車輛橫向主動(dòng)控制的近似模型預(yù)測控制策略

模型預(yù)測控制的常規(guī)要求是基于當(dāng)前狀態(tài)，針對每個(gè)采樣時(shí)間在線求解最優(yōu)二次方程。這種在線計(jì)算的主要缺點(diǎn)是限制了模型預(yù)測控制在快速進(jìn)程下的應(yīng)用。

模型預(yù)測控制廣泛應(yīng)用于車輛橫向控制。模型預(yù)測控制可以非常簡單高效地處理控制約束狀態(tài)下的線性系統(tǒng)。在車輛橫向動(dòng)態(tài)控制中，對轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度的限制是典型的約束。通過引入適當(dāng)?shù)年P(guān)于求解二次方程、狀態(tài)、控制的權(quán)重因子，可以很輕松地創(chuàng)建模型預(yù)測控制器。

提出了針對車輛橫向主動(dòng)控制的近似模型預(yù)測控制策略。通過對預(yù)先計(jì)算得到的最優(yōu)解進(jìn)行插值，可以得到簡單快速計(jì)算近似最優(yōu)解的方法，這個(gè)方法通常用于熱起動(dòng)在線優(yōu)化，以便在減少迭代次數(shù)的前提下找出最優(yōu)解。提出的近似模型預(yù)測控制可以使用極少的迭代次數(shù)逼近最優(yōu)解，并且每一次反復(fù)的迭代過程都是一種無限的逼近過程。最后將提出的近似預(yù)測模型應(yīng)用于車輛橫向主動(dòng)控制，得到的計(jì)算值和試驗(yàn)值表明了該預(yù)測模型的正確性。

Seung-Hi Lee et al.2012 American Control Conference.

編譯：厙軍威