正翼面停在期望滾轉(zhuǎn)角，產(chǎn)生不同方向的修正力和力矩[2]。文獻[2]提出了一種基于模糊控制的滾轉(zhuǎn)角控制方法；但是該方法對系統(tǒng)模型的精確度依賴較高，工程應用性較差。文獻[3]基于傳統(tǒng)PID控制提出了采用雙閉環(huán)的滾轉(zhuǎn)角控制算法，可以做到在1 s內(nèi)完成滾轉(zhuǎn)角的控制，誤差均值為3°左右；但是真實外彈道環(huán)境比較復雜，算法在實際使用上存在困難。文獻[4]通過偏差信號對PID參數(shù)自整定，研究了基于PID控制的專家系統(tǒng)控制算法，大大提高了響應速度；但是滾轉(zhuǎn)角響應時超調(diào)量太大

034）0 引言轉(zhuǎn)角特征是飛機結(jié)構(gòu)件中最為典型的特征之一，在大型的壁板、框、梁、肋等結(jié)構(gòu)件中，轉(zhuǎn)角特征數(shù)量從幾十至幾百甚至上千。通常，結(jié)構(gòu)件數(shù)控加工流程依照先粗后精的原則進行規(guī)劃，粗加工一般選用較大直徑的刀具去除大余量，而后續(xù)精加工時選用直徑較小刀具，這樣，如果不預先進行轉(zhuǎn)角加工，則在精加工階段，刀具在轉(zhuǎn)角處徑向切深突然增大，切削力也增大，極易引起振動、凹刀或顫刀現(xiàn)象，影響零件加工精度和表面質(zhì)量，較嚴重會出現(xiàn)刀具崩刃或斷裂，造成零件報廢。故在飛機結(jié)構(gòu)件數(shù)控

導出任意位置截面轉(zhuǎn)角的表達式，建立關鍵截面轉(zhuǎn)角與單片梁抗彎剛度之間的關系方程組，反向求解出梁體抗彎剛度值，并在此基礎上，通過數(shù)值模擬方法驗證了該識別方法的可靠性。關鍵詞：單片梁;轉(zhuǎn)角;抗彎剛度;U變換0 引言預制拼裝梁是中小橋梁采用的主要橋型[1-4]。針對該類型橋梁的質(zhì)量控制，在梁場進行單片預制梁靜載試驗是常被采用的檢驗方法。然而，目前單梁靜載試驗方法[5-8]雖采集了大量數(shù)據(jù)，但僅是與理論值進行對比來判斷梁體質(zhì)量，隱含在數(shù)據(jù)中的大量信息未被充分挖掘出來

，四輪轉(zhuǎn)向在相同轉(zhuǎn)角下?lián)碛休^小的轉(zhuǎn)彎半徑，使汽車在狹窄地形的小半徑轉(zhuǎn)向成為可能，增強了車輛行駛的環(huán)境適應性。近些年，隨著線控技術以及電動助力系統(tǒng)的提出，結(jié)合4WS4WD技術設計了新型轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，極大地節(jié)省了車內(nèi)的空間［5］。除了用于道路運輸，二軸式車輛也被用于一些特殊環(huán)境，無論是大型商場的垃圾清潔車、建筑工地的材料搬運車還是賽場上的競技車［6］，其轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)都不同于普通的二軸式車輛。以此類車作為研究對象設計轉(zhuǎn)向機構(gòu)時，不僅需要滿足轉(zhuǎn)向機構(gòu)基本功能，還需要考慮使

參數(shù) 運動分析 轉(zhuǎn)角誤差 轉(zhuǎn)角計算誤差1 前言轉(zhuǎn)向機構(gòu)運動設計與車輪實際轉(zhuǎn)角和理想轉(zhuǎn)角的計算有關，這兩者的計算誤差必然影響車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)的設計。車輪實際轉(zhuǎn)角涉及左、右主銷之間和主銷與車輪之間2類運動傳遞。前者的相關研究文獻較多，計算模型有近似的平面模型[1-3]和精確的空間模型[4-5]；后者與車輛轉(zhuǎn)向輪的主銷內(nèi)傾角、主銷后傾角、車輪外傾角與前束角這4 個定位角參數(shù)有關，嚴格來說，目前還缺乏其運動的精確計算模型。對斷開式車橋的轉(zhuǎn)向梯形進行運動分析時，一般直接

載荷作用時撓度及轉(zhuǎn)角問題的簡單求解方法，即將簡支梁、外伸梁等結(jié)構(gòu)在受載荷作用時撓度及轉(zhuǎn)角問題，轉(zhuǎn)化為有初始轉(zhuǎn)角的懸臂梁受載荷時的變形問題，使簡支梁、外伸梁等結(jié)構(gòu)在受載荷作用時撓度及轉(zhuǎn)角問題的求解過程的思維難度得到很大程度的降低，從而問題變得更容易理解。1 原理介紹與例題分析懸臂梁具有一個固定端，當懸臂梁受已經(jīng)與水平線外荷載作用時，靠近固定端的載面不發(fā)生轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)角為零。如果有一個懸臂梁，在未荷載時，形成一個小的角度θB，如圖1 所示。圖1 有初始轉(zhuǎn)角的懸臂梁

坐標系建立凸輪軸轉(zhuǎn)角與制動蹄轉(zhuǎn)角函數(shù)關聯(lián)，為制動間隙的設計參數(shù)提供理論計算依據(jù)。關鍵詞：漸開線;凸輪軸;轉(zhuǎn)角;間隙中圖分類號：U467 ?文獻標識碼：A ?文章編號：1671-7988（2019）12-140-02Abstract： This paper studies the use of involute camshaft drum brakes in commercial vehicles. According to the geometric ch

坐標系建立凸輪軸轉(zhuǎn)角與制動蹄轉(zhuǎn)角函數(shù)關聯(lián)，為制動間隙的設計參數(shù)提供理論計算依據(jù)。關鍵詞：漸開線;凸輪軸;轉(zhuǎn)角;間隙中圖分類號：U467? 文獻標識碼：A? 文章編號：1671-7988（2019）12-140-02Abstract： This paper studies the use of involute camshaft drum brakes in commercial vehicles. According to the geometric ch

失[1].耐張型轉(zhuǎn)角輸電鐵塔作為肩負線路轉(zhuǎn)角、承受線路不平衡張力、防止連續(xù)倒塔事故等重大責任的鐵塔,保證其安全穩(wěn)定運行至關重要.因此,開展臺風作用下轉(zhuǎn)角塔線體系風致響應研究,掌握臺風對轉(zhuǎn)角塔受力的影響規(guī)律,對于提高耐張型轉(zhuǎn)角鐵塔的安全性及沿海地區(qū)輸電線路防風能力具有十分重要的意義.目前,對于塔線體系風致響應的研究,國內(nèi)外學者主要采用有限元數(shù)值模擬、風洞試驗以及現(xiàn)場實測方法[2].最早Ozono等[3]開始采用有限元方法,研究輸電線路中塔線檔距、導線質(zhì)量、邊

求出的梁的撓度和轉(zhuǎn)角的誤差可以忽略不計。關鍵詞：微分方程;MATLAB;撓度;轉(zhuǎn)角;相對誤差0 前言工程中處理梁的變形問題一般采用彎曲變形的撓曲線微分方程，由于方程的非線性，不便直接計算。考慮到一般情況下梁的撓度遠小于跨度，轉(zhuǎn)角非常小，忽略微分方程中數(shù)量級較小的項，得到撓曲線近似微分方程。對于大多數(shù)工程實際情況，使用撓曲線近似微分方程可以得到比較精確地解，但是對于通常所說的大撓度情況，這種處理方法就會引起很大的誤差。為了分析大撓度情況下近似微分方程與精確微

，就產(chǎn)生了玻璃的轉(zhuǎn)角問題。為了提高自動連線的輸送效率，輥道的運轉(zhuǎn)速度要高于設備的運轉(zhuǎn)速度。這樣玻璃到達輥道與設備的連接處時就會有速差，為了避免玻璃與輥道之間的滑動摩擦導致玻璃劃傷，就要解決輥道與設備的速度匹配問題。關鍵詞：自動連線；轉(zhuǎn)角；速度匹配；并線DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.16.112安彩高科鍍膜車間預處理工序有兩條鍍膜生產(chǎn)線，通過自動連線匯入一條鋼化爐中，因此需解決自動連線的并線問題。本文將闡述轉(zhuǎn)角并線的程

系即為理想阿克曼轉(zhuǎn)角關系，如圖1所示。圖1 理想阿克曼轉(zhuǎn)角關系依據(jù)幾何關系得出的理想內(nèi)外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角關系為[3]：其中α為外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角，β為內(nèi)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角，K為兩主銷中心距，L為輪距。2017年湖北文理學院大學生方程式賽車模型結(jié)構(gòu)如圖2所示，該賽車采用了斷開式轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)，如圖3所示。圖2 賽車模型結(jié)構(gòu)圖圖3 賽車轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)將上述斷開式轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)的物理模型簡化為數(shù)學模型，如圖4所示。圖4 轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)數(shù)學模型轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向機齒輪帶動齒條移動，在橫拉桿推力和拉

傳統(tǒng)的葉片鍛造轉(zhuǎn)角的設計方法1.1 葉片鍛造轉(zhuǎn)角的特征對汽輪機扭曲葉片進行鍛造工藝設計時，考慮到葉片鍛模型腔設計的合理性，通常在模鍛成形之前會先對葉片鍛坯的形狀進行預制坯。為使葉片鍛件各難成形部位在鍛造時能夠按照金屬流動規(guī)律充型完全，需要合理選擇葉片鍛件扭曲型面的鍛造方向，即確定葉片鍛件的鍛造轉(zhuǎn)角，這也是葉片鍛造成形的重要環(huán)節(jié)。具體操作方法是將葉身截面型線繞其坐標中心旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)后鍛造方向上的截面型線坐標軸(xoy)方向與原理論型線坐標軸(x0oy0)方向

不規(guī)則部位尤其是轉(zhuǎn)角，無法準確計算出立桿軸力，那么該部位的懸挑工字鋼的安全性也無法復核。但是通過觀察標準部位立桿荷載計算書，可以發(fā)現(xiàn)其實立桿荷載是由立桿自重、欄桿、腳手板圍護等的自重和活荷載組成，而這些荷載是按照面積和長度原則來傳導計算的，那么轉(zhuǎn)角部位立桿軸力就可以手算計算出精確解。有了立桿軸力，懸挑工字鋼的安全性復核問題就可以用品茗軟件方便求解了。關鍵詞：轉(zhuǎn)角；荷載分布；立桿軸力引言幾乎每個高層建筑項目都采用懸挑腳手架，其施工方案大都套用模板，用品茗軟件

于乒乓舵的引信滾轉(zhuǎn)角控制方法。1 引信滾轉(zhuǎn)角動力學模型及PID控制器1.1 引信滾轉(zhuǎn)角動力學模型通過對氣動執(zhí)行機構(gòu)進行滾轉(zhuǎn)控制實現(xiàn)彈道修正的修正彈外形示意圖如圖 1所示。鴨舵包含一對同向安裝的修正翼面和一對差動安裝的導轉(zhuǎn)翼面。通過控制引信滾轉(zhuǎn)角來改變作用在修正翼面上的力的方向，以此改變彈丸飛行姿態(tài)，為彈丸提供所需方向上的修正力，使得彈丸不斷接近目標。在彈丸飛行過程中引信繞自身縱軸旋轉(zhuǎn)時主要受到氣動力矩和來自彈丸與引信之間的耦合力矩。引信滾轉(zhuǎn)角的動力學模型可

算。高旋彈丸的滾轉(zhuǎn)角測量環(huán)境為：高發(fā)射過載、高轉(zhuǎn)速、小體積。目前，常用的陀螺傳感器無法應用于該惡劣的測量環(huán)境中。相反，地磁傳感器具有高靈敏度、小體積、抗高發(fā)射過載和解算誤差不隨時間累積等優(yōu)點。因此，地磁傳感器能夠完美應用于高旋彈丸的滾轉(zhuǎn)角解算[1-3]。彈體滾轉(zhuǎn)角是炮彈導航信息中的重要信息之一，高旋彈丸滾轉(zhuǎn)角解算精度依賴于磁測量數(shù)據(jù)精度和滾轉(zhuǎn)角解算方法。在磁測數(shù)據(jù)處理方面，Changey S.等[4]采用擴展卡爾曼濾波方法對磁測量數(shù)據(jù)處理，該方法預測精度高

具體涉及一種門窗轉(zhuǎn)角連接件。在門窗轉(zhuǎn)角處使用連接件對門窗進行連接，但是現(xiàn)在所使用的連接件通過主框型材組角后與轉(zhuǎn)角框拼接，該連接形式的轉(zhuǎn)角框連接處未完全封閉、密封性差、隔熱性能差，影響連接的牢固性。本申請?zhí)峁┮环N門窗轉(zhuǎn)角連接件，包括轉(zhuǎn)角框、內(nèi)開扇角碼和膠條，所述內(nèi)開扇角碼包括第一內(nèi)開扇角碼和第二內(nèi)開扇角碼，所述轉(zhuǎn)角框與所述內(nèi)開扇角碼之間設置有膠條；所述轉(zhuǎn)角框包括第一豎框和第二豎框，所述第一豎框外側(cè)左右兩端分別設置有第一隔熱槽和第二隔熱槽，所述第二豎框外側(cè)左右

良好的水平和豎向轉(zhuǎn)角性能，能經(jīng)受大跨徑梁體在風力或梁端在車輪荷載的高頻振蕩受力，避免出現(xiàn)拉拔性破壞，滿足橋梁多向變位的要求，使裝置緊貼梁端，變位靈活。通過西陵長江大橋原伸縮裝置更換為單元式多向變位伸縮裝置的施工實踐，總結(jié)了伸縮裝置更換施工操作和質(zhì)量控制要點，以供參考。關鍵詞：單元式多向變位伸縮裝置 變位 轉(zhuǎn)角 施工 質(zhì)量控制中圖分類號：U415 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2017）10（b）-0071-03西陵長江大橋于1993年12月

實意義，機械手臂轉(zhuǎn)角控制格外重要，因而，采用PID控制設計機械手臂轉(zhuǎn)角自動控制器。所設計的自動控制器具有四個自由度，由PLC、步進電機和SH?215B步進電機驅(qū)動器組成，步進電機驅(qū)動器從PLC中接收轉(zhuǎn)角命令，轉(zhuǎn)角命令中蘊含的定位信息由步進電機中BCE58K20增量式光電編碼器給出，進而控制機械手臂轉(zhuǎn)角動作。PLC在使用普通PID控制下，積分控制環(huán)極易超調(diào)，采用模糊技術將普通PID控制模糊化，借助分離技術降低積分超調(diào)對機械手臂動作的影響，提出模糊分離PID控

系數(shù);扭矩系數(shù);轉(zhuǎn)角螺紋緊固件廣泛應用于機械和建筑等行業(yè)，螺紋緊固件安裝有三種安裝方法，扭矩法，扭矩轉(zhuǎn)角法以及扭矩斜率法。其中扭矩控制法因操作方便，安裝工具便宜，且容易監(jiān)測和控制而被廣泛使用。但不同批次的螺栓螺母安裝，扭矩系數(shù)差別較大，而同批次的螺栓螺母扭矩系數(shù)也會出現(xiàn)波動。因此，穩(wěn)定的扭矩系數(shù)，并施加穩(wěn)定的緊固力矩才能得到穩(wěn)定的預緊力。文章主要討論影響扭矩系數(shù)所涉及到的因素，并進行簡要分析。首先力矩法安裝的計算公式：T=K*F*D扭矩系數(shù)K是力矩T和預緊

術。?民用飛機滾轉(zhuǎn)角限制器設計與分析陳 磊 上海飛機設計研究院 陳磊，男，碩士研究生，上海飛機設計研究院飛機設計師，研究方向為工程模擬器和飛行仿真技術。link評估值175萬appraisement行業(yè)曲線industry本文對飛機邊界控制中的滾轉(zhuǎn)角限制技術進行了分析，給出了一種滾轉(zhuǎn)角限制器設計方案，對設計的滾轉(zhuǎn)角限制器的工作原理進行了描述；然后基于一種典型民用飛機進行了滾轉(zhuǎn)角限制器設計，并使用Matlab/ Simulink軟件建立了滾轉(zhuǎn)角限制器仿真模型

?居室空間中墻面轉(zhuǎn)角的設計利用喻里遙(湖南工藝美術職業(yè)學院 湖南 益陽 413400)建筑視覺造型元素包括入口、墻體、門窗、屋頂、轉(zhuǎn)角、陽臺、柱廊等部件，其中轉(zhuǎn)角是建筑物最基本的元素，它位于建筑物兩個相鄰界面的交接處。在居室空間中，這樣的轉(zhuǎn)角隨處可見，如餐廳的一隅、窗邊的轉(zhuǎn)角、過道的拐角，這些零碎的小角落看起來不起眼，但如果善加利用，卻可以派上大用場。居室空間；墻面轉(zhuǎn)角城市中有許多人都居住在小戶型的居室里，雖然溫馨的小家倒也不錯，但是卻明顯感覺到空間不夠用

分析轉(zhuǎn)向內(nèi)、外輪轉(zhuǎn)角與梯形參數(shù)的關系。以實際外輪轉(zhuǎn)角與阿克曼轉(zhuǎn)角偏差最小為設計目標，通過使用數(shù)值仿真軟件的工具箱函數(shù)，對轉(zhuǎn)向梯形主要參數(shù)進行優(yōu)化。將優(yōu)化所得梯形參數(shù)進行運動學仿真分析，得出實際內(nèi)、外輪轉(zhuǎn)角與仿真分析轉(zhuǎn)角基本保持一致，從而驗證了本優(yōu)化設計方法的可行性。斷開式 轉(zhuǎn)向梯形 優(yōu)化設計 仿真引言車輛轉(zhuǎn)向性能關乎整車的機動靈活性、操縱穩(wěn)定性和輪胎的使用壽命，在多軸汽車上尤為突出。而對于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設計，需要優(yōu)化轉(zhuǎn)向桿系結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)最佳的轉(zhuǎn)向過程，即轉(zhuǎn)向時所

規(guī)格定向法”、“轉(zhuǎn)角相同法”和“化零為整法” 3種方法為快速準確地進行復雜分割線服裝樣板的放縮提供了有力的技術保證 。關鍵詞：量；型；放縮；檔差；轉(zhuǎn)角中圖分類號：TS941.2 文獻標志碼：AResearch on Pattern Grading Techniques for Clothing Patterns with Complex Dividing LinesAbstract： This paper expounded the features of

了啟動時兩鏈輪的轉(zhuǎn)角曲線。結(jié)果表明，驅(qū)動鏈輪與從動鏈輪啟動時轉(zhuǎn)角差約為85°，從動鏈輪啟動旋轉(zhuǎn)較驅(qū)動鏈輪滯后約0.8 s。研究結(jié)果為研究刮板輸送機不同工況、載荷下的轉(zhuǎn)矩、速度變化以及計算鏈輪張緊度提供了理論和數(shù)值依據(jù)。關鍵詞：刮板輸送機；機電耦合；刮板鏈速度；電磁轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)角Electromechanical Coupling Modeling and Simulation Analysis of Scraper Conveyor System0引言刮板輸送

，得到了管樁樁頂轉(zhuǎn)角解析解，進一步通過數(shù)值算例分析了樁周土與樁芯土的物理力學參數(shù)對管樁樁頂復剛度和樁身轉(zhuǎn)角的影響。數(shù)值分析結(jié)果表明，在動力基礎設計所關注的低頻段，樁周土與樁芯土的剪切模量比、壁厚以及樁的長徑比對管樁的動力響應有較大的影響，而液固耦合系數(shù)的影響很小。關鍵詞：管樁；飽和土；樁土相互作用；扭轉(zhuǎn)振動；轉(zhuǎn)角基金項目：浙江省自然科學基金資助項目(LY12D02001)；浙江省“十二五”重點學科建設項目([2012]80-291)收稿日期：2014-03

斜巷，同時工作面轉(zhuǎn)角的復雜條件下回采技術，通過合理制定穿層斜巷的支護方案和工作面調(diào)整方案，保證了工作面正?；夭?，對相似條件工作面回采具有一定借鑒意義。關鍵詞：穿層斜巷 轉(zhuǎn)角 綜采工作面 回采技術1.工作面概況崔家寨井田位于河北省蔚縣境內(nèi)，是蔚縣礦區(qū)建設的第一對大型礦井，設計生產(chǎn)能力180萬噸/年。礦井主采煤層3層，自下而上分別為1號、5號、6號煤層，采用綜合機械化開采。由于礦井受到嚴重的小煤窯破壞，造成井田內(nèi)可采區(qū)域收縮。另外礦井地質(zhì)條件復雜，斷層發(fā)育，對

匹配四個轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角，所以比單橋轉(zhuǎn)向設計復雜。汽車轉(zhuǎn)向總是有一個瞬時轉(zhuǎn)向中心（見圖1中O點），在不同時刻轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角都各不相同，若各輪轉(zhuǎn)角匹配不好，就容易造成輪胎的異常磨損，降低汽車的行駛穩(wěn)定性，給用戶和生產(chǎn)廠家造成不必要的損失，為此本文論述一種礦用汽車雙橋轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角匹配關系和設計經(jīng)驗。圖1是汽車雙橋轉(zhuǎn)向理想的內(nèi)、外輪轉(zhuǎn)角關系的分析模型，整機設計時會確定整機軸距、最小轉(zhuǎn)彎直徑、最大轉(zhuǎn)角（第一轉(zhuǎn)向橋的最大內(nèi)轉(zhuǎn)角，見圖1中α）等參數(shù)。雙橋轉(zhuǎn)向設計時，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)

面對每一個人生的轉(zhuǎn)角，用自己最純真的感受去領悟前進的方向，希望在下一次的總結(jié)中，腳步離成功更近一些。也許在更多的時候，我們不能只記得成功時的喜悅。小時候?qū)W習還比較好的我，常常過于自信，以為每一次都可以輕松過關，滿懷希望地等待老師宣布結(jié)果。有一次，我卻意外地得知，我落榜了。那段失落的日子是怎樣度過的，我已記不清了。只知道從優(yōu)秀到落榜的180度轉(zhuǎn)彎讓我始料未及。之后便深刻反省，再后來就一絲也不敢懈怠了。其實生活中總有悲歡離合，危難降臨并不可怕，可怕的是沒有一顆

彎曲角度（膽總管轉(zhuǎn)角，簡稱轉(zhuǎn)角）的文獻卻很少。本文利用MRCP能夠很好反應活體膽總管形態(tài)學的優(yōu)勢［2］，對膽總管無擴張／不同程度擴張情況下的轉(zhuǎn)角進行初步研究，并探討轉(zhuǎn)角與膽總管擴張程度的相關性。材料與方法1.納入及排除標準連續(xù)性搜集2013年1月－12月行中上腹部3.0T磁共振MRCP檢查的MRI及臨床資料。納入標準：年齡≥18歲，肝－膽總管結(jié)構(gòu)顯示清晰，走行規(guī)則者。排除標準：①肝－膽總管顯示不清影響轉(zhuǎn)角測量者；②膽囊管低位匯合者；③肝－膽總管形態(tài)不規(guī)則者

半剛性結(jié)構(gòu)，自由轉(zhuǎn)角可高達1.5°，在外力作用下兩相鄰管段在自由轉(zhuǎn)角范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動而不產(chǎn)生剛性約束，即不傳遞彎矩，對軟土地基的適應能力較強。當?shù)刭|(zhì)條件為軟土地基，且多遇魚塘、淤泥質(zhì)黏土等不良土層時，相鄰管線易于產(chǎn)生不均勻沉降。當兩管的相對轉(zhuǎn)角超過自由轉(zhuǎn)角時，承插口處會產(chǎn)生內(nèi)力，嚴重時會出現(xiàn)破裂現(xiàn)象，同時承插口的膠圈也有可能被擠出，導致接口處發(fā)生漏水事故。因此，只有將管道轉(zhuǎn)角控制在允許值范圍內(nèi)，軟土地基上PCCP管線的安全運行才能得到保障。圖1 PCCP結(jié)構(gòu)圖F

例，根據(jù)前橋車輪轉(zhuǎn)角和車速來設計模糊控制器，前橋車輪轉(zhuǎn)角通過駕駛者轉(zhuǎn)動方向盤來控制，后八橋車輪轉(zhuǎn)角可以根據(jù)一定的控制算法得到，使車輛可以順利的完成轉(zhuǎn)向，如圖1所示。1.1 設計模糊控制器的結(jié)構(gòu)車輛模糊控制器有兩個輸入和八個輸出變量；輸入量為車速與前橋車輪轉(zhuǎn)角，輸出語言變量分別為第二橋車輪轉(zhuǎn)角、第三橋車輪轉(zhuǎn)角、第四橋車輪轉(zhuǎn)角、第五橋車輪轉(zhuǎn)角、第六橋車輪轉(zhuǎn)角、第七橋車輪轉(zhuǎn)角、第八橋車輪轉(zhuǎn)角和第九橋車輪轉(zhuǎn)角。模糊控制器通過車輛的車速和前橋車輪轉(zhuǎn)角實現(xiàn)對后八橋車輪

度同時測量中,滾轉(zhuǎn)角測量[1-2]存在測量系統(tǒng)繁雜、精度低、不利于與其他維度測量集成等缺點，使得滾轉(zhuǎn)角測量成為高精度測量的難點。目前滾轉(zhuǎn)角測量的方法主要為光學測量法。光學測量方法可以歸納為干涉法[3-4]、偏振法[5-6]和幾何法[7-9]等幾類。其中利用偏振法進行滾轉(zhuǎn)角測量的較多,但測量結(jié)構(gòu)較為獨立，難與其他維度測量集成。本文提出了一種基于準直光束的滾轉(zhuǎn)角測量方法。3束準直光入射到CCD上，被測物轉(zhuǎn)動后，CCD光斑位置改變，2個光斑中心連線的斜率隨即變化

征所構(gòu)成。其中，轉(zhuǎn)角特征是飛機結(jié)構(gòu)件中最常見和典型的加工特征之一。航空結(jié)構(gòu)件多為薄壁復雜結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)角特征幾何形態(tài)多樣，受到機床狀態(tài)、刀具－工件系統(tǒng)加工穩(wěn)定性等因素的影響常常產(chǎn)生質(zhì)量問題，因此，轉(zhuǎn)角特征的數(shù)控程編工藝方法及切削方法對加工質(zhì)量起到了決定性的作用，是航空結(jié)構(gòu)件數(shù)控加工中的一個重要研究對象。1 航空結(jié)構(gòu)件轉(zhuǎn)角特征及其幾何表達航空結(jié)構(gòu)件中的轉(zhuǎn)角是表達兩相鄰表面之間過渡特性的凹特征，由于是一個過渡特征，因此轉(zhuǎn)角的幾何形態(tài)主要受兩相鄰表面的影響，其幾何結(jié)

高，受到擾動后滾轉(zhuǎn)角速率變化非常快，使得其橫側(cè)向控制成為飛行控制的難點［1－2］。由于無人機存在這樣的特性，使得常規(guī)的以滾轉(zhuǎn)角為主要反饋信號、滾轉(zhuǎn)角速率用來增加滾轉(zhuǎn)阻尼的橫側(cè)向控制器很難滿足設計要求。為解決這一問題，文獻［1］采用了動態(tài)逆和H∞相結(jié)合的方法，設計了滾轉(zhuǎn)角控制器，該控制器具有較強的魯棒性，但是對模型精度的要求較高，具有一定的局限性，而且反饋線性化的過程相當繁瑣，不利于工程上的應用。文獻［2］采用神經(jīng)網(wǎng)絡的方法實現(xiàn)小型無人機橫側(cè)向航跡跟蹤，但在

,需要計算其空間轉(zhuǎn)角。本文以此為例介紹空間轉(zhuǎn)角的兩種計算方法,即用向量法求空間轉(zhuǎn)角及利用AUTOCAD作圖法求空間轉(zhuǎn)角。1 向量法求空間轉(zhuǎn)角同理,若空間三點A2,B2,C2座標分別為:則:空間三點A2,B2,C2組成的平面∏2的法向n2為:則:平面∏1法向量n1=(μxρi,μyρj,μzρk):平面∏2法向量n2=(vxρi,vyρj,vzρk)則平面∏1和∏2夾角θ的余弦為:現(xiàn)以石綿方大坪電站壓力管道空間彎管為例,說明利用向量法計算空間彎管轉(zhuǎn)角θ的計算

向時盡量接近理想轉(zhuǎn)角。因此，首先以第1軸內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪最大轉(zhuǎn)角達到45°，所有轉(zhuǎn)向車輪能實現(xiàn)純滾動為目標，根據(jù)該4軸半掛車的結(jié)構(gòu)，計算出各個車輪的理想轉(zhuǎn)角。計算原理見圖3，第1軸的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪的中心線與第4軸車輪的中心線的交點形成一個轉(zhuǎn)向中心，理想狀況下，其他所有轉(zhuǎn)向輪的中心線都應該匯集于該轉(zhuǎn)向中心，這樣所有車輪均做純滾動。又因該半掛車各軸距離相等，根據(jù)軸距與輪距、由式（1）與式（2）即可計算出各個轉(zhuǎn)向輪的理想轉(zhuǎn)角。其中需要用到的整車參數(shù)有軸距r、輪距s以及第1