王琨琦 劉穎 陳世杰 林錦超

【摘 要】全軟件數(shù)控系統(tǒng)是一種新型的數(shù)控機床控制系統(tǒng)。該方法充分利用PC機的資源，采用軟件進行數(shù)控插補，靈活性更強，是數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展方向。在文中，采用軟件插補代替?zhèn)鹘y(tǒng)的硬件插補，使得系統(tǒng)更具開放性;采用修改系統(tǒng)時鐘端口的時鐘初值改變時鐘周期，作為插補的時鐘周期，滿足了插補的實時性要求;采用前后臺的工作模式，將實時性任務(wù)與非實時性任務(wù)分開執(zhí)行，以降低實時性任務(wù)的時鐘周期，提高系統(tǒng)實時性。

【關(guān)鍵詞】全軟件數(shù)控系統(tǒng);實時控制;系統(tǒng)時鐘

0 背景

數(shù)控技術(shù)的問世已有40多年的歷史，它由機械學(xué)、控制論、電子學(xué)、計算機科學(xué)四大基礎(chǔ)學(xué)科發(fā)展起來的一門綜合性的新型學(xué)科，是一門發(fā)展十分迅速的高新技術(shù)，對機電工業(yè)及國民經(jīng)濟的發(fā)展具有十分重要的作用[1]。

西安交通大學(xué)提出了一種前瞻式自適應(yīng)速度優(yōu)化算法[2]，避免了傳統(tǒng)控制方法的頻繁啟停，提高了加工效率。南京航空航天大學(xué)采用可編程邏輯器件FPGA實現(xiàn)高速精插補器，充分發(fā)揮了FPGA速度快、設(shè)計靈活、集成度高、性能可靠、開發(fā)成本低等一系列優(yōu)點[3]。西南交通大學(xué)運用硬件上的時鐘電路和軟件上的設(shè)備驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)了實時控制，并采用事件同步機制解決了中斷問題[4]。中科大研究了基于PC和運動控制器的開放式數(shù)控系統(tǒng)，采用了粗插補和精插補兩種插值算法，提高了數(shù)控系統(tǒng)的功能[5]。燕山大學(xué)在分析Windows實時性能的基礎(chǔ)上，針對其弱實時性，引入了強實時擴展RTX[6]，可以在1ms的插補周期內(nèi)完成數(shù)控系統(tǒng)的實時控制功能。

目前，國際上與開放式數(shù)控研究相關(guān)的報導(dǎo)不少，最有代表性的仍是美國的NGC和OMAC計劃、歐盟的OSACA計劃以及日本的OSEC計劃，這三個計劃的發(fā)展基本上反映了國外開放性數(shù)控的發(fā)展現(xiàn)狀。

本文主要對全軟件數(shù)控系統(tǒng)的整體方案、插補過程和外部中斷的設(shè)計，用軟件插補代替硬件插補，實現(xiàn)硬件功能軟件化，提高數(shù)控系統(tǒng)的開放性和靈活性。

1 全軟件數(shù)控系統(tǒng)整體方案設(shè)計

本文主要研究如何提高全軟件數(shù)控系統(tǒng)的實時性和加減速控制的精度。針對以上問題，主要從兩個方進行考慮，即操作系統(tǒng)和插補及速度控制算法的選擇。

1.1 操作系統(tǒng)的選擇

所謂實時性系統(tǒng)，就是系統(tǒng)能夠及時的響應(yīng)外界發(fā)來的信號，并在嚴格的時間內(nèi)完成對該事件的響應(yīng)。實時性操作系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)控制、金融等領(lǐng)域。主要條件是：響應(yīng)時間短，系統(tǒng)可靠性高。按任務(wù)類型可以分為周期性實時任務(wù)和非周期實時任務(wù)。

操作系統(tǒng)選擇DOS（Disk Operating System，磁盤操作系統(tǒng)）系統(tǒng)。DOS是個人計算機上的一類操作系統(tǒng)，是一個單用戶、單任務(wù)的操作系統(tǒng)，采用的是字符操作，是一種面向磁盤的操作系統(tǒng)軟件。而Windows是多任務(wù)的操作系統(tǒng)，采用的是非搶先的多任務(wù)調(diào)度機制，利用事件的驅(qū)動機制，實時性不能達到很高的水平，無法滿足數(shù)控加工中高定時精度響應(yīng)的要求。基于以上各種原因，在實際的控制應(yīng)用中，必須根據(jù)對定時精度的要求采取一些措施，來解決對實時控制的要求。對此，有以下四種方案：

方案一：利用Windows系統(tǒng)提供的常規(guī)定時器及多媒體定時器：由于系統(tǒng)時鐘周期的限制和定時信息的優(yōu)先權(quán)很低，所以，利用此方法只能處理一些對定時精度、實時控制要求不高的情況。

方案二：利用系統(tǒng)的定時時鐘：通過修改中斷服務(wù)程序地址的方法來獲得高精度的時鐘時序。因為涉及到系統(tǒng)工作的定時中斷源，一旦處理不當，很容易使系統(tǒng)工作不穩(wěn)定。

方案三：通過修改CMOS實時時鐘的方法來獲得高精度的定時時鐘。因為這種方法不僅可以達到預(yù)定的實時性要求，而且不需要外加任何電路，容易實現(xiàn)，且工作穩(wěn)定。

方案四：引入外部定時中斷：采用這種方法有兩點好處：首先，利用外部提供的時鐘，其時鐘的頻率可以根據(jù)實際的需要提供。其次，利用外部定時中斷提供高精度的定時時鐘與利用PC機系統(tǒng)提供的定時時鐘相比較，可避免使用不當而導(dǎo)致的系統(tǒng)工作不穩(wěn)定。它的缺點就是，增加了電路的設(shè)計，也就引入不必要的誤差。

綜上所述，操作系統(tǒng)選擇DOS系統(tǒng)，通過修改CMOS定時時鐘的方法來獲得高精度的定時時鐘。

1.2 方案確定

為了實現(xiàn)全軟件數(shù)控系統(tǒng)的高實時性、高開放性，以及編程的簡易性，選擇在DOS下，采用數(shù)據(jù)采樣插補（時間分割法）原理進行直線插補，用逐點比較法進行圓弧插補，通過修改CMOS定時時鐘的方法來獲得高精度的定時時鐘，通過使用C語言編寫直線和圓弧插補程序。

系統(tǒng)的工作分為實時性和非實時性工作。在正常情況下，系統(tǒng)執(zhí)行非實時性任務(wù)，當有中斷信號傳來時，系統(tǒng)進行中斷判斷，如果是有效中斷，就進入中斷程序，執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。在進入中斷程序之前，需要對中斷現(xiàn)場進行保護，即把當前的地址指針存在寄存器中，當中斷程序執(zhí)行完之后，再返回中斷現(xiàn)場，并恢復(fù)現(xiàn)場，取出寄存器中的地址指針，繼續(xù)執(zhí)行非實時性任務(wù)。集體流程如圖1所示。

2 全軟件數(shù)控系統(tǒng)插補過程設(shè)計

在數(shù)控系統(tǒng)中，零件數(shù)控程序經(jīng)過編譯，譯碼和其它的預(yù)處理以后，接下來就是插補計算和位置控制，其作為數(shù)控系統(tǒng)中的主要任務(wù)之一，而且數(shù)控系統(tǒng)對實時性的要求非常高，插補計算中算法的優(yōu)化對數(shù)控系統(tǒng)的實時性起著重要的作用，在其中的插補計算中涉及到直線和圓弧插補，那么合適的選擇插補算法是很重要的。

插補程序設(shè)計主要包括直線插補和圓弧插補，而這兩種插補需要分別進行。當系統(tǒng)初始化插補程序后，需要進行一次判斷，是進行直線插補，還是進行圓弧插補，然后再去執(zhí)行具體的插補程序。圖2是數(shù)控系統(tǒng)插補總流程圖。

圖1 系統(tǒng)工作流程圖 ? ? ? ? ? ? 圖2 插補總流程圖

直線插補采用數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析器（Digital Differential Analyzer，DDA），利用了數(shù)字積分的原理，計算刀具沿坐標軸的位移，使刀具沿著所加工的軌跡運動。采用數(shù)字積分法進行插補，運行速度快、脈沖分配均勻、易于實現(xiàn)多坐標聯(lián)動或多坐標空間曲線的插補，所以在輪廓控制數(shù)控系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。并且可通過左移規(guī)格化來提高進給速度的均勻性;采用余數(shù)寄存器預(yù)置數(shù)提高插補精度。

圓弧插補采用逐點比較法的基本原理，在刀具按要求軌跡運動加工零件輪廓的過程中，不斷比較刀具與被加工零件輪廓之間的相對位置，并根據(jù)比較結(jié)果決定下一步的進給方向，使刀具向減小偏差的方向進給（始終只有一個方向）。

3 結(jié)論

通過直接修改硬件初值設(shè)置的特點，修改其系統(tǒng)中斷口的初始變量，來改變系統(tǒng)的定時時鐘，可以達到0.0125ms的時鐘周期，并且采用前后臺的工作模式，把實時性和非實時性任務(wù)分開執(zhí)行，可以滿足插補運算所需要的實時性。并且采用數(shù)據(jù)采樣插補和逐點比較法進行直線插補和圓弧插補，用軟件插補代替?zhèn)鹘y(tǒng)的硬件插補，大大改善了數(shù)控系統(tǒng)的開放性，同時提高整個數(shù)控系統(tǒng)的經(jīng)濟效益。

【參考文獻】

[1]楊逍.基于 Windows 實時擴展的全軟件數(shù)控系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)設(shè)計[D].黑龍江：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2009.

[2]汪霖，曹建福.高速裝備前瞻自適應(yīng)速度優(yōu)化算法[J].計算機集成制造系統(tǒng)，2010，16（5）：998-1005.

[3]胡細東，游有鵬，繆群華.基于USB的高速硬件精插補器設(shè)計[J].微計算機信息，2006，2（6）：247-249.

[4]范克東，肖世德.Windows平臺數(shù)控系統(tǒng)的實時控制[J].機械與電子，2006（1）：62-64.

[5]XU Xiaoming， LI Yi， Wang Shuogui. Research and Development of Open CNC System Based on PC and Motion Controller [J]. Procedia Engineering， 2012（29）：1845-1850.

[6]王普，張蕾，都立偉.基于RTX的全軟件數(shù)控系統(tǒng)的研究[J].燕山大學(xué)學(xué)報，2007，31（6）：513-516.

[責(zé)任編輯：湯靜]