，在不考慮長周期運動時，等效傳遞函數(shù)主要包括q/Fe，nz/q和nz/α;對于橫航向來說，主要包括p/Fa和β/Fr。如果空中飛行模擬能夠模擬這些等效傳遞函數(shù)或達到相似模擬，其結(jié)果就是正確的［1］。對于三自由度變穩(wěn)飛機I

器人系統(tǒng)的自適應(yīng)控制劉 霞1，陳 勇2(1. 西華大學(xué)電氣信息學(xué)院 成都 610039；2. 電子科技大學(xué)能源科學(xué)與工程學(xué)院 成都 611731)機器人系統(tǒng)含有不同類型的不確定性因素，這些因素的存在可能會影響系統(tǒng)的控制精度，甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。針對具有外部干擾、內(nèi)部動力學(xué)參數(shù)不確定性以及未知死區(qū)特性的一類不確定性機器人系統(tǒng)，提出了一種基于干擾觀測器的自適應(yīng)控制器。首先建立具有外部干擾的機器人系統(tǒng)非線性數(shù)學(xué)模型，并對模型中內(nèi)部動力學(xué)參數(shù)不確定性和未知死區(qū)特性

機模型參考自適應(yīng)控制晉萃萃1，劉 禾1，楊春宇2(1.華北電力大學(xué) 控制與計算機工程學(xué)院，北京102206； 2.國網(wǎng)吉林省電力有限公司 延邊供電公司，吉林 延吉133000)將定常PID控制應(yīng)用于對抽水蓄能電站水輪機的控制，針對水輪機調(diào)節(jié)系統(tǒng)時變特性的問題，研究了模型參考自適應(yīng)控制方法，建立了水輪機調(diào)節(jié)系統(tǒng)線性化數(shù)學(xué)模型，并用模型參考自適應(yīng)控制策略對抽水蓄能電站水輪機進行控制，同時結(jié)合李雅普諾夫穩(wěn)定性理論和波波夫的超穩(wěn)定性理論推導(dǎo)出控制器參數(shù)變化規(guī)則。進

階模型參考自適應(yīng)控制律白珍龍1，劉川來2(1． 中海油山東化學(xué)工程有限責(zé)任公司，濟南 250101；2． 青島科技大學(xué) 自動化學(xué)院，山東 青島 266042)稿件收到日期： 2015-03-18，修改稿收到日期： 2015-07-04。德國數(shù)學(xué)家帕克斯在1966年提出了采用Lyapunov第二法推導(dǎo)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)(MRAS)的自適應(yīng)控制律，以保證系統(tǒng)具有全局漸近穩(wěn)定性，MRAS設(shè)計從而進入了采用穩(wěn)定性理論設(shè)計準則的階段，同時給自適應(yīng)控制技術(shù)帶來了生機，

高速飛行器自適應(yīng)控制方法*王立祺，周 軍，林 鵬（西北工業(yè)大學(xué)精確制導(dǎo)與控制研究所，西安 710072）針對高速飛行器的傳統(tǒng)自適應(yīng)控制方法中控制器參數(shù)獲取時間長，辨識存在收斂性的問題，設(shè)計了一種基于綜合識別方法的新型自校正控制方案。首先，由在線直接可測量構(gòu)成特征模型的特征狀態(tài)量，并以特征模型作為參考模型來設(shè)計控制器；其次，通過獲得的特征狀態(tài)量來在線調(diào)配對象系統(tǒng)的零極點，輸出達到期望性能所需要的控制參數(shù)。仿真結(jié)果表明：該方法能較理想地實現(xiàn)在線自適應(yīng)控制，保證

利用了模糊自適應(yīng)控制較好的動態(tài)性能以及常規(guī)PID控制較好的穩(wěn)態(tài)性能，兼顧了板厚控制動態(tài)響應(yīng)快和穩(wěn)態(tài)精度高的要求，并避免了常規(guī)閾值切換造成的系統(tǒng)不穩(wěn)定，提高了頭、尾段厚控厚度，減小了頭、尾超差段長度，最終提高了成材率。1 連軋帶鋼頭尾段厚控的工藝分析帶鋼頭尾段超差長度是指穿帶、過焊縫和動態(tài)變規(guī)格時，厚度超過允許厚差 (一般頭尾段厚差指標比穩(wěn)定軋制段厚差指標要放大若干倍—一般2～4倍)的帶鋼長度。該項指標往往是冷帶生產(chǎn)廠家要求冷帶設(shè)備供貨商必保的一個重要供貨指

的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，往往首先給定與理想控制器結(jié)構(gòu)相同參數(shù)可調(diào)的自適應(yīng)控制器，通過設(shè)計自適應(yīng)控制律在線調(diào)節(jié)自適應(yīng)控制器的參數(shù)，使其逼近理想控制器效果，最終實現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)能夠跟蹤參考模型狀態(tài)，使得狀態(tài)跟蹤誤差收斂[1]。與傳統(tǒng)控制的主要區(qū)別在于其存在自適應(yīng)機制，在被控系統(tǒng)參數(shù)漂移和未知的情況下,可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和暫態(tài)性能[2]。目前一般采用李雅普諾夫理論、超穩(wěn)定性理論和耗散理論等方法設(shè)計自適應(yīng)控制律，主要目的是確保閉環(huán)系統(tǒng)信號有界的同時，也可以使狀

用模型參考自適應(yīng)控制方法［3］。本文采用基于李雅普諾夫直接法的魯棒模型參考自適應(yīng)控制，在具有參數(shù)不確定性和未知非線性摩擦特性的情況下，使系統(tǒng)的跟蹤誤差趨于零，并具有良好的魯棒性。1 不確定單力臂機械系統(tǒng)摩擦模型具有參數(shù)不確定性的單力臂機械系統(tǒng)模型為［4］：如果機械臂的運動平面與水平面平行，則方程中的重力項可以忽略，式（1）變?yōu)椋翰捎枚A微分方程描述為：對于式（3）的系統(tǒng)，引入穩(wěn)定的參考模型為：其中：θm為模型輸出；r為系統(tǒng)指令輸入；a1、a0、b均為正實數(shù)

很大局限，自適應(yīng)控制能夠很好的解決對象具有慢時變參數(shù)時系統(tǒng)的控制問題。迄今為止，自適應(yīng)控制已經(jīng)在很多領(lǐng)域有較為廣泛的應(yīng)用，本文將基于誤差擴張的MRAC自適應(yīng)算法應(yīng)用于單元機組的協(xié)調(diào)控制，達到了期望的控制效果。1 模型參考自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ)1.1 相對階為1時控制器的設(shè)計及自適應(yīng)律為此基于穩(wěn)定性理論的自適應(yīng)控制得到了很好的發(fā)展前景。其中基于李亞普諾發(fā)穩(wěn)定性的自適應(yīng)控制發(fā)展很快。除了增益自適應(yīng)控制方案較為簡單外，當(dāng)被控對象的動態(tài)特性不符合理想特性時，為了實際

行模型參考自適應(yīng)控制，在速度環(huán)的設(shè)計中，利用數(shù)學(xué)建模的方法得出速度環(huán)的實際模型。根據(jù)得出的實際模型，應(yīng)用MIT原理建立理想模型以及推導(dǎo)出自適應(yīng)律。再根據(jù)模型參考自適應(yīng)控制原理，在 MATLAB／Simulink軟件環(huán)境下，畫出系統(tǒng)的仿真框圖，進行仿真驗證。得出實際模型與參考模型輸出波形的對比及誤差分析，從而提高光電跟蹤的精度。1 光電跟蹤伺服系統(tǒng)光電跟蹤系統(tǒng)是一種跟蹤測量系統(tǒng)，主要包括光學(xué)系統(tǒng)、跟蹤伺服系統(tǒng)、測角測速系統(tǒng)和記錄系統(tǒng)4個主要部分。它的工作原理

21世紀，自適應(yīng)控制技術(shù)獲得了人們廣泛的關(guān)注和大量的實踐應(yīng)用。就加工過程而言，隨著自適應(yīng)控制技術(shù)在加工過程中的廣泛應(yīng)用，已從最初的計算工具，發(fā)展成為今天具備綜合信息管理和進行控制決策的高端系統(tǒng)。自適應(yīng)控制技術(shù)的使用，使加工過程得到了更高效、準確的管控，使產(chǎn)品質(zhì)量得到了更嚴格、精準的控制，使加工的管理方法和控制手段發(fā)生了巨大的變化。1 自適應(yīng)控制技術(shù)的簡述1.1 自適應(yīng)控制的基本概念自適應(yīng)控制是指在環(huán)境發(fā)生巨大變化或系統(tǒng)產(chǎn)生不確定性的情況下，控制系統(tǒng)能自行調(diào)

)0 引言自適應(yīng)控制的研究始于20世紀50年代，用來解決高性能飛機自動駕駛儀的設(shè)計問題，這類飛機的飛行高度和速度變化范圍很大，從而造成大幅度的參數(shù)變化［1］。許多動力系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型參數(shù)在較大的范圍內(nèi)具有不確定性，而自適應(yīng)控制可以補償系統(tǒng)參數(shù)的不確定性，因此它在許多實際問題中得到應(yīng)用，例如電力系統(tǒng)、電機控制、機器手的控制、飛行器控制、化工過程和艦船的駕駛等［2］。目前，自適應(yīng)控制主要有兩種形式:一種是模型參考自適應(yīng)控制方法(MRAC);另一種是自校正方法(ST

亞射流過渡自適應(yīng)控制研究*張偉超 楊立軍?呂小青?(天津大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院，天津 300072)(2010年7月22日收到;2010年9月2日收到修改稿)鋁合金熔化極惰性氣體保護焊(M IG)的亞射流過渡方式具有弧長調(diào)節(jié)作用強、焊縫成形美觀的優(yōu)點.本文從非線性動力學(xué)近似熵測度的角度對鋁合金脈沖MIG焊的電弧電壓信號進行分析，進而評價自適應(yīng)控制模式針對亞射流過渡方式的適用性;討論在自適應(yīng)控制模式下，改變工藝參數(shù)和熔滴過渡方式時，近似熵值的變化;并對比自適