王要強(qiáng),馬小勇,程志平,張志強(qiáng)
(鄭州大學(xué) 電氣工程學(xué)院,河南 鄭州 450001)
永磁同步電機(jī)PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)具有功率密度高、結(jié)構(gòu)簡單以及調(diào)速性能好等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[1-3]。為了完成永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制,需要得到精確的PMSM轉(zhuǎn)子位置[4]。
目前PMSM轉(zhuǎn)子位置獲取方式主要包括有位置傳感器和無位置傳感器2種。前者依靠位置傳感器完成轉(zhuǎn)子位置檢測,后者通過電流、電壓信號估算出轉(zhuǎn)子位置?;跓o位置傳感器的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置獲取方法可以降低系統(tǒng)成本、提高系統(tǒng)可靠性[5],近年來得到了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。但由于無位置傳感器方法存在算法較為復(fù)雜[6-7]、在電機(jī)靜止或低速時不能準(zhǔn)確檢測轉(zhuǎn)子的位置[8]且對電機(jī)參數(shù)依賴性強(qiáng)[9]等問題,目前有位置傳感器的轉(zhuǎn)子位置檢測方法仍處于主流的地位。
對于有位置傳感器的PMSM轉(zhuǎn)子位置檢測方法,常用的傳感器主要有旋轉(zhuǎn)變壓器、絕對式編碼器和增量式編碼器等。旋轉(zhuǎn)變壓器的體積較大,且其低速響應(yīng)不理想,而高分辨率的絕對式編碼器的價格普遍較貴[10],因此增量式編碼器在PMSM控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[11]。在基于增量式編碼器的PMSM控制系統(tǒng)中,如何準(zhǔn)確地檢測轉(zhuǎn)子初始位置是電機(jī)能夠平穩(wěn)起動的關(guān)鍵,也是這類PMSM控制系統(tǒng)的難題。
文獻(xiàn)[12-13]采用恒壓頻比控制的方法,在定子繞組內(nèi)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的電壓矢量來起動電機(jī)。該方法具有不依賴電機(jī)參數(shù)、算法簡單等優(yōu)點(diǎn),但在電機(jī)起動過程中易出現(xiàn)過流的問題。文獻(xiàn)[14]向PMSM定子繞組通入一系列方向已知的電流矢量,并根據(jù)增量式編碼器輸出的正交脈沖信號來判斷轉(zhuǎn)子初始位置。當(dāng)編碼器不再輸出正交脈沖信號時,對應(yīng)的定子電流矢量方向即為PMSM轉(zhuǎn)子磁場方向。該方法可為PMSM起動提供確定的轉(zhuǎn)子初始位置信息,但對編碼器的分辨率要求較高,且抗干擾能力較差。文獻(xiàn)[15-16]在PMSM定子繞組內(nèi)產(chǎn)生低速旋轉(zhuǎn)的電流矢量,在該矢量的作用下,轉(zhuǎn)子最終被拉至角度已知的位置。該方法可以準(zhǔn)確地檢測出轉(zhuǎn)子的初始位置,但其檢測過程較為復(fù)雜,且耗時較長,不利于電機(jī)的快速起動。
本文首先從定子電流矢量的角度預(yù)定位PMSM轉(zhuǎn)子,并導(dǎo)出定子電流矢量的產(chǎn)生方法,獲取確定的轉(zhuǎn)子位置信息。然后,提出基于轉(zhuǎn)子預(yù)定位的PMSM起動策略,并在起動過程中校正增量式編碼器。仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了理論分析的正確性和所提方法的有效性。
圖1為PMSM的物理模型,圖中極對數(shù)pn=1。將三相繞組的軸線方向分別定義為A軸、B軸和C軸;將轉(zhuǎn)子磁場方向定義為d軸,垂直于轉(zhuǎn)子磁場方向定義為q軸。將轉(zhuǎn)子磁場方向(d軸)與A軸的夾角θ定義為轉(zhuǎn)子電氣角度。假定三相定子繞組星形連接,流入三相定子繞組的電流為:
其中,iA、iB及iC為三相定子電流;Im為定子電流矢量Is的幅值;ω為定子電流矢量的旋轉(zhuǎn)角速度。
圖1 永磁同步電機(jī)物理模型Fig.1 Physical model of PMSM
兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的PMSM數(shù)學(xué)模型為:
其中,ud、uq為定子電壓;Rs為定子電阻;id、iq為定子電流;Ld、Lq為定子電感;ωr為轉(zhuǎn)子機(jī)械角速度;ψf為永磁磁鏈;Te為電磁轉(zhuǎn)矩;TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩;J為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量;B為粘滯摩擦系數(shù)。
在電機(jī)起動前,轉(zhuǎn)子位置未知的情況下,若PMSM驅(qū)動器在定子繞組通入方向及大小均恒定的定子電流矢量,該電流矢量產(chǎn)生的磁場與轉(zhuǎn)子磁場的相互作用會使得轉(zhuǎn)子被拉至某個固定位置后靜止,該位置由定子電流矢量的方向來決定。如果能夠探知兩者之間的關(guān)系,即可在電機(jī)起動前實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子位置由未知狀態(tài)到已知狀態(tài)的轉(zhuǎn)變,這樣就完成了轉(zhuǎn)子初始位置檢測,該過程在此稱為PMSM起動前的轉(zhuǎn)子預(yù)定位。
在電機(jī)起動前,不同方向的恒定定子電流矢量可將轉(zhuǎn)子預(yù)定位至不同的固定位置。本文以轉(zhuǎn)子被預(yù)定位至電氣角度為零度的位置(以下簡稱“零度位置”)為例,分析預(yù)定位過程中恒定定子電流矢量的方向與轉(zhuǎn)子位置之間的關(guān)系。
由式(1)所示的三相定子電流關(guān)系可知,當(dāng)iA為最大值Im時,iB和iC為-Im/2。此時,三相定子電流矢量如圖2所示。由于IB和IC關(guān)于A軸對稱,定子電流合矢量方向與A軸同向,如圖2中I0所示,定子磁動勢f0與定子電流矢量I0同向。
圖2 A相電流最大時的定子電流矢量與磁動勢Fig.2 Stator current vectors and magnetomotive force when maximum iAis achieved
在此約定,磁動勢方向由定子指向轉(zhuǎn)子時,該極為定子磁場的N極;磁動勢方向由轉(zhuǎn)子指向定子時,該極為定子磁場的S極。由此可得,定子電流矢量I0產(chǎn)生的理想定子磁場的磁極如圖3中虛線框部分所示。
圖3 PMSM轉(zhuǎn)子預(yù)定位至零度位置示意圖Fig.3 Schematic diagram of pre-locating PMSM rotor to zero-position
假設(shè)此后三相定子電流不再變化,即定子電流矢量恒為I0,那么在圖3所示的定子磁場的持續(xù)作用下,轉(zhuǎn)子的磁場方向?qū)⑴cA軸重合,即轉(zhuǎn)子被預(yù)定位至零度位置。
在轉(zhuǎn)子被預(yù)定位至零度位置的過程中,如何產(chǎn)生圖2所示的恒定定子電流矢量I0是關(guān)鍵。定子電流矢量I0是三相定子電流分量的合矢量,在產(chǎn)生該定子電流矢量時,三相定子電流關(guān)系為:
經(jīng)過式(7)和式(8)所示的 CLARKE 變換和PARK變換后,三相靜止坐標(biāo)系下的定子電流可等效至同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。
由于在定子電流矢量I0的作用下,轉(zhuǎn)子最終被預(yù)定位至零度位置,因此式(8)中θ設(shè)為零度,此時結(jié)合式(6)—(8)可得:id=Im,iq=0。
由此可見,在d-q坐標(biāo)系下,控制id為定值、iq為零,且將轉(zhuǎn)子電氣角度給定為零度,即可產(chǎn)生恒定的定子電流矢量I0。
考慮到轉(zhuǎn)子磁場定向的PMSM矢量控制策略可在同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)d、q軸定子電流的控制,這為恒定定子電流矢量I0的產(chǎn)生提供了條件。對應(yīng)的PMSM矢量控制策略框圖如圖4所示,圖中n*表示電機(jī)的給定轉(zhuǎn)速,通過坐標(biāo)變換將控制過程中的交流量變?yōu)橹绷髁?,利用電流環(huán)和速度環(huán)的調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制。
圖4 PMSM矢量控制策略框圖Fig.4 Block diagram of vector control strategy for PMSM
由于電流環(huán)可將同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流維持在定值,故對上述控制策略做如下修改:去除速度環(huán),保留電流環(huán),且電流環(huán)給定為并將轉(zhuǎn)子的電氣角度設(shè)定為零度。修改后的矢量控制策略框圖如圖5所示。根據(jù)修改后的控制框圖的電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用,即可在定子繞組內(nèi)產(chǎn)生恒定的定子電流矢量I0。
圖5 修改的矢量控制策略框圖Fig.5 Block diagram of modified vector control strategy
在轉(zhuǎn)子被預(yù)定位至零度位置的過程中,PMSM控制系統(tǒng)處于“預(yù)定位進(jìn)行狀態(tài)”;在轉(zhuǎn)子被預(yù)定位至零度位置后,PMSM控制系統(tǒng)處于“預(yù)定位完成狀態(tài)”。根據(jù)上述2種狀態(tài)對基于預(yù)定位方法的轉(zhuǎn)子初始位置檢測過程進(jìn)行分析。
在預(yù)定位完成狀態(tài)下,定子電流矢量為I0且方向恒定,其在q軸分量iq為零。
a.電磁轉(zhuǎn)矩:由式(4)可知,PMSM電磁轉(zhuǎn)矩與iq成正比,由于此時iq為零,故電磁轉(zhuǎn)矩為零。
b.反電勢:轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成后,電機(jī)不再轉(zhuǎn)動,故其輸出的反電勢為零。
c.定子電流:在預(yù)定位完成狀態(tài)下,三相定子電流關(guān)系應(yīng)如式(6)所示。
在預(yù)定位進(jìn)行狀態(tài)下,id和iq是變化的,id趨于定值,iq趨于零,定子電流矢量不斷趨近I0。
a.電磁轉(zhuǎn)矩:在預(yù)定位進(jìn)行狀態(tài)下,由于轉(zhuǎn)子初始位置是未知的,故其運(yùn)動方向未知;iq雖然最終趨近于零,但其變化過程是不確定的;電磁轉(zhuǎn)矩的變化過程也不確定,但其亦呈趨于零的趨勢。
b.運(yùn)動過程:在預(yù)定位進(jìn)行狀態(tài)下,轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速由零開始逐漸增大,而后減小為零。
c.反電勢:在預(yù)定位進(jìn)行狀態(tài)下,轉(zhuǎn)子由于運(yùn)動產(chǎn)生了反電勢。設(shè)電機(jī)的反電勢常數(shù)為Ke,反電勢E與轉(zhuǎn)速n的關(guān)系為:
由式(9)可知,反電勢與轉(zhuǎn)速成正比,故反電勢的變化趨勢亦為先增大后減小。
一般而言,通過轉(zhuǎn)子預(yù)定位檢測出轉(zhuǎn)子的初始位置后,結(jié)合相應(yīng)的控制策略,即可完成電機(jī)的起動。但是對于采用增量式編碼器的PMSM控制系統(tǒng),在電機(jī)起動過程中,不但要進(jìn)行轉(zhuǎn)子初始位置的檢測,而且需要對編碼器進(jìn)行校正。
在采用增量式編碼器的PMSM控制系統(tǒng)中,轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周,編碼器輸出2路正交脈沖信號和1路單脈沖信號。其中,2路正交脈沖信號分別記為信號A和信號B,其脈沖個數(shù)均為N,稱為編碼器的線數(shù);單脈沖信號記為Z信號。
在實(shí)際應(yīng)用中,對正交脈沖信號一般采用雙邊沿檢測,因此轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周,編碼器輸出的正交脈沖信號的總數(shù)為4N。若在轉(zhuǎn)子電氣角度為零度時,開始對正交脈沖信號進(jìn)行計數(shù),在某時刻,脈沖計數(shù)值為C0,則此時轉(zhuǎn)子電氣角度θe為:
其中,pn為轉(zhuǎn)子極對數(shù)。
為消除因正交脈沖信號計數(shù)缺失等因素造成的式(10)中θe的累積誤差,避免電機(jī)運(yùn)行過程中出現(xiàn)過流、過熱等問題,一般需在檢測到Z信號時對脈沖計數(shù)器進(jìn)行重新計數(shù)。但由于安裝誤差和運(yùn)輸過程中的振動等因素,Z信號所在位置的電氣角度常常不為零度,即Z信號所在位置與A軸不重合。為保證轉(zhuǎn)子位置檢測的準(zhǔn)確性,必須獲取Z信號與A軸的夾角,即進(jìn)行編碼器校正。
設(shè)Z信號與A軸之間的機(jī)械偏差角為θZ,如果檢測到Z信號后某時刻的脈沖計數(shù)值為C1,則轉(zhuǎn)子電氣角度θe可描述為:
設(shè)偏差角θZ對應(yīng)的脈沖個數(shù)為CZ,則兩者之間的關(guān)系為:
為便于說明,將CZ定義為“編碼器校正值”。
圖6給出了PMSM起動策略的工作流程圖,可在獲取轉(zhuǎn)子初始位置的同時,完成編碼器的校正,主要包含如下3個步驟。
a.轉(zhuǎn)子初始位置檢測。
在轉(zhuǎn)子位置未知的情況下,根據(jù)圖5所示的控制框圖,產(chǎn)生恒定的定子電流矢量I0,將轉(zhuǎn)子預(yù)定位至零度位置。這樣,轉(zhuǎn)子的位置就由未知狀態(tài)變?yōu)橐阎獱顟B(tài),從而獲取了轉(zhuǎn)子初始位置。
b.Z信號獲取前的轉(zhuǎn)子電氣角度計算。
在完成轉(zhuǎn)子預(yù)定位后,其電氣角度為零度,符合式(10)的前提,此時對脈沖計數(shù)器清零。在檢測到Z信號之前,根據(jù)脈沖計數(shù)值與式(10)即可準(zhǔn)確獲得在這一過程中的轉(zhuǎn)子電氣角度。
c.獲取編碼器校正值。
在首次檢測到Z信號時,記錄此時的脈沖計數(shù)值,該值即為編碼器校正值,結(jié)合式(12)可計算出Z信號與A軸的機(jī)械偏差角,從而完成編碼器校正。此后,根據(jù)式(11)計算轉(zhuǎn)子電氣角度。
圖6 基于轉(zhuǎn)子預(yù)定位的PMSM起動策略Fig.6 PMSM startup strategy based on pre-located initial rotor position
在上述起動策略中,PMSM控制系統(tǒng)的起動將經(jīng)歷轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行、轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成、編碼器校正及正常工作4個階段。
根據(jù)提出的起動策略,搭建采用增量式編碼器的PMSM控制系統(tǒng)與電機(jī)起動仿真模型,進(jìn)行仿真研究。永磁同步電機(jī)的參數(shù)為:定子相電阻2 Ω;定子相電感 8.35×10-4H;轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 1×10-3kg·m2;極對數(shù)4;轉(zhuǎn)矩系數(shù)1.05 N·m/A。增量式編碼器的參數(shù)為:線數(shù)為2500,采用雙邊沿檢測方式,即轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周輸出的脈沖總數(shù)為10000;Z信號與A軸夾角設(shè)定為4π/3(可為0~2π之間的任意值),對應(yīng)的編碼器校正值為6667。
仿真條件為:轉(zhuǎn)子初始電氣角度為π/2(可為0~2π之間的任意值);完成轉(zhuǎn)子預(yù)定位前,采用圖5所示的控制策略,產(chǎn)生恒定的定子電流矢量;完成轉(zhuǎn)子預(yù)定位后,控制策略轉(zhuǎn)為圖4所示的矢量控制策略,電機(jī)轉(zhuǎn)速給定值為1000 r/min。
圖7為PMSM轉(zhuǎn)子電氣角度仿真波形。圖中,虛線框①對應(yīng)轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行階段(0~0.05973 s),轉(zhuǎn)子的電氣角度從初始設(shè)定值π/2逐漸變?yōu)?;虛線框 ②對應(yīng)轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成階段(0.05973~0.1 s),轉(zhuǎn)子的電氣角度維持為零度不變;虛線框③和④分別對應(yīng)編碼器的校正階段(0.1~0.1436 s)與 PMSM 起動完成后(0.1436~0.3 s)的正常工作階段。 由圖可知,提出的PMSM起動策略可以將轉(zhuǎn)子初始位置預(yù)定位至零度,并能準(zhǔn)確獲取轉(zhuǎn)子電氣角度。
圖7 轉(zhuǎn)子電氣角度波形Fig.7 Waveform of electrical angle of PMSM rotor
圖8為編碼器校正值CZ的仿真曲線。圖中,t=0.1436s時,編碼器輸出Z信號,得到的CZ值為6667。由圖可知,校正結(jié)果與設(shè)定值相等,提出的起動策略能夠準(zhǔn)確地完成編碼器的校正。
圖8 編碼器校正值Fig.8 Value of encoder correction
圖9描述了PMSM三相定子電流的變化情況。其中,圖9(a)為轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行、轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成、編碼器校正和PMSM起動完成后正常工作4個階段的三相定子電流,圖9(b)為轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行和完成階段PMSM三相定子電流的放大波形。由圖可以看出,轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行階段(虛線框①)下的三相定子電流是動態(tài)變化的,其變化趨勢趨于定值;轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成階段(虛線框②)下的三相定子電流為定值,且數(shù)值關(guān)系上滿足式(6),從而驗(yàn)證了前文定子電流矢量I0的產(chǎn)生及其與轉(zhuǎn)子預(yù)定位角度間的關(guān)系分析是正確的。PMSM起動完成后三相定子電流穩(wěn)定在正弦狀態(tài)且曲線平滑,這是以PMSM轉(zhuǎn)子位置的準(zhǔn)確獲取為前提的,起動策略中的編碼器校正環(huán)節(jié)保證了轉(zhuǎn)子位置的準(zhǔn)確獲取。
圖9 PMSM三相定子電流波形Fig.9 Three-phase waveforms of PMSM stator current
圖10為兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的PMSM定子電流變化情況。其中,圖10(a)描述了從t=0 s時刻電機(jī)靜止到起動完成后正常工作整個過程的情況,圖10(b)為轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行階段(虛線框①)和預(yù)定位完成階段(虛線框②)的定子電流放大圖。由圖可以看出,在預(yù)定位進(jìn)行階段,d-q坐標(biāo)系下的定子電流動態(tài)變化,并在預(yù)定位完成后穩(wěn)定在定值且定子電流矢量與d軸保持同向。PMSM起動完成后,定子電流在矢量控制策略的作用下仍為定值,但定子電流矢量與q軸保持同向。
圖10 d-q坐標(biāo)系下的PMSM定子電流Fig.10 PMSM stator current waveforms in d-q frame
圖11給出了PMSM的轉(zhuǎn)速波形。圖中,在轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行階段(虛線框①),轉(zhuǎn)子首先進(jìn)行加速度逐漸減小的加速運(yùn)動,而后進(jìn)行加速度逐漸增大的減速運(yùn)動,并最終在轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成時,電機(jī)的轉(zhuǎn)速降為零,轉(zhuǎn)子處于靜止?fàn)顟B(tài),這里與前文預(yù)定位過程的轉(zhuǎn)子運(yùn)動分析是一致的。PMSM得到起動指令后轉(zhuǎn)速快速攀升至給定值1000 r/min,并維持不變,在這一過程中,首先進(jìn)行編碼器校正,從而為電機(jī)正常工作提供準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)子位置信息,提出的起動策略保證了電機(jī)的平穩(wěn)起動與可靠運(yùn)行。
圖11 PMSM轉(zhuǎn)速波形Fig.11 Rotational speed waveform of PMSM
為進(jìn)一步驗(yàn)證理論分析與提出的策略,搭建永磁同步電機(jī)驅(qū)動控制實(shí)驗(yàn)平臺,進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。平臺以TMS320F2812為主控芯片,主電路采用三相電壓源逆變器,電機(jī)及增量式編碼器參數(shù)與仿真一致。逆變器開關(guān)頻率為10 kHz,直流母線電壓為515 V,轉(zhuǎn)速給定值為1000 r/min。為保證通用性,編碼器的校正值未知,且在電機(jī)起動前,首先將轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)至任意某一位置,然后基于提出的策略起動電機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
圖12為轉(zhuǎn)子電氣角度的實(shí)驗(yàn)波形。圖中,虛線框①、②和③分別對應(yīng)轉(zhuǎn)子預(yù)定位進(jìn)行階段、轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成階段、編碼器校正及PMSM正常工作階段。由圖可以看出,在電機(jī)起動前,轉(zhuǎn)子經(jīng)過預(yù)定位過程后,被拉至零度位置,電氣角度歸零,并維持不變,為編碼器的校正提供基準(zhǔn)。
圖12 轉(zhuǎn)子電氣角度實(shí)驗(yàn)波形Fig.12 Experimental waveform of electrical angle of PMSM rotor
圖13為編碼器校正值的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。圖中,轉(zhuǎn)子預(yù)定位完成后,在檢測到Z信號前的編碼器校正值為零;檢測到Z信號后可以得到編碼器校正值為4105。結(jié)合圖12(虛線框③)可以看出,轉(zhuǎn)子電氣角度均勻變化,得到的編碼器校正值保證了轉(zhuǎn)子電氣角度的準(zhǔn)確檢測,電機(jī)能夠平穩(wěn)起動。
圖13 編碼器校正實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.13 Experimental result of encoder correction
圖14 PMSM轉(zhuǎn)速實(shí)驗(yàn)曲線Fig.14 Experimental curve of PMSM speed
圖14為PMSM轉(zhuǎn)子預(yù)定位、編碼器校正以及正常工作整個過程的轉(zhuǎn)速實(shí)驗(yàn)曲線。由圖可以看出,在轉(zhuǎn)子預(yù)定位過程中,轉(zhuǎn)子經(jīng)過加速、減速運(yùn)動后靜止;得到起動指令后,轉(zhuǎn)速增加并最終維持在給定值1000 r/min,這是以圖12中轉(zhuǎn)子電氣角度的準(zhǔn)確檢測為基礎(chǔ)的,同時也驗(yàn)證了圖13中編碼器校正結(jié)果的正確性。
本文闡述了基于轉(zhuǎn)子預(yù)定位的PMSM轉(zhuǎn)子初始位置檢測方法,導(dǎo)出了定子電流矢量的產(chǎn)生方法,并提出了一種基于增量式編碼器的PMSM起動策略。結(jié)果表明,該起動策略能將電機(jī)轉(zhuǎn)子預(yù)定位至零度位置,確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置,并完成編碼器的校正,獲取精確的轉(zhuǎn)子電氣角度,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的平穩(wěn)起動與可靠運(yùn)行。另外,所提策略與分析方法也可以為解決其他電機(jī)類型的位置檢測與起動問題提供借鑒。
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