王晉鵬 王鵬 王瑩 楊曉龍

摘 要：本文以O(shè)BE教學(xué)理念為核心，結(jié)合機(jī)器人工程專業(yè)的畢業(yè)要求以及機(jī)器人中的常用機(jī)構(gòu)和零部件，對(duì)機(jī)械基礎(chǔ)類課程的教學(xué)體系進(jìn)行了修訂。針對(duì)理論教學(xué)體系，增加了同步帶、諧波齒輪、RV齒輪以及交叉滾子軸承等內(nèi)容，并將部分實(shí)例模型更換為了機(jī)器人中的典型機(jī)構(gòu)和零部件。針對(duì)實(shí)踐教學(xué)體系，更換了部分課內(nèi)實(shí)驗(yàn)以及課程設(shè)計(jì)內(nèi)容，構(gòu)建了“學(xué)做一體”的實(shí)踐教學(xué)體系。通過(guò)教學(xué)體系改革，學(xué)生對(duì)于機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)的能力達(dá)到了要求，并且在學(xué)科競(jìng)賽中取得了優(yōu)異成績(jī)。

關(guān)鍵詞：OBE；機(jī)器人工程；機(jī)械基礎(chǔ)類課程；教學(xué)改革

中圖分類號(hào)：G642? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Exploration on the Reform of Mechanical Basic Courses in

Robot Engineering Major Based on OBE

Wang Jinpeng Wang Peng Wang Ying Yang Xiaolong

School of Mechanical Engineering， Xi'an University of Aeronautics and Astronautics ShaanxiXian 710077

Abstract：Based on the OBE teaching concept，the teaching system of mechanical basic courses is revised in this paper by combining with the graduation requirements of robotics engineering and the common mechanisms and parts in robots.For the theoretical teaching system，the contents of synchronous belt，harmonic gear，RV gear and cross roller bearing are added，and some example models are replaced with typical mechanisms and parts in the robot.For the practical teaching system，some contents in inclass experiment and curriculum design have been replaced，and a practical teaching system of "learning and doing in one" has been constructed.Through the reform of the teaching system，the ability of students in analysis and design of robot mechanical mechanisms has met the requirements，and excellent results is achieved in the subject competition.

Keywords：OBE；Robotics Engineering；Mechanical Basic Courses；Teaching Reform

制造業(yè)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的主體，是立國(guó)之本、興國(guó)之器、強(qiáng)國(guó)之基。為了加快我國(guó)從制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)的轉(zhuǎn)變，2015年國(guó)務(wù)院印發(fā)了《中國(guó)制造2025》，制定了中國(guó)制造業(yè)發(fā)展的“三步走”戰(zhàn)略［1］。機(jī)器人作為《中國(guó)制造2025》中的十大重點(diǎn)領(lǐng)域之一，已成為智能制造的關(guān)鍵抓手。自2015年之后，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)出了爆發(fā)式增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)，但作為支撐機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的專業(yè)人才則嚴(yán)重缺乏，教育部、人力資源社會(huì)保障部、工業(yè)和信息化部聯(lián)合印發(fā)的《制造業(yè)人才發(fā)展規(guī)劃指南》預(yù)測(cè)，到2025年機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域人才缺口達(dá)450萬(wàn)。

為了滿足機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)于專業(yè)人才的迫切需求，從2015年至2020年，我國(guó)已有302所高校成功申報(bào)“機(jī)器人工程”專業(yè)。具備機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能力是國(guó)內(nèi)外高校機(jī)器人工程專業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)和畢業(yè)要求之一，機(jī)械基礎(chǔ)類課程（包括機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)以及機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)等）是支撐該能力的重要基礎(chǔ)課程。這些課程同時(shí)作為其他機(jī)械類和近機(jī)類專業(yè)的重要基礎(chǔ)課程，其教學(xué)體系和方法改革已經(jīng)得到了許多學(xué)者的關(guān)注和研究。葛文杰［1］在機(jī)械原理的教學(xué)中采用“黑板粉筆+教具+電子教案素材”的教學(xué)手段，將填鴨灌輸式教學(xué)變?yōu)橐龑?dǎo)式、啟發(fā)式和探究式教學(xué)，構(gòu)建了“引導(dǎo)講授+慕課學(xué)習(xí)+翻轉(zhuǎn)課堂+討論課+研討課”的線上線下混合式教學(xué)模式。薄瑞峰［2］在機(jī)械原理教學(xué)中采用了“機(jī)動(dòng)式”教學(xué)法，將課堂變?yōu)閷W(xué)堂，將作業(yè)變?yōu)樽髌?，將?shí)驗(yàn)變?yōu)閷?shí)踐，實(shí)現(xiàn)了學(xué)生由“學(xué)會(huì)”向“會(huì)學(xué)”的轉(zhuǎn)變。楊勇［3］、張艷平［4］分別將QFD方法（以顧客需求為驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)方法）和項(xiàng)目式教學(xué)法引入了機(jī)械原理教學(xué)。劉小勇［5］、于克強(qiáng)［6］分別以O(shè)BE理論為基礎(chǔ)對(duì)各自學(xué)校中機(jī)械原理的教學(xué)大綱和指標(biāo)體系進(jìn)行了修訂。

雖然已有學(xué)者根據(jù)OBE理論對(duì)機(jī)械基礎(chǔ)類課程的教學(xué)內(nèi)容和指標(biāo)體系進(jìn)行了修訂，但主要針對(duì)的是機(jī)械制造及其自動(dòng)化專業(yè)。機(jī)器人與其他機(jī)電設(shè)備相比，有自己特有的典型機(jī)構(gòu)和常用零部件。本文根據(jù)機(jī)器人工程專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)，結(jié)合機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和常用零部件，重構(gòu)了機(jī)械基礎(chǔ)類課程的理論和實(shí)踐教學(xué)體系。

1 教學(xué)改革流程

基于OBE理念的機(jī)器人工程專業(yè)機(jī)械基礎(chǔ)類課程教學(xué)體系的修訂流程如圖1所示。先根據(jù)機(jī)器人工程專業(yè)的畢業(yè)要求、機(jī)械基礎(chǔ)類課程的特點(diǎn)及機(jī)器人機(jī)構(gòu)中常用機(jī)構(gòu)及部件確定課程的能力目標(biāo)。然后根據(jù)課程主要知識(shí)點(diǎn)中蘊(yùn)含的思政元素（包括愛(ài)國(guó)主義、科學(xué)精神、工匠精神等）確定課程的素質(zhì)目標(biāo)。再根據(jù)課程目標(biāo)，修訂理論教學(xué)內(nèi)容，以及基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)、綜合實(shí)驗(yàn)及集中實(shí)踐的內(nèi)容和要求。接著根據(jù)教學(xué)內(nèi)容修訂教學(xué)方式（包括項(xiàng)目式教學(xué)，理實(shí)一體教學(xué)等）、考核方式、達(dá)成度評(píng)價(jià)方法以及參考教材。最后由任課教師、課程組等對(duì)課程目標(biāo)和教學(xué)內(nèi)容等進(jìn)行內(nèi)部評(píng)價(jià)；由用人單位、往屆學(xué)生等進(jìn)行外部評(píng)價(jià)；并根據(jù)評(píng)價(jià)結(jié)構(gòu)重新修訂課程目標(biāo)和教學(xué)內(nèi)容。

2 理論教學(xué)體系改革

機(jī)器人作為典型的機(jī)電產(chǎn)品，在其機(jī)械結(jié)構(gòu)中也會(huì)用到連桿機(jī)構(gòu)、螺紋連接、帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、軸和軸承等常用結(jié)構(gòu)和零部件，但其機(jī)械結(jié)構(gòu)中零部件的具體類型又和其他機(jī)電產(chǎn)品有所不同。例如，機(jī)器人中常用帶傳動(dòng)類型為同步帶傳動(dòng)，而非V帶傳動(dòng)；常用齒輪傳動(dòng)類型不僅包括圓柱齒輪傳動(dòng)、圓錐齒輪傳動(dòng)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)等，還包括諧波齒輪傳動(dòng)和RV齒輪傳動(dòng)；常用軸承類型為交叉滾子軸承。結(jié)合機(jī)器人中機(jī)構(gòu)和零部件的類型，從以下兩方面對(duì)機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)課程的理論教學(xué)體系進(jìn)行了修訂和改革。

（1）增加教學(xué)內(nèi)容。結(jié)合機(jī)器人中的常用機(jī)構(gòu)和零部件，在機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)的理論教學(xué)中增加了諧波齒輪傳動(dòng)、RV齒輪傳動(dòng)，同步帶傳動(dòng)，交叉滾子軸承等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和零部件工作原理和特點(diǎn)等內(nèi)容。

（2）更換實(shí)例模型。OBE教學(xué)理念的核心是以成果為導(dǎo)向，培養(yǎng)和提升學(xué)生解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力。實(shí)例教學(xué)法作為提升學(xué)生能力的常用教學(xué)方法之一，在機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)的教學(xué)中得到了廣泛應(yīng)用。結(jié)合機(jī)器人中的常用機(jī)構(gòu)和零部件，在機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)課程教學(xué)中將部分實(shí)例模型進(jìn)行了更換，具體為：

①在平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及特性分析中，引入仿生機(jī)器人或工業(yè)機(jī)器人中的連桿機(jī)構(gòu)為實(shí)例模型。圖2為學(xué)生制作的仿生螃蟹機(jī)器人，該仿生機(jī)器人中的腿部為連桿機(jī)構(gòu)，可將該連桿機(jī)構(gòu)作為實(shí)例模型講解平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析以及平面連桿機(jī)構(gòu)的特性分析。

②在定軸輪系傳動(dòng)比計(jì)算中，引入工業(yè)機(jī)器人腰部、手臂或手腕機(jī)構(gòu)中的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)為實(shí)例模型。

③在螺紋連接的受力分析和強(qiáng)度計(jì)算中，引入工業(yè)機(jī)器人手爪中爪鉗與安裝板間的螺紋連接以及工業(yè)機(jī)器人安裝時(shí)的地腳螺栓為實(shí)例模型。

3 實(shí)踐教學(xué)體系改革

機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)的實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容包括課內(nèi)實(shí)驗(yàn)和后續(xù)的機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)。結(jié)合機(jī)器人工程專業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)和畢業(yè)要求以及機(jī)器人中常用機(jī)構(gòu)和零部件的類型，對(duì)課內(nèi)實(shí)驗(yàn)和機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容及要求做了修訂。

（1）在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖測(cè)繪實(shí)驗(yàn)中，將測(cè)繪對(duì)象更換為學(xué)生在機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽制作的仿生機(jī)器人模型。圖2為學(xué)生在第十屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽中制作的仿生螃蟹模型，可將該模型中的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為對(duì)象讓學(xué)生進(jìn)行測(cè)繪并繪制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。

（2）在帶傳動(dòng)效率測(cè)試實(shí)驗(yàn)中，除了測(cè)試V帶傳動(dòng)的效率外，增加同步帶效率的測(cè)試，并對(duì)V帶和同步帶的效率進(jìn)行對(duì)比。

（3）增加6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析與拆裝實(shí)驗(yàn)。我校于2019年投資400余萬(wàn)元建立了機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室，在該實(shí)驗(yàn)室中可對(duì)埃夫特6軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析和拆裝。

（4）以工業(yè)機(jī)器人中腰部、手臂或手腕中的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)作為課程設(shè)計(jì)內(nèi)容。GTH2手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中既包含了圓柱齒輪機(jī)構(gòu)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，也包含了軸、軸承、鍵等通用零件。將該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作為機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容既符合機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)的課程目標(biāo)，也契合機(jī)器人工程專業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)和畢業(yè)要求。

（5）以中國(guó)機(jī)器人大賽、全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽相關(guān)題目中的機(jī)械部分作為課程設(shè)計(jì)內(nèi)容。以圖2仿生螃蟹為例，其機(jī)械部分既包含了齒輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)，也包含了軸、軸承、鍵等通用零件；可將其機(jī)械部分的設(shè)計(jì)作為機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容。

在課程設(shè)計(jì)完成后，以我?！肮そ撤弧睘橐劳?，鼓勵(lì)并支持學(xué)生根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)果加工制作實(shí)物模型，形成“學(xué)做一體”的實(shí)踐教學(xué)體系。

4 教學(xué)改革效果

通過(guò)理論和實(shí)踐教學(xué)體系修訂，我校機(jī)器人工程專業(yè)學(xué)生不僅掌握了連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、螺紋連接、鍵連接、帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、軸及軸承等常用機(jī)構(gòu)和通用零部件的性能分析及設(shè)計(jì)，還能將這些知識(shí)用于機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)分析以及設(shè)計(jì)。同時(shí)，學(xué)生能夠分析同步帶、諧波齒輪傳動(dòng)、RV齒輪傳動(dòng)以及交叉滾子軸承的機(jī)構(gòu)和零部件的工作原理和特性，為后續(xù)專業(yè)課程的學(xué)習(xí)以及畢業(yè)指標(biāo)體系的達(dá)成奠定了扎實(shí)的基礎(chǔ)。

以修訂后的機(jī)械基礎(chǔ)類課程理論和實(shí)踐教學(xué)體系為支撐，我校機(jī)器人工程專業(yè)學(xué)生在2021年中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup機(jī)器人世界杯中國(guó)賽、中國(guó)工程機(jī)器人大賽中獲得國(guó)家級(jí)一等獎(jiǎng)8項(xiàng)，二等獎(jiǎng)2項(xiàng)，三等獎(jiǎng)1項(xiàng)。在第十屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽陜西賽區(qū)仿生機(jī)器人組的比賽中獲得一等獎(jiǎng)2項(xiàng)，二等獎(jiǎng)3項(xiàng)。

結(jié)語(yǔ)

為了培養(yǎng)和提升學(xué)生對(duì)于機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)能力，以O(shè)BE教學(xué)理念為核心，結(jié)合機(jī)器人中常用機(jī)構(gòu)與零部件類型，對(duì)機(jī)械基礎(chǔ)類課程的理論和實(shí)踐教學(xué)體系進(jìn)行了修訂。針對(duì)理論教學(xué)體系，增加了同步帶、諧波齒輪傳動(dòng)、RV齒輪傳動(dòng)、交叉滾子軸承工作原理和特性分析等內(nèi)容，將平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析、平面連桿機(jī)構(gòu)特性分析以及螺紋連接受力分析和強(qiáng)度計(jì)算等內(nèi)容中的實(shí)例模型更換為了機(jī)器人中的連桿機(jī)構(gòu)和螺紋連接。針對(duì)實(shí)踐教學(xué)體系，在課內(nèi)實(shí)驗(yàn)中將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖測(cè)繪對(duì)象更換為機(jī)器人中的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，增加了同步帶效率測(cè)試；在課程設(shè)計(jì)中，將傳動(dòng)的二級(jí)圓柱齒輪減速器設(shè)計(jì)更換為工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)或者中國(guó)機(jī)器人大賽、全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽中的相關(guān)題目；以“工匠坊”為依托構(gòu)建了“學(xué)做一體”的實(shí)踐教學(xué)體系。

通過(guò)對(duì)理論和實(shí)踐教學(xué)體系的改革，學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)能力得到了提升，在中國(guó)機(jī)器人大賽、全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽中取得了優(yōu)異成績(jī)，達(dá)到了課程目標(biāo)和機(jī)器人工程專業(yè)的畢業(yè)要求。

參考文獻(xiàn)：

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［5］劉小勇，李榮麗，楊慧香，等.新工科背景下基于OBE理念的機(jī)械原理改革研究［J］.機(jī)械設(shè)計(jì)，2020，37（S2）：2326.

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基金支持：1.陜西省教育科學(xué)“十四五”規(guī)劃2021年度一般課題：OBE工程教育理念下面向機(jī)器人專業(yè)的機(jī)械基礎(chǔ)類課程改革研究（項(xiàng)目編號(hào)：SGH21Y0249）；2.西安航空學(xué)院校級(jí)新工科研究與實(shí)踐項(xiàng)目：基于“1+X”證書制度下人才培養(yǎng)模式研究——以機(jī)器人工程專業(yè)為例（項(xiàng)目編號(hào)：21XGK1003）；3.陜西省高等教育學(xué)會(huì)高等教育科學(xué)研究項(xiàng)目：基于OBE理念的應(yīng)用型本科機(jī)器人工程專業(yè)核心課程混合式教學(xué)模式研究（項(xiàng)目編號(hào)：XGH21235）

作者簡(jiǎn)介：王晉鵬（1982— ），男，漢族，山西晉城人，博士，副教授，研究方向：大型齒輪傳動(dòng)振噪分析、機(jī)械基礎(chǔ)類課程教學(xué)改革。