劉新宇 顧波

摘 要 本文通過(guò)多年來(lái)的實(shí)際教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，分析了自動(dòng)控制理論教學(xué)中普遍存在的一些問(wèn)題，提出了把唯物辯證法思想應(yīng)用于自動(dòng)控制理論課堂教學(xué)的初步教學(xué)理念，對(duì)于提高本門(mén)課程的整體教學(xué)質(zhì)量具有重要的借鑒作用。

關(guān)鍵詞 唯物辯證法思想 自動(dòng)控制理論 生命課堂

中圖分類(lèi)號(hào)：G424 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADOI：10.16400/j.cnki.kjdkx.2015.05.053

Application of Materialist Dialectics Thinking in

Automatic Control Theory Teaching

LIU Xinyu， GU Bo

（North China University of Water Resources and Electric Power， Zhengzhou， He'nan 450045）

Abstract Through many years of practical experience in teaching， analyzes some of the automatic control theory teaching prevalent proposed to apply the idea of automatic control theory of materialist dialectics classroom teaching preliminary teaching philosophy， to improve the overall quality of teaching this course have important reference.

Key words Materialist Dialectics Thinking; Automatic Control Theory; life class

0 引言

唯物辯證法是一門(mén)研究自然界、人類(lèi)社會(huì)以及人類(lèi)思維領(lǐng)域發(fā)展最一般規(guī)律的科學(xué)，它是辯證法思想發(fā)展的高級(jí)形態(tài)，是馬克思主義哲學(xué)的重要組成部分。①唯物辯證法根植于實(shí)踐、由近代思維方式發(fā)展而來(lái)，是資政育人、治學(xué)求是的法寶，對(duì)于課堂教學(xué)具有重要的指導(dǎo)意義。

自動(dòng)控制理論是一門(mén)研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)的方法，并用于指導(dǎo)工程實(shí)踐的科學(xué)。它是控制理論與控制工程學(xué)科的一門(mén)非常重要的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課，由于其涉及的知識(shí)范圍廣、內(nèi)容繁多、概念抽象、理論性較強(qiáng)，容易使學(xué)生陷入無(wú)從下手、機(jī)械接受的窘境，從而產(chǎn)生消極、厭煩情緒。因此，在自動(dòng)控制理論教學(xué)過(guò)程中要自覺(jué)運(yùn)用唯物辯證法思想來(lái)指導(dǎo)課堂教學(xué)，不斷完善教學(xué)方法和教學(xué)手段，構(gòu)建起和諧高效的生命課堂，提高課程整體教學(xué)質(zhì)量。

1 要用整體與部分的觀點(diǎn)認(rèn)識(shí)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成

唯物辯證法認(rèn)為，整體由互相聯(lián)系、互相作用的若干部分按一定方式組成的有機(jī)統(tǒng)一體。沒(méi)有部分，無(wú)所謂整體。整體依賴(lài)于部分，但并不是各個(gè)要素分別存在時(shí)的性質(zhì)和功能的簡(jiǎn)單疊加，整體可能大于或小于部分之和;部分也因與整體的其他部分相互作用而存在，脫離整體的部分不再是整體意義下的部分。

當(dāng)外施激勵(lì)作用于一個(gè)具體的控制系統(tǒng)后，系統(tǒng)表現(xiàn)出區(qū)別于其他控制系統(tǒng)的一個(gè)整體的響應(yīng)特征。但要準(zhǔn)確把握這一響應(yīng)本質(zhì)，又必須對(duì)組成系統(tǒng)的每個(gè)具體部分的響應(yīng)進(jìn)行深入的分析研究。比如在進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，我們首先要弄清楚所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)是由哪些特定的環(huán)節(jié)組成。一般來(lái)講，一個(gè)基本的自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成如圖1所示，它是由給定元件、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、被控對(duì)象、

圖1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成

檢測(cè)裝置等五部分組成。自動(dòng)控制系統(tǒng)是利用外加的設(shè)備或裝置，在無(wú)人直接參與的情況下，使設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)地按照期望規(guī)律或預(yù)定程序運(yùn)行的控制系統(tǒng)。②自動(dòng)控制系統(tǒng)的作用與組成其本身的各個(gè)基本環(huán)節(jié)是密不可分的，其中的給定元件是給出系統(tǒng)期望的被控量數(shù)值，給定值的準(zhǔn)確與否直接影響到系統(tǒng)被控量輸出是否符合實(shí)際控制的要求?？刂破魇钦麄€(gè)控制系統(tǒng)的大腦，它接受來(lái)自給定元件和檢測(cè)裝置的偏差信號(hào)，根據(jù)該信號(hào)的大小和變化方向，輸出相應(yīng)的控制信號(hào)，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制。自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)就是設(shè)計(jì)出符合工程需要的控制器，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能符合實(shí)際要求。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用在于執(zhí)行控制器的命令，直接對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行操作，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以是電動(dòng)型、液壓型或氣動(dòng)型，具體選用要根據(jù)工程的實(shí)際需求。被控對(duì)象是控制器進(jìn)行控制和操作的對(duì)象，它按照控制器的要求輸出相應(yīng)的控制量，使系統(tǒng)的偏差變小甚至可以消除偏差。檢測(cè)裝置用來(lái)測(cè)量被控量的實(shí)際值，經(jīng)適當(dāng)?shù)男盘?hào)處理，最終轉(zhuǎn)換成與被控量有一定函數(shù)關(guān)系的且與輸入信號(hào)是同一物理量的信號(hào)，二者的偏差信號(hào)作為控制器的輸入。一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的精度很大程度上依賴(lài)于檢測(cè)裝置的精確度，所以在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，檢測(cè)裝置的選取至關(guān)重要。因此，在實(shí)際課題教學(xué)過(guò)程中，一定要把握好系統(tǒng)的整體性和其組成環(huán)節(jié)之間的關(guān)系，從整體的角度認(rèn)識(shí)控制系統(tǒng)的性能，從部分的角度分析各個(gè)環(huán)節(jié)在系統(tǒng)中所起到的作用，這樣才能牢牢抓住自動(dòng)控制系統(tǒng)的本質(zhì)特征。

2 要用對(duì)立統(tǒng)一的觀點(diǎn)引導(dǎo)學(xué)生分析和設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)

在自動(dòng)控制理論中，有著許多看似矛盾，但實(shí)際上具有統(tǒng)一性的概念，比如開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制、動(dòng)態(tài)性能與靜態(tài)性能、前饋與反饋、定性與定量等問(wèn)題，都可以上升到對(duì)立統(tǒng)一的高度來(lái)認(rèn)識(shí)。使學(xué)生了解這些概念之間的區(qū)別與聯(lián)系，把握問(wèn)題的實(shí)質(zhì)。

下面以自動(dòng)控制系統(tǒng)校正為例，首先要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行定性分析，這里可以利用根軌跡對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析，方法是通過(guò)觀察系統(tǒng)的根軌跡是否越過(guò)虛軸進(jìn)入到復(fù)平面的右半平面，這顯然是一種定性的分析方法。當(dāng)然還有許多對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行定性分析的工具，比如李雅普諾夫方法、伯德圖等。這些方法通過(guò)分析對(duì)象過(guò)去和現(xiàn)在的延續(xù)狀況及最新的反饋信息，對(duì)被控對(duì)象的性質(zhì)、特點(diǎn)、發(fā)展變化規(guī)律做出判斷，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，要進(jìn)一步對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能（包括系統(tǒng)的上升時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量等）進(jìn)行分析，看當(dāng)前的系統(tǒng)能否滿(mǎn)足新的控制指標(biāo)要求，這就需要對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行定量分析，計(jì)算出原系統(tǒng)的各項(xiàng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的具體數(shù)值，在此基礎(chǔ)上按照新的控制指標(biāo)來(lái)設(shè)計(jì)校正裝置對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能進(jìn)行校正。這里需要注意的是，在進(jìn)行系統(tǒng)校正的時(shí)候，不要片面強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的穩(wěn)定性或動(dòng)態(tài)性能，因?yàn)槎叽嬖谙嗷リP(guān)聯(lián)相互制約的對(duì)立統(tǒng)一關(guān)系。如果片面強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有可能導(dǎo)致系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能變差，而如果片面強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，則有可能破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

通過(guò)以上分析，使我們認(rèn)識(shí)到，在自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能分析中，一定利用好對(duì)立統(tǒng)一的觀點(diǎn)，做到具體問(wèn)題具體分析。因?yàn)槿魏我粋€(gè)被控對(duì)象都是矛盾的統(tǒng)一體，只有協(xié)調(diào)好矛盾的兩個(gè)方面，使其和諧共生，才能真正把握被控對(duì)象的本質(zhì)特征，進(jìn)一步掌握被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，從而使所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)的性能達(dá)到最優(yōu)。

3 要用否定之否定的觀點(diǎn)不斷更新自動(dòng)控制理論的教學(xué)內(nèi)容

否定之否定規(guī)律，揭示了事物由肯定到否定，再到否定之否定的發(fā)展過(guò)程，它是事物不斷完善自己、發(fā)展自己的一個(gè)有規(guī)律的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中事物的發(fā)展經(jīng)歷了兩次否定，每一次否定都不是簡(jiǎn)單的拋棄，而是把前階段發(fā)展的一切成果中有用的成分保留了下來(lái)。因此，在事物發(fā)展的否定之否定即新的肯定階段，并不是簡(jiǎn)單地再現(xiàn)原事物，簡(jiǎn)單地回到原來(lái)的出發(fā)點(diǎn)，而是形式的回復(fù)、內(nèi)容的發(fā)展，是一個(gè)前進(jìn)和上升的發(fā)展過(guò)程。

自動(dòng)控制理論的發(fā)展同樣經(jīng)歷了這樣一個(gè)否定之否定的發(fā)展過(guò)程，在自動(dòng)控制理論發(fā)展的初期，人對(duì)控制系統(tǒng)的建模分析往往是根據(jù)相關(guān)的物理定律或化學(xué)定理，建立系統(tǒng)的微分方程，再通過(guò)求解微分方程得到具體的解，最后對(duì)求出的解進(jìn)行分析來(lái)評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)的性能。但是，隨著自動(dòng)控制系統(tǒng)變得越來(lái)越復(fù)雜，微分方程的求解變得越來(lái)越困難，為此人們又引進(jìn)了傳遞函數(shù)、頻率特性等概念，把復(fù)雜的控制問(wèn)題從時(shí)域變換到復(fù)數(shù)域和頻域來(lái)討論，極大方便了對(duì)控制系統(tǒng)性能的分析。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，使得原來(lái)在時(shí)域內(nèi)難以解決的問(wèn)題變得簡(jiǎn)單起來(lái)，于是在復(fù)數(shù)域或頻率域解決的問(wèn)題又重新轉(zhuǎn)移到時(shí)域內(nèi)完成，比如控制理論中的狀態(tài)空間法，就是一種直接在時(shí)域內(nèi)進(jìn)行求解，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析的方法。另外，自動(dòng)控制系統(tǒng)從原始的單輸入單輸出系統(tǒng)發(fā)展到現(xiàn)在的多輸入多輸出系統(tǒng)，其中的有些內(nèi)容也逐漸變得陳舊，現(xiàn)在這些內(nèi)容在工程設(shè)計(jì)中很少用到。比如根軌跡、等M圓、等N圓等內(nèi)容，取而代之的是更加先進(jìn)的控制方法和手段。③自動(dòng)控制理論這些變化發(fā)展充分體現(xiàn)了否定之否定的歷史發(fā)展規(guī)律。目前，在自動(dòng)控制理論課堂教學(xué)中亟需更新和完善的內(nèi)容主要包括：

3.1 理論教學(xué)內(nèi)容

在自動(dòng)控制理論教學(xué)中，對(duì)于階次在三階以上的控制系統(tǒng)的分析和建模這部分內(nèi)容，建議適當(dāng)略講或者不講，因?yàn)檫@樣的控制系統(tǒng)沒(méi)有太大的實(shí)際工程應(yīng)用價(jià)值。對(duì)于系統(tǒng)頻域特性的內(nèi)容，其中的等M圓、等N圓、尼克爾斯曲線等圖解方法，由于其本身不容易繪制，并且在實(shí)際工程設(shè)計(jì)中基本不用，所以建議在課堂教學(xué)中，對(duì)這些內(nèi)容要根據(jù)實(shí)際情況做適當(dāng)?shù)膭h減。對(duì)于線性系統(tǒng)校正方法，重點(diǎn)掌握串聯(lián)校正方法，反饋校正和復(fù)合校正作為補(bǔ)償教學(xué)內(nèi)容即可。對(duì)于非線性系統(tǒng)，重點(diǎn)講解的內(nèi)容是相平面和描述函數(shù)，特別是相平面法，它是后續(xù)研究滑模變結(jié)構(gòu)控制的先修知識(shí)，所以建議在講授這部分內(nèi)容時(shí)，穿插講解滑?？刂频牟糠謨?nèi)容，這樣更易于學(xué)生的理解和掌握。對(duì)于線性離散系統(tǒng)，由于微型計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，要適當(dāng)增加和擴(kuò)展這一部分的課堂講授內(nèi)容，尤其是數(shù)字控制器設(shè)計(jì)這一部分內(nèi)容，應(yīng)該把它作為重點(diǎn)和難點(diǎn)知識(shí)深入講解。

3.2 實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容

為了更好地配合理論教學(xué)內(nèi)容，加深學(xué)生對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解，在實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容上要利用好兩個(gè)手段：其一是仿真實(shí)驗(yàn)，充分利用Matlab這一進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)的有效工具，對(duì)學(xué)過(guò)的理論知識(shí)進(jìn)行驗(yàn)證或復(fù)雜系統(tǒng)建模;④其二是實(shí)驗(yàn)課，現(xiàn)在的自動(dòng)控制理論實(shí)驗(yàn)臺(tái)大多是根據(jù)控制原理，采用控制板、電阻、電容等元件組成的硬件單元平臺(tái)，可以靈活地組成復(fù)雜程度各異的控制系統(tǒng)。在進(jìn)行實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容時(shí)，應(yīng)該首先利用Matlab軟件平臺(tái)對(duì)所研究的控制系統(tǒng)進(jìn)行建模和分析，然后在實(shí)驗(yàn)室的硬件平臺(tái)上再用硬件搭建控制系統(tǒng)模型，并與Matlab軟件平臺(tái)所取得的控制效果進(jìn)行對(duì)比分析，找出理想控制模型和實(shí)際硬件控制模型的聯(lián)系及區(qū)別。

以上情況說(shuō)明，在自動(dòng)控制理論的具體教學(xué)過(guò)程中要充分利用否定之否定的發(fā)展規(guī)律，要根據(jù)時(shí)代的發(fā)展，及時(shí)更新教學(xué)內(nèi)容，實(shí)踐新的教學(xué)理念、調(diào)整具體的授課思路與方法，提高自動(dòng)控制理論的整體教學(xué)質(zhì)量。

4 要用理論聯(lián)系實(shí)際的觀點(diǎn)提高自動(dòng)控制理論的課堂教學(xué)效果

理論聯(lián)系實(shí)際是人類(lèi)認(rèn)識(shí)或?qū)W習(xí)活動(dòng)的普遍規(guī)律之一，它的要點(diǎn)一是要用理論分析實(shí)際，二是要用實(shí)際來(lái)驗(yàn)證理論的正確性。⑤課堂教學(xué)必須堅(jiān)持理論與實(shí)際的結(jié)合與統(tǒng)一，使學(xué)生從理論和實(shí)際的結(jié)合中理解和掌握知識(shí)，培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力。

自動(dòng)控制理論這門(mén)課程的內(nèi)容涉及知識(shí)面廣，信息量大，對(duì)所涉及的先修數(shù)學(xué)知識(shí)（微積分、復(fù)變函數(shù)、矩陣論等）的要求較高，如果在教學(xué)過(guò)程中只注重一般的理論講述，缺乏工程和物理概念的實(shí)踐，就容易使學(xué)生覺(jué)得晦澀難懂，從而產(chǎn)生厭學(xué)的情緒，影響學(xué)習(xí)興趣和學(xué)習(xí)效果。⑥因此，實(shí)踐教學(xué)一定緊密配合理論教學(xué)，在完成某一部分的理論教學(xué)內(nèi)容后，應(yīng)立即進(jìn)行相關(guān)的實(shí)驗(yàn)或仿真，通過(guò)相關(guān)仿真軟件（Matlab、Labview等）或在實(shí)驗(yàn)室的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上搭建控制仿真模型，對(duì)已經(jīng)學(xué)到的理論分析結(jié)果用實(shí)驗(yàn)的方法形象直觀地表達(dá)出來(lái)，加強(qiáng)學(xué)生對(duì)物理概念的理解，從而將抽象的數(shù)學(xué)模型與實(shí)際系統(tǒng)參數(shù)聯(lián)系起來(lái)，提高學(xué)生對(duì)抽象問(wèn)題直觀化的能力。在整個(gè)理論教學(xué)內(nèi)容結(jié)束后，還應(yīng)及時(shí)安排課程設(shè)計(jì)，要求學(xué)生會(huì)運(yùn)用已學(xué)過(guò)的理論與實(shí)踐知識(shí)，針對(duì)一個(gè)實(shí)際的控制對(duì)象，進(jìn)行系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)達(dá)到預(yù)定的性能指標(biāo)。經(jīng)過(guò)這樣的綜合性實(shí)踐訓(xùn)練，一方面可以使學(xué)生更好地掌握理論教學(xué)內(nèi)容，另一方面也提高的學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力及學(xué)習(xí)的興趣、效率。另外，在實(shí)踐教學(xué)方面也可利用多方面的資源，在高?；蚪虒W(xué)系統(tǒng)內(nèi)部，每年都有許多大學(xué)生實(shí)踐項(xiàng)目，譬如大學(xué)生實(shí)驗(yàn)創(chuàng)新項(xiàng)目、大學(xué)生數(shù)學(xué)建模大賽等，這些項(xiàng)目給學(xué)生提供了動(dòng)手實(shí)踐的平臺(tái)。任課教師可以組織學(xué)生積極申報(bào)，并給予認(rèn)真指導(dǎo)。從這些具體的實(shí)踐項(xiàng)目中體會(huì)理論聯(lián)系實(shí)際的過(guò)程，加強(qiáng)對(duì)所學(xué)理論知識(shí)的理解和掌握。另外還可以充分利用現(xiàn)成的網(wǎng)絡(luò)資源，針對(duì)教師自己承擔(dān)的實(shí)際項(xiàng)目，組成自動(dòng)控制理論學(xué)習(xí)興趣小組Q群，每個(gè)小組單獨(dú)對(duì)項(xiàng)目中的實(shí)際問(wèn)題進(jìn)行分析和建模， 然后在Q群中進(jìn)行集體的討論，最后選擇出適合實(shí)際工程需要的物理模型及其控制方法。通過(guò)討論和分析，培養(yǎng)了學(xué)生分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的實(shí)際能力，提高了他們的學(xué)習(xí)熱情和學(xué)習(xí)效率。

5 結(jié)論

總之，唯物辯證法思想作為一種認(rèn)識(shí)自然科學(xué)的強(qiáng)大武器，已被廣泛應(yīng)用于社會(huì)實(shí)踐的各個(gè)方面。⑦任課教師要學(xué)會(huì)把這種思想貫穿于自動(dòng)控制理論的課堂教學(xué)中，學(xué)會(huì)利用唯物辯證法思想，正確觀察問(wèn)題、思考問(wèn)題和解決問(wèn)題。因?yàn)檫@不單純是哲學(xué)理論研究的問(wèn)題，而是控制理論自身發(fā)展的需要。只有堅(jiān)持唯物辯證法的思想，才能使自動(dòng)控制理論的教學(xué)與時(shí)俱進(jìn)，使理論與實(shí)踐相結(jié)合，進(jìn)一步提高整體教學(xué)質(zhì)量。

基金項(xiàng)目：1、鄭州市科技攻關(guān)項(xiàng)目（43204-522）;2、華北水利水電大學(xué)研究生核心課程資助項(xiàng)目

注釋

① 李秀林.辯證唯物主義和歷史唯物主義（第五版）[M].北京：中國(guó)人民大學(xué)出版社，2004.

② 胡壽松.自動(dòng)控制原理（第六版）[M].北京：科學(xué)出版社，2013.

③ 龍祖強(qiáng)，劉燦.自動(dòng)控制原理的教學(xué)方法探討[J].科技視界，2013（17）.

④ Mitchell Waldrop， COMPLEXITY[M].科學(xué)出版社，1995.

⑤ 高放.科學(xué)社會(huì)主義的理論與實(shí)踐（第五版）[M].北京：中國(guó)人民大學(xué)出版社，2008.

⑥ 羅孝曙.淺析自動(dòng)控制原理的課程教學(xué)方法[J].欽州學(xué)院學(xué)報(bào)，2013.28（2）.

⑦ 吳光宗，戴桂康.現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)革命與當(dāng)代社會(huì)（修訂本）[M].北京航空航天大學(xué)出版社，1995.4.