包蕾

汽車(chē)智能電子控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)與研究

包蕾

（河北優(yōu)控新能源科技有限公司 系統(tǒng)應(yīng)用部，河北 石家莊 050000）

智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)是在整車(chē)控制過(guò)程中非常重要的系統(tǒng)組成，在新能源汽車(chē)，尤其是純電動(dòng)汽車(chē)行業(yè)的地位尤其重要。在此控制系統(tǒng)中，主要是由整車(chē)控制器VCU、高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)ADAS、制動(dòng)系統(tǒng)IBooster、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)EPS及中控系統(tǒng)組成。此項(xiàng)目以整車(chē)控制器VCU為主導(dǎo)，通過(guò)和ADAS的信息交互共同實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車(chē)ACC、緊急制動(dòng)AEB、車(chē)道保持LKA、自動(dòng)泊車(chē)輔助APA等功能。同時(shí)，此智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)具有車(chē)道偏離報(bào)警LDW、前碰撞預(yù)警FCW、后面防碰撞輔助報(bào)警RCTA、盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)BSD、并線輔助危險(xiǎn)報(bào)警LCA功能。整車(chē)控制器VCU通過(guò)各個(gè)系統(tǒng)和本身傳感器的信號(hào)得知車(chē)輛當(dāng)前工況信息，智能控制車(chē)輛各個(gè)部件實(shí)現(xiàn)主動(dòng)安全及滿足駕駛者的駕駛體驗(yàn)要求。此控制系統(tǒng)在新能源汽車(chē)項(xiàng)目中也實(shí)現(xiàn)了利用電機(jī)制動(dòng)能量回收，在車(chē)輛減速滑行和制動(dòng)工況高效的把機(jī)械能轉(zhuǎn)化成電能，增加車(chē)輛行駛里程，提高經(jīng)濟(jì)型。智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)也是汽車(chē)行業(yè)發(fā)展的必然結(jié)果，也是未來(lái)汽車(chē)電子發(fā)展的主要方向。

電動(dòng)汽車(chē)；整車(chē)控制器；高級(jí)輔助駕駛；Simulink模型開(kāi)發(fā)；控制策略

前言

智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)主要研發(fā)范圍是在新能源汽車(chē)的整車(chē)駕駛性和主動(dòng)安全方面的研發(fā)。在新能源汽車(chē)行業(yè)，電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制器VCU占據(jù)主導(dǎo)作用。在此項(xiàng)目研發(fā)中，主要是針對(duì)整車(chē)動(dòng)力控制及汽車(chē)智能駕駛及主動(dòng)安全方面的開(kāi)發(fā)與研究。整車(chē)控制器VCU通過(guò)和高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)ADAS、制動(dòng)系統(tǒng)iBooster、電機(jī)控制器MCU、電池包管理系統(tǒng)BMS的信息交互實(shí)現(xiàn)整車(chē)車(chē)輛動(dòng)力性、主動(dòng)安全及智能駕駛的控制。電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制器VCU通過(guò)采集駕駛者輸入（加速踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板開(kāi)度、檔位信號(hào)）解析駕駛者意圖，通過(guò)向動(dòng)力電池包管理系統(tǒng)BMS和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器MCU發(fā)送控制指令，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的正常行駛。

在智能電子控制系統(tǒng)中，高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)ADAS通過(guò)雷達(dá)、攝像頭、環(huán)視系統(tǒng)等采集車(chē)輛周?chē)畔?，通過(guò)內(nèi)部控制器的詳細(xì)計(jì)算，得出車(chē)輛在當(dāng)前工況下可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)情況，通過(guò)報(bào)警信號(hào)傳遞給駕駛者和整車(chē)控制器VCU，當(dāng)駕駛者未采取安全措施時(shí)，VCU根據(jù)當(dāng)前工況實(shí)現(xiàn)加速、制動(dòng)、并線等操作，在保證安全的前提下智能控制車(chē)輛。

1 汽車(chē)智能電子控制系統(tǒng)研發(fā)意義及內(nèi)容

1.1 研發(fā)意義

在汽車(chē)已經(jīng)成為人們標(biāo)準(zhǔn)的代步工具的時(shí)代，隨之而來(lái)所面臨的安全駕駛問(wèn)題比舒適化的駕駛體驗(yàn)更加急待解決。有過(guò)駕駛經(jīng)驗(yàn)的人都知道，在開(kāi)車(chē)的過(guò)程中，我們總是需要全神貫注地來(lái)注意周?chē)穆访鏍顩r及環(huán)境，然而即使是這樣，人們也常常會(huì)有一時(shí)的疏忽大意而造成交通事故，甚至危害生命安全，基于汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)的智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)就成為目前的研究發(fā)展趨勢(shì)。

同時(shí)此智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)還有自動(dòng)跟車(chē)、緊急剎車(chē)、車(chē)道保持、自動(dòng)泊車(chē)輔助、危險(xiǎn)預(yù)警等功能，在汽車(chē)安全和駕駛性上都有很重要的意義，不僅在安全上多了一套保障，在駕駛舒適性上也有很好的體驗(yàn)。

1.2 研發(fā)內(nèi)容

智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)是研發(fā)一款適用于新能源電動(dòng)汽車(chē)的產(chǎn)品系統(tǒng)，包括整車(chē)控制器VCU及ADAS控制器ACU。不僅僅是研發(fā)此系統(tǒng)的硬件架構(gòu)，也研發(fā)車(chē)輛控制應(yīng)用功能。

整車(chē)控制器VCU具備以下功能：

1.2.1 電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制功能

整車(chē)各種工況扭矩管理、能量管理、電機(jī)電池協(xié)調(diào)管理、充電管理、故障診斷等功能。能夠?qū)ι舷码姇r(shí)的高低壓控制邏輯進(jìn)行管理，根據(jù)駕駛員輸入對(duì)駕駛扭矩做出準(zhǔn)確判斷，能夠?qū)?chē)輛當(dāng)前工況進(jìn)行判斷，能夠?qū)崿F(xiàn)扭矩請(qǐng)求和扭矩限制功能。

1.2.2 制動(dòng)能量回收功能

VCU控制策略可以實(shí)現(xiàn)能源再生制動(dòng)功能，并且協(xié)調(diào)制動(dòng)能量回收過(guò)程電機(jī)制動(dòng)與ABS系統(tǒng)工作，保證制動(dòng)安全。

1.2.3 車(chē)輛附件控制功能

車(chē)輛附件包括空調(diào)、助力轉(zhuǎn)向、風(fēng)扇、冷卻水泵等部件，VCU能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)輸入/輸出信號(hào)的處理，包括濾波、抗抖、滯回處理，保證輸入可靠有效，輸出明確。

1.2.4 故障診斷功能

VCU能夠識(shí)別零部件及系統(tǒng)功能故障，并采取相應(yīng)的應(yīng)對(duì)策略，提供系統(tǒng)故障保護(hù)下的跛行等故障處理功能，同時(shí)具備故障碼存儲(chǔ)、上傳、清除等功能。

1.2.5 CAN網(wǎng)絡(luò)通信管理功能

實(shí)現(xiàn)整車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)總線調(diào)度，具有故障診斷功能（包含故障路徑類(lèi)型、存儲(chǔ)故障代碼、故障處理等）、能管理相關(guān)系統(tǒng)的關(guān)鍵信息。

ADAS控制器ACU具備以下功能：

（1）攝像頭、雷達(dá)、慣導(dǎo)等傳感器的信號(hào)采集及處理功能。

（2）環(huán)境感知及路況分析功能。

（3）CAN信號(hào)管理、和VCU信號(hào)交互功能。

（4）自動(dòng)跟車(chē)ACC、緊急制動(dòng)AEB、自動(dòng)泊車(chē)APA功能。

（5）具備盲點(diǎn)檢測(cè)、車(chē)道保持輔助功能、防碰撞預(yù)警等主動(dòng)安全功能。

2 智能汽車(chē)整車(chē)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)研發(fā)

為了滿足整車(chē)控制及此系統(tǒng)驗(yàn)證，整車(chē)電控系統(tǒng)需要具備以下零部件系統(tǒng)：

整車(chē)系統(tǒng)控制器（VCU）、電池及電池管理系統(tǒng)（BMS）、主驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器（MCU）、制動(dòng)系統(tǒng)（Ibooster）、ADAS系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPAS）、儀表盤(pán)（IC）、DC-DC、 On-Board Charger、電動(dòng)汽車(chē)熱管理系統(tǒng)、各個(gè)車(chē)身電子控制器（BCM）、傳感器系統(tǒng)。

3 智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

3.1 電子控制系統(tǒng)方案架構(gòu)設(shè)計(jì)

基于此系統(tǒng)設(shè)計(jì)，即具有整車(chē)驅(qū)動(dòng)功能，又具有智能輔助駕駛功能，所以采用S32V234作為高級(jí)智能輔助駕駛ADAS控制器ACU的核心芯片，采用MPC5744作為整車(chē)控制器的核心芯片， ACU與VCU之間通過(guò)CAN線信號(hào)互傳信息。

ACU輔助采集雷達(dá)、慣導(dǎo)、攝像頭、高精度地圖等信號(hào)，處理路況信息。

VCU負(fù)責(zé)采集駕駛員輸入，控制高壓電池包、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等驅(qū)動(dòng)車(chē)輛正常運(yùn)行。

同時(shí)VCU接收ACU的路況信息，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、制動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)ACC、AEB、APA等智能功能，保證車(chē)輛主動(dòng)安全，提高駕駛性。

圖1 智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案

3.2 電子控制系統(tǒng)功能架構(gòu)介紹

電子系統(tǒng)控制功能如下：

3.2.1 主動(dòng)駕駛功能

整車(chē)控制器VCU采集駕駛員輸入信號(hào)（鑰匙信號(hào)、加速踏板信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)、檔位信號(hào)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)等）通過(guò)控制BMS使高壓電池包高壓上電，并根據(jù)駕駛需求控制轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制車(chē)輛行駛，具備車(chē)輛行駛、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、停車(chē)、充電等功能，滿足駕駛員駕駛需求。

3.2.2 自動(dòng)輔助駕駛功能

在特定工況下，整車(chē)控制器VCU和高級(jí)輔助駕駛控制器ADAS進(jìn)行交互，VCU接收ADAS的控制指令（ACC、AEB、APA等）來(lái)通過(guò)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)達(dá)到輔助駕駛功能，使車(chē)輛具備自動(dòng)跟車(chē)、自動(dòng)緊急剎車(chē)、自動(dòng)泊車(chē)、碰撞報(bào)警等功能，提高車(chē)輛行駛安全。

3.2.3 輔助預(yù)警功能

此智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)具備車(chē)道偏離報(bào)警CDW、前碰撞預(yù)警FCW、后碰撞輔助報(bào)警RCTA、盲點(diǎn)檢測(cè)BSD、并線輔助危險(xiǎn)報(bào)警LCA等功能。

3.3 電子控制系統(tǒng)控制應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)

軟件開(kāi)發(fā)采用Model Based Design基于模型的編程模式，采用MATLAB/SIMULINK/工具語(yǔ)言，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)建模和在線仿真。

圖2 控制策略Simulink模型圖

圖3 控制策略開(kāi)發(fā)流程圖

3.4 電子控制系統(tǒng)控制策略介紹

整車(chē)控制策略功能框架由輸入信號(hào)處理、動(dòng)力系統(tǒng)上下電、驅(qū)動(dòng)電機(jī)邊界條件、電池包邊界條件、整車(chē)及零部件限制、整車(chē)能量管理、扭矩分配、附件控制及診斷等幾部分組成，如下圖：

圖4 控制策略功能框架圖

3.4.1 VCU解析駕駛需求

（1）加速踏板解析

VCU通過(guò)檢測(cè)加速踏板傳感器的硬線信號(hào)，解析為0-100%的開(kāi)度信號(hào)。根據(jù)加速踏板開(kāi)度和車(chē)速信號(hào)查MAP表得出當(dāng)前工況駕駛者扭矩。

（2）制動(dòng)踏板解析

VCU通過(guò)CAN線采集WBS上傳的制動(dòng)踏板開(kāi)度信號(hào)（0-100%）。

（3）檔位信號(hào)解析

VCU根據(jù)采集換擋旋鈕位置硬線信號(hào)判斷當(dāng)前實(shí)際檔位。

（4）車(chē)輛滑行解析

當(dāng)車(chē)輛在以一定車(chē)速滑行行駛時(shí)（沒(méi)有加速踏板信號(hào)和制動(dòng)踏板信號(hào)），VCU根據(jù)既定策略進(jìn)行滑行能量回收，VCU根據(jù)車(chē)速查表得出滑行能量回收扭矩，發(fā)給電機(jī)。

3.4.2 ADAS控制策略

（1） ACC控制策略

1）當(dāng)ADAS發(fā)送的加速度請(qǐng)求為0時(shí)，則VCU保持當(dāng)前扭矩輸出。

2）當(dāng)ADAS發(fā)送的當(dāng)ADAS發(fā)送的加速度請(qǐng)求為正時(shí)，VCU把當(dāng)前駕駛者扭矩作為PID調(diào)節(jié)的初始值，根據(jù)VCU實(shí)際計(jì)算的加速度和ADAS發(fā)送的加速度差值進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，增加扭矩輸出。把整車(chē)實(shí)際加速度達(dá)到ADAS的請(qǐng)求。

3）當(dāng)ADAS發(fā)送的當(dāng)ADAS發(fā)送的加速度請(qǐng)求為負(fù)時(shí)，VCU把當(dāng)前駕駛者扭矩作為PID調(diào)節(jié)的初始值，根據(jù)VCU實(shí)際計(jì)算的加速度和ADAS發(fā)送的加速度差值進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，減小扭矩輸出。

4）在ACC功能使能過(guò)程中，如果駕駛員踩下了加速踏板信號(hào)，并且加速踏板信號(hào)產(chǎn)生的扭矩需求大于ACC目標(biāo)加速度的扭矩需求，則VCU輸出加速踏板扭矩需求。

5）當(dāng)VCU接收到制動(dòng)踏板信號(hào)輸入時(shí)，則VCU退出ACC控制，響應(yīng)制動(dòng)踏板信號(hào)，制動(dòng)優(yōu)先。此時(shí)VCU向WBS發(fā)送電機(jī)最大回收扭矩，并響應(yīng)WBS分配的制動(dòng)回收扭矩。

（2）AEB控制策略

VCU接收到ADAS發(fā)送的AEB請(qǐng)求并且有效時(shí)，則進(jìn)入AEB控制邏輯，VCU取消對(duì)電機(jī)的扭矩輸出，輸出值置為0，即無(wú)加速又無(wú)制動(dòng)。

WBS響應(yīng)AEB的目標(biāo)減速度，控制整車(chē)制動(dòng)。

（3）APA控制策略

VCU接收到ADAS發(fā)送的APA功能請(qǐng)求時(shí)，VCU進(jìn)入APA功能。

VCU響應(yīng)ADAS的目標(biāo)檔位請(qǐng)求，根據(jù)ADAS發(fā)送的目標(biāo)距離和泊車(chē)最大控制速度來(lái)控制車(chē)輛。

當(dāng)VCU檢測(cè)到駕駛員輸入（加速踏板信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)、換擋旋鈕信號(hào)）時(shí)，則退出APA功能，響應(yīng)駕駛員輸入。

3.4.3 RBS控制策略

VCU根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)發(fā)送是否運(yùn)行能量回收指令。

（1）VCU在ACC功能Active時(shí)，收到小于0.3g的目標(biāo)減速度時(shí)，優(yōu)先實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制實(shí)現(xiàn)減速并進(jìn)行發(fā)電制動(dòng)，并將發(fā)電扭矩發(fā)送給WBS，由WBS分配電機(jī)扭矩且VCU響應(yīng)回收扭矩，WBS實(shí)現(xiàn)剩余不足的制動(dòng)扭矩。

（2）在ACC功能Active時(shí)，當(dāng)減速度值目標(biāo)值大于0.3g時(shí)，VCU禁止電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)能量回收，由WBS進(jìn)行機(jī)械制動(dòng)響應(yīng)目標(biāo)減速度。

（3）當(dāng)AEB功能激活時(shí)，VCU不進(jìn)行能量回收。

（4）制動(dòng)踏板開(kāi)度信號(hào)大于40%或變化率大于一定值（20%/20ms），VCU不進(jìn)行能量回收。

（5）車(chē)速小于一定值（e.g 10km/h）時(shí)不允許進(jìn)行能量回收。

（6）SOC電量大于一定值（e.g，95%）時(shí)不允許進(jìn)行能量回收。

（7）電機(jī)發(fā)電功能故障時(shí)，VCU不進(jìn)行電機(jī)能量回收。

（8）電池充電相關(guān)故障時(shí)，VCU不電機(jī)進(jìn)行能量回收。

4 智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)仿真與應(yīng)用

智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)控制策略采用SIMULINK模型搭建，并對(duì)其進(jìn)行MIL和SIL的測(cè)試仿真。

4.1 ACC功能仿真

仿真用例輸入：

檔位：D檔。

油門(mén)：開(kāi)度為0%。

ADAS：發(fā)送ACC使能和1m/s2的加速度請(qǐng)求。

圖5 ACC仿真輸入

仿真結(jié)果：

由下圖可知VCU收到ADAS的ACC的1m/s2請(qǐng)求后，通過(guò)PID調(diào)節(jié)扭矩輸出，使車(chē)輛實(shí)際加速度同ACC請(qǐng)求加速度一致。

圖6 ACC仿真結(jié)果

4.2 AEB功能仿真

AEB用例輸入：

車(chē)輛加速到一定時(shí)間，激活A(yù)EB功能，觀察實(shí)際減速度和請(qǐng)求減速度的輸出：

圖7 AEB仿真測(cè)試輸入

AEB仿真結(jié)果：

由圖中可以看出，車(chē)速歲加速踏板上升，當(dāng)AEB使能后，車(chē)輛開(kāi)始減速，并且減速度在增加，逐漸向目標(biāo)減速度靠近。

圖8 AEB仿真結(jié)果

4.3 APA功能仿真

APA仿真輸入：

發(fā)送APA使能請(qǐng)求，將目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑的值設(shè)置為0，APA的加速度請(qǐng)求為0.4m/s2，一段時(shí)間后改為0m/s2，APA檔位設(shè)置為D檔，觀察車(chē)速和加速度的變化。

圖9 APA仿真輸入

APA仿真結(jié)果：

由下圖可知，當(dāng)APA發(fā)送0加速請(qǐng)求時(shí)，VCU能夠保持當(dāng)前車(chē)速輸出。

圖10 APA仿真結(jié)果

5 結(jié)論

此智能汽車(chē)電子控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研發(fā)項(xiàng)目主要是在整車(chē)駕駛性和主動(dòng)安全方面的控制器及控制策略的研發(fā)。

在新能源汽車(chē)行業(yè)，電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制器VCU占據(jù)主導(dǎo)作用。在此項(xiàng)目研發(fā)中，主要是針對(duì)汽車(chē)智能駕駛及主動(dòng)安全方面的合作。整車(chē)控制器VCU通過(guò)和高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)ADAS、整車(chē)制動(dòng)安全系統(tǒng)ESC的信息交互實(shí)現(xiàn)整車(chē)車(chē)輛主動(dòng)安全及智能駕駛的控制。

電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制器VCU通過(guò)采集駕駛者輸入（加速踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板開(kāi)度、檔位信號(hào)）解析駕駛者意圖，通過(guò)向動(dòng)力電池包管理系統(tǒng)BMS和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器MCU發(fā)送控制指令，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的正常行駛。

在智能電子控制系統(tǒng)中，高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)ADAS通過(guò)雷達(dá)、攝像頭、環(huán)視系統(tǒng)等采集車(chē)輛周?chē)畔?，通過(guò)內(nèi)部控制器的詳細(xì)計(jì)算，得出車(chē)輛在當(dāng)前工況下可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)情況，通過(guò)報(bào)警信號(hào)傳遞給駕駛者和整車(chē)控制器VCU，當(dāng)駕駛者未采取安全措施時(shí)，VCU根據(jù)當(dāng)前工況實(shí)現(xiàn)加速、制動(dòng)、并線等操作，在保證安全的前提下智能控制車(chē)輛。通過(guò)本項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)與研究對(duì)新能源電動(dòng)汽車(chē)控制與開(kāi)發(fā)提供了很好的支持。

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Development and Research of Automotive Intelligent Electronic Control System

Bao Lei

（Hebei Youkong New Energy Technology Co, Ltd, System Application Department, Hebei Shijiazhuang 050000）

Automotive Intelligent Electronic Control System is a significant component of vehicle control system. It’s very important in new energy vehicle industry, especially in electric vehicle industry. The vehicle control system consists of Vehicle Control Unit(VCU), Advanced Driver Assistance System(ADAS), Electronic Braking System (Ibooster), Electrical Power Steering(EPS) and Central Control System. In the project, VCU interacts with ADAS and EBS in order to realize Adaptive Cruise Control (ACC), Autonomous Emergency Braking (AEB), Lane Keeping Assist (LKA), and Auto Parking Assist (APA).Moreover, the Automotive Intelligent Electronic Control System has functions of Lane Departure Warning (LDW), Forward Collision Warning (FCW), Rear Crossing Traffic Alert (RCTA), Blind Spot Detection(BSD) and Lane Change Assist(LCA). VCU obtains the work condition of the vehicle by collecting signals from subsystems and sensors, then controls every component of the vehicle to realize active safety and meets the drivers’ requirement of extraordinary driving experience.Brake Energy Regeneration is contained in the control system of the new energy vehicle project. When the vehicle is sliding or braking, the regeneration system will convert the mechanical energy into electricity, which will increase the vehicle miles traveled and enhance the economy.Automotive Intelligent Electronic Control System is the natural and inevitable result of the development of automotive industry, and will be the main direction of the future development of automotive electronics.

Electric Vehicle; Vehicle Control Unit; ADAS; Design of Simulink; Control strategy

U469.72

A

1671-7988(2019)13-124-05

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包蕾（1987.6-），男，技術(shù)總監(jiān)，就職于河北優(yōu)控新能源科技有限公司，從事系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及集成應(yīng)用工作。

10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.13.042