準武器發(fā)射中的主慣導導航參數(shù)精度,以及主慣的姿態(tài)、速度和定位誤差均會直接影響武器子慣導的相應參數(shù),進而影響武器的命中精度[10]。自主慣性導航系統(tǒng)的定位誤差理論上是隨時間而振蕩發(fā)散的。在艦船等運載體低速航行的情況下,對高精度慣導而言,其緯度誤差可以保持幅值有界的振蕩,但經(jīng)度誤差總會不斷累積變大,后者主要是由于受天向陀螺漂移的影響。雖然陀螺常值漂移可以通過采用雙軸調(diào)制等技術(shù)手段減弱,但是隨機漂移引起的定位誤差是累積型的[11]。為了從總體上降低長航時導航誤差

佳導航方式。但是慣導最大的缺陷就是定位誤差隨時間而積累，需要利用其他導航定位信息不斷對其校正。針對無人機集群的協(xié)同化編隊飛行，若能利用無人機之間的相對距離信息來修正慣導誤差，不僅能節(jié)省安裝其他輔助導航系統(tǒng)的成本，而且定位精度高，魯棒性也更強[9-10]。目前國內(nèi)外學者一般采用GPS接收機、視覺傳感器等設(shè)備來校正慣導誤差。文獻[11]分析了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的主要誤差源對系統(tǒng)的影響及誤差特性，通過卡爾曼濾波將GPS與捷聯(lián)慣導系統(tǒng)組合，用GPS的導航信息對捷聯(lián)慣導系

0 引 言捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)與平臺式不同，需要利用陀螺儀數(shù)據(jù)完成姿態(tài)解算，構(gòu)建虛擬的數(shù)學平臺，再利用加速度計數(shù)據(jù)實現(xiàn)速度和位置解算。因此捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的導航解算算法相較于平臺系統(tǒng)更加復雜，也更加重要，捷聯(lián)慣導算法研究也一直是捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的研究重點。目前受制于慣導器件精度，慣導算法研究的主要方向是組合導航、冗余慣導系統(tǒng)、長航時誤差抑制等。但是原子陀螺慣導系統(tǒng)、空天飛機、高超音速飛行器等新的應用場景對捷聯(lián)慣導解算算法提出了新的挑戰(zhàn)，需要針對捷聯(lián)慣導解算的算法結(jié)構(gòu)或原

[7]提出了一種慣導與超聲波組合的采煤機定位方法，通過檢測采煤機位姿信息推算刮板輸送機直線度；李昂[8]等運用慣導與里程計組合定位方法對采煤機位姿進行檢測；鄭江濤[9]等提出了一種激光雷達輔助的采煤機慣性定位方法，以液壓支架和激光雷達的相對位置關(guān)系建立了特征點位置和導航解算位置之間的數(shù)學模型，以此為基礎(chǔ)推導了組合導航系統(tǒng)卡爾曼濾波模型；澳大利亞聯(lián)邦科學與工業(yè)研究組織（CSIRO）的LASC 系統(tǒng)使用高精度光纖陀螺儀與里程計組合檢測煤機空間位置信息[10]。

了一種低軌星座/慣導組合導航方法，構(gòu)建了低軌星座/慣導緊組合導航仿真試驗系統(tǒng)，設(shè)計了低軌星座/慣導組合導航性能分析試驗，最后評估了在不同導航信號播發(fā)頻度時，不同規(guī)模低軌星座組合不同精度慣導下的組合導航能力。1 系統(tǒng)模型1.1 低軌星座/慣導緊組合導航算法流程低軌星座/慣導組合導航包括松組合、緊組合和超緊組合三種組合導航模式。本文主要研究低軌星座/慣導緊組合導航，算法流程設(shè)計如圖1所示，主要包括低軌星座軌道初始化、低軌星座軌道外推、偽距仿真、慣性測量單元(I

感器網(wǎng)絡(luò)定位法和慣導定位法等，為保證采煤機快速準確定位，完成截割、智能調(diào)高和調(diào)速等工序[2]，本文采用多慣導冗余定位法，分析不同慣導間距對采煤機定位精度的影響，進而提高采煤機的定位精度，保證煤礦開采的高產(chǎn)高效。1 采煤機多慣導冗余定位的原理采煤機慣導定位是實現(xiàn)井下綜采自動化的關(guān)鍵技術(shù)，為克服井下不能接收無線電信號及同時滿足采煤機定位精度的提升需求和慣導冗余結(jié)構(gòu)的可靠性，多數(shù)采用的是多套慣導系統(tǒng)冗余結(jié)構(gòu)技術(shù)，以組合慣導與軸碼器定位為前提，以慣導間距為約束條件

方向演化[1]。慣導系統(tǒng)作為導航制導的核心裝置，其精度直接決定運載火箭等飛行器的飛行精度和可靠性[2]。慣導系統(tǒng)作為一種高精度的傳感器，其內(nèi)部設(shè)計精密，輕微故障或者部分元器件退化都會導致其敏感精度降低、誤差增大，致使導航系統(tǒng)的安全性下降，甚至有可能造成災難性后果，鑒于此，需對慣導系統(tǒng)進行準確的性能評估，為以后誤差修正補償提供依據(jù)[3]。目前，國內(nèi)外學者針對慣導系統(tǒng)性能評估開展了大量研究，現(xiàn)有的性能評估方法根據(jù)所建模型的不同主要分為3種：基于定量信息的性能評

)0 引 言艦船慣導水平姿態(tài)精度直接影響了艦船導彈武器系統(tǒng)的使用。當受到強干擾、損傷以及特殊氣候環(huán)境的影響時，將難以實時獲得準確外界參考導航校準信息對慣導系統(tǒng)進行校正或精度評估，極大影響艦船戰(zhàn)斗力的發(fā)揮。針對艦船慣導水平姿態(tài)誤差實時動態(tài)自主評估愈發(fā)重要，同時也是需要解決的關(guān)鍵性難點問題之一。在海上動態(tài)條件下，受到海況、艦船運動等因素的影響，艦船姿態(tài)不斷變化，艦船高精度水平姿態(tài)信息主要由高精度旋轉(zhuǎn)慣導系統(tǒng)提供，對長時間無校正連續(xù)工作的慣導系統(tǒng)，受到各種誤差因

的數(shù)據(jù)鏈將飛機的慣導數(shù)據(jù)匯集到一架機上，再利用編隊位置保持設(shè)備提供的飛機間相對位置數(shù)據(jù)，將所有飛機的慣導數(shù)據(jù)歸一到一架飛機上，等同于一架飛機裝有若干部慣導設(shè)備，進而對慣性導航參數(shù)進行加權(quán)濾波處理，達到提高慣性導航精度的目的，實現(xiàn)較高精度的長航時機群自主導航。2 利用編隊位置保持設(shè)備提高機群慣性導航設(shè)備定位精度的思路慣性導航系統(tǒng)(INS)是飛機的主導航系統(tǒng)，而INS的定位誤差隨時間累積。如果沒有輔助導航系統(tǒng)，INS長時間工作，其定位誤差增長導致導航結(jié)果不可信

考量后，選擇機載慣導作為姿態(tài)輸入，伺服控制系統(tǒng)的性能較大的以來于機載慣導的輸出精度以及系統(tǒng)轉(zhuǎn)發(fā)延遲，對于寬體載機飛行速度慢，盤旋角度與加速度等較低情況可以保證穩(wěn)定平臺系統(tǒng)指向的準確性；但輕型載機速度與加速度較大時數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)延遲等因素嚴重制約著設(shè)備的跟蹤精度，在無法要求載機提高機載航姿設(shè)備提高輸出頻率以及降低系統(tǒng)轉(zhuǎn)發(fā)延遲的情況下需要基于新的載體信息輸入等手段提高系統(tǒng)響應。1 天線基于機載慣導的控制模式經(jīng)過對飛行試驗數(shù)據(jù)的分析與仿真，結(jié)合衛(wèi)通天線的伺服控制機理與

技術(shù)［4］。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)（Strapdown Inertial Navigation System，SINS）以其體積小、成本低、可靠性高等諸多優(yōu)點，已在大部分場合取代了平臺式慣導系統(tǒng)［5］，在軍民用航空領(lǐng)域均得到了廣泛應用。然而由于機載SINS 直接固連在飛機機體上，飛機所處的惡劣動力學環(huán)境往往會導致系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)發(fā)生變化［6］。隨著SINS工作時間增加，系統(tǒng)的導航精度將逐漸下降［7］，需要對單獨的SINS進行改進。羋小龍等［8］提出了兩個慣導系統(tǒng)的融合方

度快速解算問題。慣導具有短時精度高、自主性強的特點,能夠在北斗信號發(fā)生遮擋或者信號質(zhì)量較低時維持短時的高精度狀態(tài)輸出[5],從而實現(xiàn)模糊度的快速解算。本文針對此問題,提出了慣導輔助的動對動整周模糊度快速解算方法。1 INS輔助北斗相對定位為了獲得較高精度的定位結(jié)果,北斗相對定位通常采用載波相位差分的方法來進行定位,其精度可達毫米級[6]。為了消除衛(wèi)星鐘差、接收機鐘差及大氣傳播延時誤差,通常采用載波相位雙差模型[7]。忽略雙差測量噪聲,考慮到用戶接收機到衛(wèi)星

關(guān)鍵詞：RTK;慣導;星基1? 引言在新產(chǎn)品的沖擊下，傳統(tǒng)RTK技術(shù)已有被逐漸取代的趨勢，本文通過對RTK技術(shù)的幾種發(fā)展方向的分析，探討了RTK技術(shù)在未來不同情境下應用的可行性。2? 時代技術(shù)背景RTK載波相位差分技術(shù)能夠在野外實時得到厘米級定位精度，為工程放樣、地形測圖，各種控制測量極大地提高了作業(yè)效率。無論是技術(shù)進步促進的信息獲取，還是實際需求倒逼的技術(shù)進步，當下數(shù)據(jù)獲取方式的多樣化已是事實。在技術(shù)爆炸的今天，剛剛大展拳腳的RTK技術(shù)遇到了更強勁的對手

性導航系統(tǒng)(簡稱慣導系統(tǒng))利用陀螺儀和加速度計測量載體的角運動和線運動，并通過實時解算獲得載體的姿態(tài)、速度和位置信息。慣導系統(tǒng)有平臺式和捷聯(lián)式2類實現(xiàn)方案。由于慣性導航是一種完全自主的導航方式，在軍、民領(lǐng)域應用極為廣泛。慣導系統(tǒng)是現(xiàn)代各類載體GNC系統(tǒng)的核心設(shè)備，其精度的高低制約著整個載體精度和性能的提高。因此，提高慣導系統(tǒng)的精度始終是慣性導航技術(shù)的研究重點。提高慣導系統(tǒng)精度通?？梢圆捎?種技術(shù)途徑：1)直接提高慣性器件精度；2)采用誤差補償技術(shù)，降低慣性

的處置。關(guān)鍵詞：慣導 故障 分析首先慣性導航由于采用積分計算，其定位誤差會隨時間而積累。在進行計算前，必須知道飛機的初始狀態(tài)，確定當?shù)氐恼姹狈轿?，獲得飛機的初始姿態(tài)和初始方位信息。1初始校準中，可能常見的故障？問題：慣性導航長時間無法校準，“Align”一直閃爍，重新校準故障依舊，MCDU手動校準時，ALIGN IRS按壓后也無法校準，且輸入出發(fā)到達城市無經(jīng)緯度顯示，復位FMGC依舊。2三種初始導航校準方法和故障分析解決要解決上訴問題，首先要知道慣性導航的

94)0 引 言慣導系統(tǒng)具有獨立性強、隱蔽性好、精度高、抗干擾能力強等特點，是各型武器實現(xiàn)自主導航的關(guān)鍵導航設(shè)備[1-2]。但是，由于慣性器件的誤差隨時間發(fā)生變化，將影響彈載慣導的導航精度，造成彈載慣導系統(tǒng)在列裝使用后，需要拆卸下來用專用標定設(shè)備對其進行定期標校或定期首翻，嚴重影響了導彈的快速反應能力和貯存年限。從新一代戰(zhàn)術(shù)導彈的發(fā)展趨勢來看，未來的慣導系統(tǒng)需要更長的使用和貯存年限，而現(xiàn)有慣導系統(tǒng)已無法滿足新的技術(shù)需求。混合式慣導系統(tǒng)是繼平臺式慣導、捷聯(lián)式

0073）雙航海慣導聯(lián)合旋轉(zhuǎn)調(diào)制協(xié)同定位與誤差參數(shù)估計王 林1，吳文啟1，魏 國2，潘獻飛1，高春峰2（1.國防科學技術(shù)大學 機電工程與自動化學院，長沙 410073；2.國防科學技術(shù)大學 光電科學與工程學院，長沙 410073）單軸/雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制航海慣導備份配置滿足了艦艇對于定位精度、可靠性、成本的綜合要求，但系統(tǒng)間缺少信息融合。針對此問題，以單軸旋轉(zhuǎn)慣導的姿態(tài)誤差、速度誤差、位置誤差與雙軸旋轉(zhuǎn)慣導對應誤差的差值以及兩套慣導的陀螺常值漂移、水平加速度計常

9）飛行試驗中對慣導系統(tǒng)真航向精度的一種評估方法黃雪妮1，劉俊妧1，楊 武2（1．中國飛行試驗研究院，西安710089；2．中航工業(yè)第一飛機設(shè)計研究院，西安710089）介紹了一種慣導系統(tǒng)真航向角精度的試飛評估方法。用GPS信息計算出飛行航跡作為參考基準，準確測出慣導系統(tǒng)輸出的航跡角誤差，以此間接評估慣導系統(tǒng)的真航向角精度。試飛結(jié)果表明，該方法科學可行。慣導系統(tǒng)；飛行試驗；航跡誤差；真航向誤差Abstract：This paper presents ame

0)0 引言光學慣導的敏感元件采用斜置安裝技術(shù),可以擴大載體三軸方向的角速度和加速度測量范圍,節(jié)省傳感器安裝空間,這種斜置安裝方式給慣導標定帶來了新的技術(shù)難題。文獻[1]利用慣導與臺體的方向余弦矩陣,采取傳統(tǒng)的元件級標定方法,完成慣導單元標定,標定精度不僅取決于臺體定位精度,而且受慣導與臺體的方向余弦矩陣精度影響;文獻[2]將傳統(tǒng)的零位、比例因子、安裝誤差等參數(shù)等效考慮為一個轉(zhuǎn)換矩陣,采用元件級標定技術(shù)分離誤差參數(shù),標定的最終精度依賴于臺體的定位精度。文中

08）平臺、捷聯(lián)慣導系統(tǒng)維修保障專利差異分析田靜分 孔立軍 焦梅素（石家莊海山實業(yè)發(fā)展總公司，河北 石家莊 050208）本文從慣性導航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理等方面比較了平臺式慣導和捷聯(lián)式慣導的異同。通過二者在實驗環(huán)境、設(shè)備保障、定期標校等方面的分析，找出維修差異，為平臺、捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)的維修保障提供參考。平臺式慣導；捷聯(lián)式慣導；維修保障差異分析與世界發(fā)達國家相比，慣性導航技術(shù)在我國起步較晚，經(jīng)過幾十年的研制，兩大關(guān)鍵慣性元器件陀螺和加速度計從液浮式到撓性支撐，

通信；布局布線；慣導1 動中通系統(tǒng)簡介動中通衛(wèi)星通信系統(tǒng)是移動中的地面衛(wèi)星通信系統(tǒng)，通過動中通衛(wèi)星通信系統(tǒng)，車輛、輪船、飛機等各種移動載體，可以實現(xiàn)運動中不間斷的語音、數(shù)據(jù)、圖像等業(yè)務的傳輸功能。2 傳統(tǒng)動中通伺服結(jié)構(gòu)動中通系統(tǒng)一般由天線系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和穩(wěn)控系統(tǒng)等組成。其中，穩(wěn)控系統(tǒng)通過羅盤、加表、傾角儀等敏感器件對載體的運動姿態(tài)進行感應和反饋，借助伺服系統(tǒng)，實時的調(diào)整衛(wèi)星天線的姿態(tài)角度，保證天線面始終指向通信衛(wèi)星。圖1給出了動中通系統(tǒng)的組成示意圖，其中常

控制。并利用簡易慣導系統(tǒng)進行重力補償，可以實現(xiàn)純比例導引律的功能，同時可有效增大末端落角，提高作戰(zhàn)毀傷效能，具有一定的工程實際意義。關(guān)鍵詞：全球定位系統(tǒng)；制導火箭彈；比例導引律；重力補償；慣導；末端落角0引言火箭彈能在短時間內(nèi)將大量彈藥投放到敵方陣地，火力猛、威力大，是各國爭相發(fā)展的炮兵武器[1]。但是由于傳統(tǒng)無控火箭彈散布大、精度差，無法滿足現(xiàn)代戰(zhàn)爭對精確打擊的要求[2]，為了滿足遠程精確打擊的能力，制導火箭彈的發(fā)展適應了現(xiàn)代戰(zhàn)爭的作戰(zhàn)需求，這也促進了炮

10072)基于慣導和無時延濾波器的艦船升沉測量嚴恭敏，蘇幸君，翁浚，秦永元(西北工業(yè)大學 自動化學院，西安710072)摘要：在利用慣導測量艦船的升沉運動中，針對傳統(tǒng)方法設(shè)計的高通數(shù)字濾波器存在較大的相位滯后誤差(即信號處理后的時間延遲誤差)問題，提出一種濾波器設(shè)計方法：通過先設(shè)計傳統(tǒng)的無限沖激響應低通濾波器，再采用互補方法將其轉(zhuǎn)換為無相位滯后的高通濾波器，解決了信號時延問題；闡述了艦船升沉測量信號處理過程，即根據(jù)艦船上慣導姿態(tài)信息和加速度計采樣輸出，解

聲傳播時延補償?shù)?span id="flxnnhr" class="hl">慣導誤差修正方法陳建華，朱海，郭正東，欒祿雨 （海軍潛艇學院，山東青島 266042）摘要:針對潛器慣導定位誤差修正問題，提出慣導/多信標水聲測距組合導航實現(xiàn)方法，并主要針對由于潛器運動與水聲傳播時間延遲導致的誤差進行分析，提出一種基于水聲傳播時延補償?shù)乃?span id="bhx5t5t" class="hl">慣導定位誤差修正方法，該方法利用擴展卡爾曼濾波，通過對慣導系統(tǒng)位置誤差狀態(tài)的前推，重構(gòu)量測方程，實現(xiàn)量測方程與系統(tǒng)量測量時間的一致性，補償時間延遲產(chǎn)生的誤差。仿真結(jié)果表明，該方法可有效提

300131）慣導速度輔助接收機跟蹤環(huán)路算法傅金琳1,2，趙子陽2，李醒飛1，劉紅光2，胡 才2（1. 天津大學 精密儀器與光電子工程學院，天津 300072；2. 天津航海儀器研究所，天津 300131）針對接收機在強干擾高動態(tài)環(huán)境難以定位導航的問題，提出基于慣導速度輔助衛(wèi)星跟蹤環(huán)路算法，通過慣導速度估算環(huán)路多普勒頻移，壓縮了環(huán)路需承載的動態(tài)范圍，從而減少了環(huán)路等效噪聲帶寬，進而降低了跟蹤環(huán)路帶內(nèi)干擾，提高了衛(wèi)星接收機抗干擾能力。對提出算法的普適性、動

捷聯(lián)式以及旋轉(zhuǎn)式慣導系統(tǒng)的發(fā)展歷程和各自優(yōu)缺點，在此基礎(chǔ)上提出了集平臺式、捷聯(lián)式和旋轉(zhuǎn)式慣導系統(tǒng)優(yōu)點于一體的混合式慣導系統(tǒng)新技術(shù)途徑。介紹了這種新型慣導系統(tǒng)的概念、原理、特點、關(guān)鍵技術(shù)，樣機實驗結(jié)果驗證了該技術(shù)途徑的優(yōu)越性和可行性，為該系統(tǒng)的未來研發(fā)和應用提供了技術(shù)基礎(chǔ)并指出了研究方向。慣性導航；平臺式慣導系統(tǒng)；捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)；旋轉(zhuǎn)式慣導系統(tǒng)；混合式慣導系統(tǒng)慣性導航系統(tǒng)是基于陀螺、加速度表對運載器角速度和加速度進行測量的一種完全自主式導航系統(tǒng)，它不需外部導

任務的完成。機載慣導系統(tǒng)的使用環(huán)境惡劣，要承受多種形式的沖擊和振動，如飛機起飛降落、發(fā)射導彈等帶來的沖擊，發(fā)動機運轉(zhuǎn)、炮擊、氣動擾流帶來的振動等，這些環(huán)境不僅會影響慣性元件的精度，而且會降低慣性元件和相關(guān)電子器件的壽命。慣導系統(tǒng)要保持高精度和高可靠性，其減振系統(tǒng)設(shè)計至關(guān)重要[1]。1 機載慣導系統(tǒng)對減振的要求機載慣導系統(tǒng)按照其原理的不同，可分為平臺慣導系統(tǒng)和捷聯(lián)慣導系統(tǒng)[2]，平臺式慣導系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應用在各種機型中，隨著激光陀螺技術(shù)和計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，

1）船載雙平臺式慣導加速度計零位動態(tài)標定研究劉 智，劉 航，吳興存（中國衛(wèi)星海上測控部，江蘇 江陰 214431）在慣導系統(tǒng)中，如果加速度零位不準確便會影響到測量船精度的提高。船載情況下，船體晃動明顯，慣導工作環(huán)境比較惡劣且時間長，因此加速度計會出現(xiàn)精度下降甚至無法正常工作的情況。因此在更換加速度計后，需要在靜穩(wěn)定的情況下對零位進行標定。論述了慣導原理，通過對船載慣導工作中的具體情況以及數(shù)據(jù)的分析，提出了在某些特殊的應急條件下，加速度計零位的動態(tài)標定方法。

李 彬1 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)模型建立與仿真分析根據(jù)某裝備內(nèi)部捷聯(lián)慣導系統(tǒng)，通過SolidWor ks軟件建立與捷聯(lián)慣導系統(tǒng)等效的三維實體模型，機械結(jié)構(gòu)安裝示意圖如圖1所示。圖1 某裝備內(nèi)部捷聯(lián)慣導系統(tǒng)安裝組件將四種各波形穩(wěn)定后的峰值取出，如表1所示。2 捷聯(lián)慣導被動減振系統(tǒng)設(shè)計2.1 被動減振系統(tǒng)設(shè)計要求由于捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)中的許多器件都為高精度器件，因此要在有效控制振動的同時不能額外引入附加的角振動和線振動，這有這樣才能真正意義上滿足捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)高精

鍵詞：組合導航；慣導；電磁計程儀；速度增量；延遲狀態(tài)卡爾曼濾波0引言慣性導航系統(tǒng)(INS)的誤差會隨著時間積累，長時間工作后因超差而無法滿足要求，因此須與其他導航設(shè)備組合才能得到精度更高的導航信息。目前，INS與GPS等衛(wèi)星導航系統(tǒng)組合方法的研究較成熟，效果也較好。但衛(wèi)星導航系統(tǒng)需依賴外界信息的支持，并且在水下導航場合無法使用。計程儀屬于自主式導航裝備，可為艦艇提供較高精度的速度信息，它可與慣導系統(tǒng)組成自主、隱蔽、可靠且精度較高的組合導航系統(tǒng)。目前，得到廣

0038)?一種慣導系統(tǒng)工具誤差在線估計方法研究張國龍(北京控制與電子技術(shù)研究所，北京100038)為了在高動態(tài)條件下對慣導系統(tǒng)工具誤差進行在線估計，提出了基于衛(wèi)星導航接收機原始測量信息的慣導/衛(wèi)星導航深組合導航濾波方法，該方法是以衛(wèi)星導航接收機偽距和偽距率作為觀測量，對慣導系統(tǒng)位置、速度、姿態(tài)角和陀螺、加速度計零位等誤差進行實時估計，并進行閉環(huán)補償，解決了慣導系統(tǒng)長航時使用時，慣導系統(tǒng)誤差隨時間快速發(fā)散等問題。經(jīng)理論仿真和試驗驗證，該方法可以有效地抑制慣

固連在運載體上的慣導系統(tǒng)稱為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。 1 引言將陀螺和加速度計直接固連在運載體上的慣導系統(tǒng)稱為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。 1 引言將陀螺和加速度計直接固連在運載體上的慣導系統(tǒng)稱為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。

航星信息估計捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差的一種方法楊雪霖1張 英21. 北京航天控制儀器研究所， 北京 100039 2. 北京航天自動控制研究所， 北京 100854針對高機動短時間飛行的飛行器，介紹了一種根據(jù)它相對2顆導航衛(wèi)星的偽距離和偽速度信息，估計捷聯(lián)慣導系統(tǒng)定位和定速度誤差的方法?？紤]到由確定飛行器相對每顆星的徑向距離和速度的非線性方程施加的約束，根據(jù)這些誤差矢量長度最小值的條件確定誤差值。用空間解析幾何法得出了計算捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差估值的最終算法，這種算法能

0131）一種雙慣導組合導航方法劉為任1，王 寧1，劉國彬1，年海濤2，艾光彬1（1.天津航海儀器研究所，天津 300131；2.總裝備部駐天津地區(qū)軍事代表室，天津300131）一些艦艇裝備兩套或多套慣性導航系統(tǒng)。為提高這些艦艇導航信息輸出的精度和穩(wěn)定性，提出一種雙慣導組合導航方法。從慣性導航系統(tǒng)的誤差特性出發(fā)，分析了固定指北慣性導航系統(tǒng)和臺體方位旋轉(zhuǎn)慣導系統(tǒng)的誤差特性，并根據(jù)兩種慣導系統(tǒng)的不同誤差特性，設(shè)計了 Kalman濾波組合導航控制方案，通過仿真驗

于地標信息的車載慣導姿態(tài)修正技術(shù)李瑞濤，徐勝紅，曹文靜（海軍航空工程學院控制工程系，山東煙臺264001）慣導與速率計構(gòu)成的組合系統(tǒng)是機動作戰(zhàn)車輛較常使用的自主定位定向系統(tǒng)，其慣導姿態(tài)精度將直接影響組合定位精度。文章利用車輛運動途中的地標信息，討論了車載慣導姿態(tài)誤差估計與修正技術(shù)，通過仿真分析了地標位置與車輛零速信息在慣導姿態(tài)修正過程中的作用。結(jié)果表明：利用地標信息是進行車載慣導姿態(tài)修正較為實用的途徑，在此基礎(chǔ)上可以有效提高車載慣導/速率計組合定位系統(tǒng)的精

衛(wèi)星/航位推算或慣導/衛(wèi)星組合導航為主要模式的車載導航定位技術(shù)[1-3]。但是，由于衛(wèi)星導航信號容易被遮擋或干擾，在戰(zhàn)場環(huán)境下不能絕對依賴，而一旦衛(wèi)星導航失效，僅靠航位推算或慣導本身無法實現(xiàn)較高精度導航定位，因此上述2種模式的獨立自主性和抗干擾能力較差。由于重力場信息具有抗干擾能力強、全天候、無源性等優(yōu)點，因此基于重力場的重力匹配導航系統(tǒng)是一種完全自主式導航系統(tǒng)，它既不向外發(fā)射信號，也不從外部接收信號，自主性和抗干擾能力非常強，成為近幾年來導航領(lǐng)域研究的前

術(shù)可以較好地提高慣導系統(tǒng)的精度[1]。旋轉(zhuǎn)調(diào)制誤差補償技術(shù)的基本思想是將慣性元件漂移等誤差量通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)調(diào)制成某種周期變化的形式，在導航解算過程中利用積分運算自動將誤差平均抵消。目前，國內(nèi)外眾多科研機構(gòu)和學者對基于旋轉(zhuǎn)調(diào)制方法的捷聯(lián)慣導誤差自動補償技術(shù)進行了大量的研究[2-4]，部分成果也得到了初步應用。在眾多的研究中，針對旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)（Rotating Strap-down INS，RSINS）原理和靜態(tài)導航誤差的分析較多[5-6]，關(guān)于動態(tài)環(huán)境對誤

特種機配套研制的慣導系統(tǒng)研制項目于2010年4月下旬啟動，按照飛機總體研制進度，要求在同年5月底交付裝機件并在同年9月底前配合主機完成首飛，時間進度異常緊張，按照常規(guī)慣導系統(tǒng)型號產(chǎn)品所需的研制周期來說，幾乎是不可能實現(xiàn)的目標。2 標準在研發(fā)過程中的應用2.1 標準應用概述根據(jù)項目總體進度安排及技術(shù)要求，按照全新設(shè)計的思路為某型特種飛機研制激光捷聯(lián)慣導系統(tǒng)是難以實現(xiàn)的。根據(jù)載機對于該型慣導系統(tǒng)的功能、性能及接口的需求的進一步分析，最終確定以符合GJB 485

統(tǒng)(INS）簡稱慣導，是一種自主式導航系統(tǒng)，它利用慣性儀表（陀螺儀和加速度計）測量運動載體在慣性空間中的角運功和線運動，根據(jù)載體運動微分方程組實時精確地解算出運動載體的位置、速度和姿態(tài)角。GPS和慣導的組合能夠互補地給導彈提供三維位置、三維速度、飛行姿態(tài)和時間信息。有了這些導航定位的手段，導彈才可能精確打擊目標。對相隔一定距離的對象的參量進行檢測并把測得結(jié)果傳送到接收地點的過程稱之為遙測。因為導彈飛行的時間短，而且在導彈工作時無法進行接觸測試，遙測就是一種

01）傳統(tǒng)的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)通常包括三個加速度計和三個陀螺儀，用陀螺儀測量載體的角速度。無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)用加速度計代替陀螺儀，利用加速度計比力信號解算角速度，由此帶來的一系列特點使它特別適合于飛行時間較短的近程導彈[1]。無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)與有陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的最大區(qū)別是角速度的獲取方式不同，針對GFSINS，國內(nèi)外學者進行了廣泛和深入研究，并提出了多種配置方案、理論算法和實用分析[2-5]。圖1 九加速度計配置方案Fig. 1 Nine-accelerom

常用外部信息輔助慣導的組合導航方式。結(jié)合陸基無線電導航的特點，提出了利用無線電精確測距信息對一定區(qū)域內(nèi)的飛行目標進行慣導誤差修正的方案。推導出單站測距誤差方程，并用最小二乘法解算出慣導修正參數(shù)。整個系統(tǒng)組成簡單，易于實現(xiàn)。關(guān)鍵詞：測距；慣導；組合導航；誤差修正中圖分類號：TN966文獻標識碼：A文章編號：1004—373X(2009)13—152—03