原始時代，人們用石頭或草捆等將頭部墊高來睡覺，這是比較原始的枕頭。

到戰(zhàn)國時，枕頭就已經(jīng)相當(dāng)講究。1957年，在河南信陽長臺關(guān)一個戰(zhàn)國楚墓里，出土了一張保存完好的漆木床，床上就有竹枕。

北宋著名政治家、史學(xué)家司馬光，用一段圓木當(dāng)枕頭。睡覺時，只要稍動一下，頭就會從枕上滑落，便立即驚醒。這樣可以保證自己不睡熟，以便抓緊時間，發(fā)奮讀書。他把這個枕頭取名為“警枕”。

為了強(qiáng)身健體，古人還在枕內(nèi)放藥以治病，并稱之為“藥枕”。李時珍《本草綱目》說：“苦蕎皮、黑豆皮、綠豆皮、決明子……作枕頭，至老明目?！泵耖g有多種多樣的藥枕，大都以“清火”“去熱”為目的。

現(xiàn)代，枕頭越來越廣泛地用于醫(yī)療保健，如“磁療枕”，能夠治療神經(jīng)衰弱、失眠、頭痛、耳鳴等疾病。美國和香港流行一種“頸椎枕”，睡這種枕頭能使頸、肩和顱底的肌肉完全放松，消除疲勞。