潘一帆　徐鵬飛　盧亞平

摘 要：機器人是當(dāng)今世界多種高新尖端技術(shù)的載體和集合體，其研發(fā)、制造和應(yīng)用是衡量一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。結(jié)合2016江蘇省機器人自主創(chuàng)新——探索者全地形機器人大賽，設(shè)計并制作出一種能夠適應(yīng)多種場合（包括通過窄橋、臺階、管道和柵格地面等）的全地形機器人。希望在未來能夠置身于各種復(fù)雜的環(huán)境，并完成艱巨的任務(wù)。

關(guān)鍵詞：自避震；全地形；自主創(chuàng)新

1 自避震小車設(shè)計方法及創(chuàng)新點

自避震小車的設(shè)計靈感來源于月球車，月球車設(shè)計的獨特輪子能克服重重障礙，既不打滑，也不翻車?；谠虑蜍囕喿訖C構(gòu)的獨特性，設(shè)計一款自避震小車，它的特點是有獨特的驅(qū)動結(jié)構(gòu)、有獨特的輪子構(gòu)造、有獨立的驅(qū)動能力和有強大的行動力，完全能夠應(yīng)付復(fù)雜的地形。小車設(shè)計以六輪驅(qū)動為基礎(chǔ)，其中前四輪作為一個整體進行驅(qū)動，提供較強的驅(qū)動力。前四輪基于月球車方案，采用懸掛系統(tǒng)方案，而后兩輪始終與地面接觸，提供穩(wěn)定的驅(qū)動力。能適合斜坡、階梯、柵欄等地形，提升整個小車的行動力、驅(qū)動力、穩(wěn)定性。設(shè)計構(gòu)思如圖1所示。

2 自避震小車在獨木橋優(yōu)點體現(xiàn)

前四輪作為一個整體，在上下坡過程中具有較大的驅(qū)動力。而后兩輪起到驅(qū)動輔助作用，使小車在爬坡或下坡過程中起到穩(wěn)定作用，使小車能在獨木橋具備走直線的功能。如圖2所示。

3 自避震小車在階梯優(yōu)點體現(xiàn)

前四輪作為一個整體，使其具備了足夠大的跨越階梯的動力，同時在上下階梯過程中還可以根據(jù)地面類型自行調(diào)整高度。而后兩輪始終與地面接觸，提供穩(wěn)定的驅(qū)動力。如圖3所示。

4 自避震小車在柵格優(yōu)點體現(xiàn)

如圖4所示，自避震小車可以說是完全針對柵欄的地形而設(shè)計，任何時候都有一對輪子（前、中、后）在柵欄棱線處接觸，提供行動能力。

5 結(jié)束語

該方案參考月球車底盤結(jié)構(gòu)，采用舵機六輪驅(qū)動，將前輪和中輪用金屬板固定，后輪可以根據(jù)地面類型自行調(diào)整高度，并且可以在小車經(jīng)過復(fù)雜路面時始終與地面保持接觸，大大增強了小車在崎嶇路面的通過能力。傳感器方面，選用4個灰度傳感器，最大限度的提高了整車在尋跡和管道中的精準(zhǔn)率和容錯率，并且在算法上不斷優(yōu)化，最后拿出了最滿意的作品。

參考文獻

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[3]盧亞平，宋天麟.應(yīng)用型本科機電專業(yè)實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)研究[J].職業(yè)教育研究，2012（9）：115-116.

作者簡介：潘一帆（1995-），江蘇常州，本科，機電工程。

徐鵬飛（1995-），江蘇南通，本科，機電工程。

*通訊作者：盧亞平（1982-），男，碩士，研究方向：控制工程、實驗管理。