文／王超

港口無(wú)人駕駛卡車是智慧港口的重要組成部分，對(duì)于智慧港口而言，無(wú)人駕駛集裝箱卡車可以提供安全、可靠、高效的作業(yè)保障，是智慧港口建設(shè)的基石。近日，主線科技開(kāi)啟完全無(wú)人駕駛卡車商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，推動(dòng)了中國(guó)無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展。

繼2020 年1月在天津港實(shí)現(xiàn)全球首次25 輛無(wú)人駕駛電動(dòng)卡車的集群式整船作業(yè)后，主線科技再次在核心技術(shù)研發(fā)上取得里程碑式進(jìn)展，率先在港口物流樞紐的真實(shí)作業(yè)場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛（即駕駛艙內(nèi)不再配備安全員進(jìn)行監(jiān)控或接管）。主線科技率先成為可以在無(wú)人駕駛卡車商業(yè)化運(yùn)營(yíng)中真正實(shí)現(xiàn)“無(wú)人化”的科技公司。

為無(wú)人駕駛車輛配置“安全員”是確保車輛安全運(yùn)營(yíng)的最后一道關(guān)鍵防線，但這樣一道“防線”也限制了無(wú)人駕駛的進(jìn)一步規(guī)?；涞?，與商業(yè)世界的“降本增效”本質(zhì)天然違背。因此，讓“安全員”下車，也是整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)夙夜匪懈的追求，實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛有著技術(shù)和商業(yè)化的重要價(jià)值和巨大意義。

今年以來(lái)，主線科技針對(duì)無(wú)人集卡全流程無(wú)人化作業(yè)的難題，依托李德毅院士工作站、天津港第一集裝箱公司真實(shí)作業(yè)場(chǎng)景和業(yè)務(wù)需求，集中力量進(jìn)行完全無(wú)人駕駛技術(shù)研發(fā)與系統(tǒng)迭代設(shè)計(jì)，并開(kāi)展了海量的運(yùn)營(yíng)測(cè)試，不僅逐個(gè)攻破核心技術(shù)難點(diǎn)，讓“安全員”成功“下車”，更牢牢守住了商業(yè)化運(yùn)營(yíng)中的安全底線，在L4 級(jí)無(wú)人駕駛卡車的研發(fā)與落地進(jìn)程中再下一城，領(lǐng)跑業(yè)界。

實(shí)現(xiàn)港口樞紐無(wú)人駕駛卡車的完全無(wú)人化商業(yè)運(yùn)營(yíng)，面臨著多重技術(shù)考驗(yàn)和場(chǎng)景關(guān)卡限制：

復(fù)雜惡劣的氣候環(huán)境。天津港位于我國(guó)北方渤海灣，無(wú)人集卡實(shí)行24 小時(shí)全天候作業(yè)，光照條件變幻莫測(cè)，且在港口極易遭遇雨、雪、霧霾、大風(fēng)等極端惡劣氣候。

動(dòng)態(tài)復(fù)雜的作業(yè)場(chǎng)景。無(wú)人集卡和有人駕駛集卡（包括外來(lái)集卡）進(jìn)行混編作業(yè)，現(xiàn)場(chǎng)道路縱橫交錯(cuò)，經(jīng)常存在路權(quán)之爭(zhēng)；港區(qū)嚴(yán)格的交通管制以及混雜的現(xiàn)場(chǎng)施工作業(yè)，對(duì)無(wú)人集卡常規(guī)運(yùn)營(yíng)形成障礙；大量集裝箱堆放的堆場(chǎng)、岸橋下方對(duì)衛(wèi)星信號(hào)遮擋十分嚴(yán)重。

嚴(yán)格要求的流程標(biāo)準(zhǔn)。無(wú)人集卡裝卸鎖銷需要精準(zhǔn)?？?、安全交互；軌道吊/ 輪胎吊裝卸集裝箱要求車輛具有厘米級(jí)的定位和控制精度；同時(shí)無(wú)人集卡還要靈活應(yīng)對(duì)單20/40 尺箱、雙20 尺箱、冷藏箱、是否同場(chǎng)同貝裝卸等多種任務(wù)情況。

此外，無(wú)人駕駛電動(dòng)集卡本身車型大，載重量達(dá)到數(shù)十噸且每次運(yùn)輸任務(wù)載重不一致，轉(zhuǎn)彎半徑大等問(wèn)題，也給實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛增加了技術(shù)難度。

一、面向真實(shí)作業(yè)場(chǎng)景，突破關(guān)鍵技術(shù)瓶頸

主線科技直面真實(shí)的商業(yè)化需求，逐步構(gòu)建起一套算法領(lǐng)先、功能完整、安全冗余的L4 級(jí)無(wú)人駕駛軟硬件系統(tǒng)。該系統(tǒng)在軟件算法層面融合了基于多源異構(gòu)信息的環(huán)境感知系統(tǒng)、基于多源定位信息的高精度定位系統(tǒng)以及結(jié)合港口樞紐作業(yè)實(shí)際的智能決策規(guī)劃系統(tǒng)；在硬件層面融合使用了激光雷達(dá)、視覺(jué)相機(jī)、毫米波雷達(dá)等多種傳感器以及具備強(qiáng)大的車載智能駕駛終端平臺(tái)。同時(shí)，主線科技在軟硬件的系統(tǒng)化工程中設(shè)計(jì)植入了多種安全保護(hù)策略，并協(xié)同主機(jī)廠深度參與無(wú)人駕駛電動(dòng)集卡整車級(jí)正向研發(fā)，確保無(wú)人駕駛系統(tǒng)與車端高度適配，保證整個(gè)無(wú)人集卡車隊(duì)安全標(biāo)準(zhǔn)的一致性。

基于這套自主研發(fā)的L4 級(jí)無(wú)人駕駛軟硬件系統(tǒng)，無(wú)人集卡已具備強(qiáng)大的單車自動(dòng)駕駛能力，即使在夜晚、大雨、大霧等天氣時(shí)段或是動(dòng)態(tài)復(fù)雜的作業(yè)場(chǎng)景中，也能夠精準(zhǔn)識(shí)別和自主避讓其它車輛、行人和港機(jī)設(shè)備等障礙物，全程無(wú)需人工干預(yù)。同時(shí)，依托與港口信息化國(guó)際領(lǐng)軍企業(yè)Navis 和ABB 的戰(zhàn)略合作，主線科技的無(wú)人駕駛系統(tǒng)已實(shí)現(xiàn)與港口系統(tǒng)的深度對(duì)接，可自主接收任務(wù)指令，完成集裝箱運(yùn)輸?shù)母鱾€(gè)環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)高度安全、精準(zhǔn)無(wú)誤、穩(wěn)定可靠的全流程、全天候作業(yè)。

二、基于海量測(cè)試運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)打磨系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能管理

在港口物流樞紐，主線科技的無(wú)人集卡進(jìn)行了大量的、持續(xù)性的實(shí)地運(yùn)營(yíng)測(cè)試。截至9月，主線科技無(wú)人集卡已服務(wù)港口物流運(yùn)輸超過(guò)8萬(wàn)小時(shí)，無(wú)人集卡累計(jì)運(yùn)輸集裝箱超15萬(wàn)TEU，行駛里程超25萬(wàn)公里，保持著安全零事故率，積累了海量作業(yè)數(shù)據(jù)，并通過(guò)“數(shù)據(jù)采集—回流—分析—優(yōu)化—驗(yàn)證”形成迭代閉環(huán)。這些直接從真實(shí)業(yè)務(wù)場(chǎng)景中獲取的第一手“新鮮”數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)著無(wú)人駕駛系統(tǒng)和AI 算法的不斷完善、升級(jí)。同時(shí)，主線科技還基于這些海量數(shù)據(jù)進(jìn)行智能化車隊(duì)運(yùn)維管理，提高了港口物流樞紐的全局作業(yè)效率。

三、5G 與V2X 技術(shù)加持，遠(yuǎn)程多維化管控

針對(duì)港口物流樞紐中的極端長(zhǎng)尾情景，主線科技無(wú)人集卡基于5G 網(wǎng)絡(luò)通信環(huán)境，應(yīng)用V2X 技術(shù)，進(jìn)一步增強(qiáng)車輛的感知范圍，加強(qiáng)無(wú)人集卡與港區(qū)內(nèi)其他生產(chǎn)設(shè)備、系統(tǒng)的互聯(lián)互通，提高行駛安全與作業(yè)效率。同時(shí)，基于低延時(shí)、高帶寬5G 網(wǎng)絡(luò)條件下的云端計(jì)算和遠(yuǎn)程監(jiān)控服務(wù)，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的系統(tǒng)優(yōu)化、智能調(diào)度管控和遠(yuǎn)程遙控駕駛等操作，為無(wú)人集卡的安全運(yùn)營(yíng)提供了遠(yuǎn)程多維保障。

實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，標(biāo)志著主線科技無(wú)人駕駛卡車將率先得以啟航規(guī)模化商業(yè)落地，也將讓物流的智能化、無(wú)人化革命邁上一個(gè)新臺(tái)階。應(yīng)用完全無(wú)人駕駛的無(wú)人集卡，將極大地提升港口物流樞紐的作業(yè)效率，提升作業(yè)安全，降低運(yùn)營(yíng)管理成本，破解招工難題，給港口物流樞紐客戶及上下游產(chǎn)業(yè)鏈帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益，助力傳統(tǒng)港口物流樞紐向智慧、綠色港口物流樞紐實(shí)現(xiàn)躍遷，打造出港口水平運(yùn)輸?shù)摹爸袊?guó)方案”。

目前，主線科技不僅在天津港部署運(yùn)營(yíng)了25 臺(tái)無(wú)人駕駛電動(dòng)集卡，且同時(shí)和寧波—舟山港、深圳媽灣港進(jìn)行無(wú)人集卡的商業(yè)化合作，成功覆蓋了我國(guó)天津、寧波—舟山、深圳北中南三大國(guó)家物流樞紐。在取得完全無(wú)人駕駛的技術(shù)突破后，主線科技將加速推進(jìn)與物流樞紐客戶合作的廣度與深度，擴(kuò)大合作規(guī)模，點(diǎn)燃更多可落地的“星星之火”。另一方面，主線科技將進(jìn)一步擴(kuò)大無(wú)人駕駛卡車的商業(yè)版圖，以“燎原之勢(shì)”，向著干線無(wú)人駕駛物流乃至全場(chǎng)景無(wú)人駕駛物流進(jìn)發(fā)。