執(zhí)行器
- 軟體末端執(zhí)行器的研究現(xiàn)狀★
2]。軟體末端執(zhí)行器是軟體機器人與目標表面直接接觸的關鍵部件，為提高末端執(zhí)行器的適應性、降低對周圍環(huán)境破壞和損傷，人們對軟體末端執(zhí)行器的設計與研制展開了如火如荼的研究。上海交通大學谷國迎團隊使用纖維增強技術制造了三指軟執(zhí)行器，氣體驅(qū)動執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)無損抓取[3]。然而，目前研究的軟體末端執(zhí)行器仍存在末端力小、抓取不穩(wěn)定、可控性差的問題，為了解決這些問題，學者們從驅(qū)動方式、結(jié)構與材料組成、材料與制作等方面進行技術優(yōu)化，本文將對此展開詳細論述和探討。1 軟體執(zhí)
機械管理開發(fā) 2023年10期2023-11-30
- REXA Xpac執(zhí)行器故障分析處理及維護
集成式電子液壓執(zhí)行器和驅(qū)動器。REXA Xpac執(zhí)行器包含兩個主要部分，即執(zhí)行器（油缸、反饋裝置和電液動力組件）部分和控制箱部分。執(zhí)行器部分的核心是電液動力模塊，包括馬達、齒輪泵、流量匹配閥、儲油箱、加熱器等?？刂葡浒ㄎ恢每刂铺幚砥?、電源、馬達驅(qū)動器、保險絲和電源濾波器，以及接線端子。執(zhí)行器裝在驅(qū)動裝置上，控制箱遠程安裝，通過模塊電纜和反饋電纜連接控制器和執(zhí)行器（見圖1）。位置控制處理器（PCP）能夠?qū)?span id="qsemkms" class="hl">執(zhí)行器的各種故障進行診斷，錯誤代碼以兩位字母表示在五
儀器儀表用戶 2023年1期2023-01-10
- 果蔬采摘末端執(zhí)行器的研究分析與發(fā)展趨勢
我國對采摘末端執(zhí)行器的研究尚處于成長期，雖然國外對采摘機器人研究起步比較早，但采摘機器人的研究需要多學科、多領域共同協(xié)作，致使目前絕大多數(shù)水果采摘機器人未端執(zhí)行器還處于試驗研究階段[4]。因此，研究適用于水果采摘的末端執(zhí)行器以用于提高采摘采效率，降低水果采摘的成本具有重要意義[5]。1 果蔬采摘末端執(zhí)行器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.1 果蔬采摘末端執(zhí)行器抓取方式分類在采摘作業(yè)環(huán)節(jié)中，水果采摘末端執(zhí)行器對果實抓取方式主要有夾持式、吸入式、吸持式[6]。夾持式的采摘末端
林業(yè)機械與木工設備 2022年11期2022-12-13
- 多場下壓電噴油器執(zhí)行器電學特性試驗研究
納米級的超精密執(zhí)行器件，與電磁閥相比，具有體積小、輸出力大(>1000N)及響應速度快(由于執(zhí)行器的應變量較小，為增大工作行程，往往需要施加強電場進行驅(qū)動；同時在較高的工作頻率下，受到環(huán)境溫度和自生熱的影響[8]，執(zhí)行器溫度在工作中會發(fā)生較大變化；為適應不同的系統(tǒng)軌壓，壓電執(zhí)行器的載荷也會發(fā)生相應的改變，因此壓電執(zhí)行器處于變溫(-30℃～150℃)、變負載(60MPa～200MPa)和強電場(>1.5kV/mm)的熱-電-力工作場中[9]。在變化的熱-電-
內(nèi)燃機與配件 2022年19期2022-12-02
- 機器人末端執(zhí)行器快換放置架設計研究
應對機器人末端執(zhí)行器進行優(yōu)化調(diào)整，使末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)換更為靈敏準確。1 機器人末端執(zhí)行器目前，我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速且穩(wěn)定，已研發(fā)出工業(yè)機器人、空間機器人、水下機器人等，其中工業(yè)機器人具備了裝配、點焊、弧焊、噴漆、沖壓、注塑、搬運等功能，并已在制造業(yè)形成了機器人自動化生產(chǎn)線，且部分機器人技術已達到世界領先水平。工業(yè)機器人最初是應用在汽車制造業(yè)，隨著機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)已逐漸被應用到化工、建筑、機械、礦山開采、船舶、輕工等領域，同時，工業(yè)機器人的作業(yè)場景逐漸呈
設備管理與維修 2022年12期2022-07-21
- 名優(yōu)茶采摘末端執(zhí)行器關鍵技術研究進展
傳統(tǒng)的采茶末端執(zhí)行器已然不適用，末端執(zhí)行器在一定程度上影響采茶效率和茶葉嫩芽破損率，對提高采茶機器人整體執(zhí)行效果起著非常重要的作用。本文對農(nóng)業(yè)采摘末端執(zhí)行器及名優(yōu)茶采摘機器人末端執(zhí)行器的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀、應用情況進行闡述，總結(jié)出名優(yōu)茶采摘機器人末端執(zhí)行器目前存在的問題，提出了名優(yōu)茶采摘機器人末端執(zhí)行器的改進措施及未來發(fā)展前景。圖1 目前大宗茶普遍采摘情況圖2 茶葉嫩芽空間分布情況1 農(nóng)業(yè)采摘末端執(zhí)行器的現(xiàn)狀由于名優(yōu)茶的采摘要求相對較高，實現(xiàn)難度較大，對智能采
現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備 2022年3期2022-07-16
- 基于遲滯特性圖與ResNet的執(zhí)行器遲滯檢測方法研究
33)0 引言執(zhí)行器作為工業(yè)過程控制系統(tǒng)中的重要元件，是控制介質(zhì)流通的關鍵部件。在長期連續(xù)運動過程中，執(zhí)行器會不可避免地出現(xiàn)磨損老化現(xiàn)象，進而表現(xiàn)出嚴重的遲滯特性。執(zhí)行器存在遲滯通常會引起控制系統(tǒng)振蕩，降低系統(tǒng)控制性能，從而影響產(chǎn)品質(zhì)量、系統(tǒng)能耗以及產(chǎn)品利潤。據(jù)統(tǒng)計，工業(yè)過程控制系統(tǒng)中有30%的振蕩由執(zhí)行器遲滯引起。因此，研究執(zhí)行器遲滯檢測方法對保障控制系統(tǒng)的安全、穩(wěn)定運行具有重要意義。目前，國內(nèi)外學者對執(zhí)行器遲滯檢測方法進行了大量研究。Horch[1]提
自動化儀表 2022年5期2022-06-24
- 一種軟體末端執(zhí)行結(jié)構設計與試驗分析
人上的剛性末端執(zhí)行器相比,軟體末端執(zhí)行器因為其人機交互更安全、柔順性好且可自由改變自身形狀等特點受到得到國內(nèi)外許多學者的關注和研究[2-6]。軟體末端執(zhí)行器通常用柔性材料制作而成。Guo等將硅膠制成的氣動夾持器與電子附著夾持器相結(jié)合,既能抓取扁平的物體,又能抓取形狀復雜的物體[7]。Yuen等發(fā)明了一種將形狀記憶合金包裹在熱塑性纖維上的可變剛度驅(qū)動器,以制造一種多功能機器人面料[8]。Otake等采用電活性聚合物凝膠制作了一種仿海星軟體機器人。該機器可以通
機械科學與技術 2022年2期2022-03-30
- 總線型電動執(zhí)行器在油氣儲運罐區(qū)的應用
）1 總線電動執(zhí)行器應用概況惠州石化儲運罐區(qū)在用總線電動執(zhí)行器1800臺，都是Rotork 的IQ 系列電動執(zhí)行器。IQ 執(zhí)行器是對閥門進行就地及遠程電動控制的非侵入式自控設備。它包括電機、現(xiàn)場控制反轉(zhuǎn)啟動器、帶電子邏輯控制的力矩、限位和監(jiān)視裝置。IQ 執(zhí)行器與P3控制器之間采用Pakscan 總線通信。Pakscan 總線是Rotork 公司開發(fā)的雙線系統(tǒng)，用于對執(zhí)行器的控制以及數(shù)據(jù)的雙向傳輸。在執(zhí)行器內(nèi)部裝有現(xiàn)場控制卡即Pakscan 模塊，用于組成現(xiàn)
今日自動化 2022年12期2022-02-22
- 非線性動態(tài)突變系統(tǒng)的多模型自適應執(zhí)行器故障補償設計
往往可以應用于執(zhí)行器故障補償、傳感器故障補償、結(jié)構性損傷故障補償?shù)?且在一定程度上解決了因系統(tǒng)故障而產(chǎn)生的系統(tǒng)不確定性問題.文獻[26]基于近空間飛行器的T-S 模糊模型,分別采用自適應控制和滑?？刂萍夹g,研究執(zhí)行器故障補償控制方法.文獻[27]針對含執(zhí)行器故障的切換多胞模型的飛行器系統(tǒng),設計自適應補償控制策略;文獻[28]針對高超聲速飛行器飛行中遇到的部分作動器故障問題,提出基于非線性觀測器與控制器一體化設計的自適應反演容錯控制方法.文獻[29]針對含不
自動化學報 2022年1期2022-02-17
- 基于ANSYS的擠奶機器人末端執(zhí)行器可靠性研究
單夾持式的末端執(zhí)行器，因此每對一頭奶牛進行擠奶作業(yè)，都需要上述步驟的重復，直至4只乳頭全部完成擠奶作業(yè)。其中以美國擠奶機器人公司出產(chǎn)的博美特擠奶機器人為代表，其采用工業(yè)級6自由度工業(yè)機器人為主體，具有相應時間短，工作精度高等優(yōu)點。由于采用夾持式的擠奶機器人主要采用單個夾持器進行擠奶作業(yè)，每對一頭奶牛進行擠奶作業(yè)需要重復四次相同操作，導致其工作效率低?；赥RIZ理論設計了一款具有雙夾持、角度微調(diào)節(jié)功能的末端執(zhí)行器，可以根據(jù)不同奶牛乳頭的形狀進行調(diào)整兩相互垂
電子測試 2021年21期2022-01-22
- 果蔬采摘剛度增強型軟體抓手設計與試驗*
常見的軟體末端執(zhí)行器驅(qū)動方法主要包括氣壓驅(qū)動、介電彈性體驅(qū)動、形狀記憶合金驅(qū)動等[6],其中氣壓驅(qū)動是軟體機器人應用最廣泛的驅(qū)動方式[7]。氣壓驅(qū)動通過改變系統(tǒng)壓力實現(xiàn)對輸出力的連續(xù)調(diào)節(jié)，且由于氣體具有一定的壓縮性，可提高末端執(zhí)行器的緩沖和保護效果[8]。目前為止，研究者們提出了纖維增強型[9]、多腔體型[10]、粒狀干擾型[11]等軟體氣動執(zhí)行器。但傳統(tǒng)的軟體抓手存在剛度低、指尖力小等問題，不利于實際推廣應用?；谏鲜鰡栴}，本文設計制作了一種剛度增強型軟
中國農(nóng)機化學報 2021年10期2021-11-09
- 抽汽碟閥電液雙作用執(zhí)行器設計
碟閥電液雙作用執(zhí)行器，除了具備常規(guī)電液雙作用執(zhí)行器體積小、相應速度快、控制精度高的特點外，還具備扭矩大與快速關閉的特點[2]。抽汽碟閥電液雙作用執(zhí)行器正逐步替代傳統(tǒng)的機械式油動控制機構，成為石油管道、氣體管道及電廠汽輪機調(diào)節(jié)系統(tǒng)[5]油動機改造的重要設備。近年來許多研究者對執(zhí)行裝置——REXA執(zhí)行器（美國REXA公司生產(chǎn)的智能型機、電、液一體化執(zhí)行器）的應用進行了研究[4，8]，但均作為單作用執(zhí)行器應用。隨著管道系統(tǒng)與汽輪機系統(tǒng)對智能化要求的不斷提高，研究
中國新技術新產(chǎn)品 2021年16期2021-11-09
- 雙向氣動軟體執(zhí)行器的設計與分析*
氣壓驅(qū)動，氣動執(zhí)行器具有響應速度快、制作方便、成本低和工作原理簡單等優(yōu)點.近年來，軟體機器人研究受到國內(nèi)外學者的廣泛關注.田富洋等［8］研究了帶有主被動關節(jié)的樹形柔性機器人系統(tǒng)動力學高效建模方法.Shepherd等［9］采用硅橡膠材料研制出一款四足軟體機器人，增加氣壓時軟體機器人的四肢可以實現(xiàn)蠕動.劉亭羽［10］研制出仿生氣動蠕動軟體機器人.王寧揚等［11］以蜂巢為設計靈感，設計制作出蜂巢網(wǎng)格機構的軟體執(zhí)行器.Ren等［12］采用阻塞技術，制作出表皮由多個
動力學與控制學報 2021年4期2021-09-26
- AUTORK電動執(zhí)行器遠程控制異常原因分析
閥和閥室使用，執(zhí)行器出現(xiàn)遠程異?，F(xiàn)象在天然氣生產(chǎn)場站存在嚴重的安全隱患，其故障處理需通過各種檢測方式才能解決。通過分析AUTORK電動執(zhí)行器遠程控制原理和遠程異常原因，提出有效解決方法和建議措施。天然氣生產(chǎn)場站及閥室不斷引入智能電動執(zhí)行器作為閥門的驅(qū)動裝置，它是工業(yè)過程控制系統(tǒng)中一個十分重要的現(xiàn)場驅(qū)動裝置，其系統(tǒng)較為復雜，涉及到機械、電力電子技術，通訊等技術領域，它將系統(tǒng)控制信號轉(zhuǎn)換成輸出軸的多回轉(zhuǎn)、角位移、直線位移來驅(qū)動閥門，實現(xiàn)閥門接通或切斷介質(zhì)流通，
電子世界 2021年10期2021-06-29
- 基于橡膠波紋管的柔性機械手臂設計
等驅(qū)動方式改變執(zhí)行器的體積和形狀，以改變機器人的姿態(tài)或?qū)崿F(xiàn)特定動作，去適應復雜的環(huán)境，同時機器人柔軟的本體材料使其具有良好的人機安全協(xié)同工作的能力，在多種工作領域能更好的保證協(xié)作人員的人身安全[1]。由象鼻及章魚觸手等生物器官而激發(fā)的靈感，柔性連續(xù)型機器人是目前仿生領域的研究熱點，德國Festo公司在研發(fā)柔性機器人的領域取得了令人矚目的成就，如Bionic Soft Arm、 Bionic Motion Robot與仿生操作助手等都具有高度靈活的特點[2-
液壓與氣動 2021年6期2021-06-16
- 執(zhí)行器中磁滯非線性問題的建模和補償
要：傳感器和執(zhí)行器復雜的磁滯特性導致了輸出、輸入變量之間的非線性和多值映射。針對這種復雜的磁滯非線性，本文基于改良的Prandtl-Islinskii方法對其進行建模和補償。實驗結(jié)果驗證了這種新的建模和補償方法可以有效解決執(zhí)行器中的磁滯非線性問題。關鍵詞：執(zhí)行器;磁滯非線性;Prandtl-Ishlinskii算子;非線性誤差由于硅在傳統(tǒng)機械材料的加工領域中取得了顯著的進展，因此微機電系統(tǒng)的應用越來越廣泛。微型化是作為微機電系統(tǒng)技術的主要特征之一，它除了
科技風 2021年10期2021-04-18
- 基于移動執(zhí)行器的無線傳感器和執(zhí)行器網(wǎng)絡充電方法
種無線傳感器與執(zhí)行器網(wǎng)絡的移動充電方法，根據(jù)節(jié)點的能量情況和當前位置正確選擇下一個充電候選節(jié)點。本文算法在保證執(zhí)行器節(jié)點不發(fā)生故障的前提下，盡量減少故障傳感器節(jié)點的數(shù)量。仿真實驗證明了本文算法的優(yōu)勢，有效降低了傳感器節(jié)點的故障率，并實現(xiàn)延遲充電與成本的平衡。1 介紹無線傳感器與執(zhí)行器網(wǎng)絡(WSANs)是無線傳感器網(wǎng)絡(WSNs)的衍生產(chǎn)品。除了傳感器外，還有一些具有計算和通信能力的執(zhí)行器節(jié)點加入到網(wǎng)絡中。執(zhí)行器節(jié)點被組織成一個內(nèi)部網(wǎng)絡，執(zhí)行器可以相互合作和
電子世界 2021年6期2021-04-11
- 羅托克執(zhí)行器發(fā)生點動原因分析及解決方法
用，開關型電動執(zhí)行器出現(xiàn)點動故障在天然氣生產(chǎn)場站存在嚴重的安全隱患。通過分析羅托克執(zhí)行器遠程控制原理和點動故障原因，提出有效解決方法和處理措施。引言：天然氣生產(chǎn)場站電動執(zhí)行機構主要在干線球閥、排污閥、收發(fā)筒球閥使用，執(zhí)行機構多隨建站設置，電動執(zhí)行機構投入運行多年，老化嚴重，故障多，管理難度大。近年來，天然氣生產(chǎn)場站管道不斷引入智能電動執(zhí)行器作為閥門的驅(qū)動裝置，其控制系統(tǒng)較為復雜，涉及到機械、電力電子技術，通訊技術、自動控制等技術領域，故障處理復雜，對故障點
電子世界 2021年1期2021-02-07
- 調(diào)節(jié)型電動執(zhí)行器動作偏差分析及控制策略
6555）電動執(zhí)行器是工業(yè)控制閥中電動閥門的重要驅(qū)動裝置和控制裝置，其中，調(diào)節(jié)型電動執(zhí)行器以模擬量電信號為控制信號，經(jīng)變送后輸出位移推力或者轉(zhuǎn)角力矩，可以對閥門進行精確控制，在以溫度、壓力、流量等工藝參數(shù)作為被控變量的工業(yè)過程控制中廣泛應用。相比開關量執(zhí)行器，調(diào)節(jié)型執(zhí)行器有無數(shù)個角度狀態(tài)，由于狀態(tài)難以簡易量化和監(jiān)控過程煩瑣等原因，其動作精度的變異往往被忽視，動作精度越低，意味著過程控制偏差越大，從而導致設備運行失穩(wěn)，經(jīng)年累月還會造成嚴重的物料浪費。因此，研
中國設備工程 2020年18期2020-09-22
- 執(zhí)行器退化下反饋控制系統(tǒng)的壽命預測和延壽方法
點問題[1].執(zhí)行器作為控制器與被控對象之間的物理連接,在反饋控制系統(tǒng)中扮演著重要角色,因長期運行及外界環(huán)境的影響,不可避免地會發(fā)生腐蝕、磨損、沖擊等退化問題,從而減弱執(zhí)行器的執(zhí)行能力,降低控制系統(tǒng)性能,影響產(chǎn)品質(zhì)量[2].如若在其退化初期就能對系統(tǒng)的壽命進行預測,并采用適當?shù)目刂撇呗酝ㄟ^延緩執(zhí)行器的退化過程進而延長控制系統(tǒng)的壽命,這對企業(yè)的安全生產(chǎn)具有重要意義[3].因此,控制系統(tǒng)剩余壽命預測(residual useful life,RUL)以及延壽控
蘭州理工大學學報 2020年4期2020-09-15
- 水果采摘機器人末端執(zhí)行器的研究進展
動化采摘。末端執(zhí)行器是采摘機器人實現(xiàn)采摘的關鍵部件[6]，與采摘目標直接接觸，能夠把果實從作物上分離，負責引導采摘機器人定位目標果實進行采摘，直接影響采摘機器人的作業(yè)效率和果實損傷率，在提高采摘機器人采摘效率和作業(yè)穩(wěn)定性方面發(fā)揮著非常重要的作用[7]。本文歸納整理了目前國內(nèi)外水果采摘機器人末端執(zhí)行器的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了存在的問題以及今后的發(fā)展趨勢。1 采摘方式目前，果實采摘的方式主要有兩類[8]：第一類是抓取切斷方式，即在末端執(zhí)行器抓取果實后，利用切割器如剪
林業(yè)機械與木工設備 2020年9期2020-09-14
- 閥門電動執(zhí)行器常見故障分析
（以下簡稱電動執(zhí)行器）主要分布在混油泵區(qū)、綜合閥組區(qū)和罐區(qū)，原油工藝上有117個、消防系統(tǒng)上有8個，共計125個。新投用的電動執(zhí)行器先后有30多個電動閥出現(xiàn)故障，共發(fā)生故障約60次，直接影響配比、進站越站生產(chǎn)，帶來安全隱患。為了實現(xiàn)連續(xù)、安全、穩(wěn)定生產(chǎn)，筆者調(diào)查分析了電動執(zhí)行器頻繁出現(xiàn)的故障。1 故障統(tǒng)計某油庫工藝改造新增的電動執(zhí)行器由電機、蝸輪蝸桿傳動機構及集成控制電路等組成［1］。投用后125個電動執(zhí)行器故障的現(xiàn)場調(diào)查情況匯總?cè)鐖D1所示。從圖1中可以看
化工自動化及儀表 2020年1期2020-03-30
- 一類帶有控制器失效的切換系統(tǒng)的模型參考自適應律的設計
中，由于系統(tǒng)的執(zhí)行器受各種非人為因素的影響，往往會發(fā)生故障，從而導致系統(tǒng)的整體性能下降。針對這種情況，建立一個誤差系統(tǒng)，設計系統(tǒng)控制器的自適應律，使其滿足在出現(xiàn)執(zhí)行器失效時，系統(tǒng)仍然保持穩(wěn)定且達到一定的性能指標，這是一個值得深入研究的問題。而今現(xiàn)有的研究結(jié)果，主要是通過給自適應執(zhí)行器設計補償控制器來解決帶有執(zhí)行器失效的控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題[1-5]。基于這方面的探索，先假設當執(zhí)行器只有一部分不能正常工作，剩下的部分執(zhí)行器能繼續(xù)正常工作去實現(xiàn)目標控制。可大多
佛山科學技術學院學報（自然科學版） 2019年5期2019-11-29
- 閥門電動執(zhí)行器的應用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
嚴珊珊電動執(zhí)行器說的通俗一點就是“電動調(diào)節(jié)閥門”。執(zhí)行器在現(xiàn)代生產(chǎn)過程自動化中起著十分重要的作用，常被稱為實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化的“手足”。在化工、電力、冶金、石油等工業(yè)領域應用廣泛。閥門電動執(zhí)行器以電能為動力，接受控制系統(tǒng)來的調(diào)節(jié)信號（模擬量或數(shù)字量），通過將這信號轉(zhuǎn)變成相對應的機械位移（轉(zhuǎn)角、直線或多轉(zhuǎn)）來自動改變操作變量（調(diào)節(jié)閥、風門、擋板開度等），以達到對被調(diào)參數(shù)（溫度、壓力、流量、液位等）進行自動調(diào)節(jié)的目的，使生產(chǎn)過程按預定要求進行。下面我們就從國內(nèi)
科學導報·科學工程與電力 2019年44期2019-09-10
- X-431實測篇2010年奔馳B200空調(diào)執(zhí)行器電機學習
:更換新的空調(diào)執(zhí)行器電機后需使用該功能對執(zhí)行器電機重新學習。操作指引:1.使用元征X-431 PAD Ⅲ設備，進入傳統(tǒng)診斷界面，選擇奔馳車型，點擊進入使用自動掃描功能，選擇“快速測試”掃描出全車系統(tǒng)（如圖2所示）；┃圖22.選擇“空調(diào)”系統(tǒng)，點擊進入（如圖3所示）；┃圖33.選擇“特殊功能”，點擊進入（如圖4所示）；┃圖44.選擇“更換執(zhí)行器電機后，自學習執(zhí)行器電機”，點擊進入（如圖5所示）；┃圖55.滿足提示條件“打開點火開關，按‘確定’”進入學習（如圖
汽車維修技師 2019年2期2019-08-23
- 基于粘滑驅(qū)動的精密旋轉(zhuǎn)壓電執(zhí)行器研究
率的跨尺度精密執(zhí)行器是生物工程、空間技術、航天科技、集成電路、現(xiàn)代醫(yī)療和MEMS等領域必不可缺的關鍵技術。然而傳統(tǒng)的機構如伺服電機、齒輪傳動等已很難達到要求[1-3]。為此，研究者紛紛致力于開發(fā)新型的驅(qū)動技術。壓電陶瓷是一種新型的功能性陶瓷材料。正壓電效應和逆壓電效應是壓電陶瓷的2種基本特性，利用正壓電效應，壓電陶瓷可以將機械能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔?；利用逆壓電效應，壓電陶瓷可以將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能。壓電陶瓷的正壓電效應常被應用于各種類型的壓電傳感器，正壓電效應常被應用
微特電機 2018年10期2018-10-20
- 氣動軟體機器人執(zhí)行器的控制與研究
人，通過設計給執(zhí)行器空腔的充放氣時間來實現(xiàn)執(zhí)行器的周期性變化，研究了在不同氣壓下，該執(zhí)行器的變形程度。1 氣動軟體機器人執(zhí)行器結(jié)構設計氣動軟體機器人執(zhí)行器是使用Ecoflex00-30硅橡膠復合材料作為原始材料，按照體積比混合1A：1B，注入基于3D打印技術制作的模型中，靜置一段時間之后固化的模塊化膠體，結(jié)構如圖1所示，軟體機器人模塊執(zhí)行器截面圖如圖2所示。圖2 軟體機器人模塊執(zhí)行器截面圖如圖2所示，整個軟體機器人執(zhí)行器內(nèi)部有一個空腔，這個空腔貫穿整個執(zhí)行
裝備制造技術 2018年11期2018-02-18
- 車載診斷系統(tǒng)的故障診斷通用策略
的關鍵傳感器和執(zhí)行器進行連續(xù)監(jiān)控，以迅速確定電路故障。由于不同的傳感器和執(zhí)行器具有不同的特性，因而代工廠和零部件供應商需要針對所生產(chǎn)的傳感器和執(zhí)行器來制定與之相對應的故障診斷策略。但這給汽車制造商帶來了很大的不便，同時也增加了汽車的制造成本。此外，汽車上使用的傳感器逐漸被越來越小的智能傳感器所代替，因為傳統(tǒng)的故障診斷策略無法及時對故障進行診斷和確定。對此，研究出一種用于車輛故障診斷的通用策略，其可以應用在各種傳感器和執(zhí)行器上，包括智能傳感器和智能執(zhí)行器。所
汽車文摘 2017年7期2017-12-08
- 桑塔納轎車為何怠速抖動
動文：張迪相位執(zhí)行器故障現(xiàn)象：一輛2013年產(chǎn)上汽大眾桑塔納轎車，搭載CPD發(fā)動機，行駛里程6萬km。用戶反映該車怠速抖動有時甚至熄火。檢查分析：維修人員檢測發(fā)動機控制單元，發(fā)現(xiàn)故障碼P0016——進氣凸輪軸相位異常。發(fā)動機怠速運轉(zhuǎn)時，用示波器觀察凸輪軸與曲軸位置傳感器的信號波形（圖1），發(fā)現(xiàn)凸輪軸相位提前量過大，怠速時應為0°。用專用工具T10340（圖2）將曲軸固定在1缸上止點位置，然后檢查進氣凸輪軸皮帶輪的位置，正確，說明問題出在相位執(zhí)行器上。將凸輪
汽車與駕駛維修(維修版) 2017年6期2017-09-03
- 具有執(zhí)行器飽和切換系統(tǒng)的控制
034)?具有執(zhí)行器飽和切換系統(tǒng)的控制景 麗, 董秋陽(沈陽師范大學 數(shù)學與系統(tǒng)科學學院, 沈陽 110034)主要研究了一類具有執(zhí)行器飽和的切換系統(tǒng)的控制問題,探究當切換系統(tǒng)中執(zhí)行器出現(xiàn)飽和時,系統(tǒng)要達到漸近穩(wěn)定需要滿足的充分條件,并證明所得結(jié)論。首先,針對執(zhí)行器飽和系統(tǒng),處理飽和項至關重要。利用扇形區(qū)域法的思想,成功解決飽和項的處理問題。其次,為系統(tǒng)選擇適當?shù)睦钛牌罩Z夫函數(shù),進而研究獲得執(zhí)行器飽和切換系統(tǒng)的的漸近穩(wěn)定判據(jù)。然后,為使求解更加方便快捷,對
沈陽師范大學學報(自然科學版) 2017年2期2017-06-07
- 2014款大眾帕薩特擋位指示燈閃爍
示的是1/3擋執(zhí)行器的位置，正常情況下，掛入R擋后，該數(shù)值應趨向于0，而此處顯示的8.60mm。160組2區(qū)顯示的是R/6擋執(zhí)行器的位置，正常情況下，掛R擋后，數(shù)值應為8mm左右。而從圖3中我們可以看到，掛入R擋后，130組2區(qū)和160組2區(qū)數(shù)據(jù)都在8mm左右，即D1擋和R擋執(zhí)行器此時都處于結(jié)合狀態(tài)，這是明顯不正確的。其次，我們再看掛入D擋時的數(shù)據(jù)，圖4中130組2區(qū)顯示的是1/3擋執(zhí)行器的位置。正常情況下，掛入D擋后，數(shù)據(jù)應為8mm左右。140組2區(qū)顯示
汽車維修與保養(yǎng) 2016年3期2016-09-13
- 無線傳感器執(zhí)行器網(wǎng)絡研究
）?無線傳感器執(zhí)行器網(wǎng)絡研究胡波1，張麗2，王雪麗3 （1.宿州學院機械與電子工程學院，安徽宿州234000；2.臨沂市科技館，山東臨沂276037；3.宿州學院信息工程學院，安徽宿州234000）摘要：目前，無線傳感器網(wǎng)絡已經(jīng)成為信息領域的研究熱點，其不僅綜合了網(wǎng)絡、微電子以及傳感技術，同時涉及了嵌入式、無線通信、分布式計算處理等技術.為了能夠更好地處理數(shù)據(jù)，感知環(huán)境信息，完善無線傳感器執(zhí)行器網(wǎng)絡已然成為一種必然趨勢，通過主動地與監(jiān)測環(huán)境進行交互，以全面
赤峰學院學報·自然科學版 2016年2期2016-03-28
- 用于汽車安全系統(tǒng)的形狀記憶合金
形狀記憶合金的執(zhí)行器，并應用于汽車安全系統(tǒng)。在轉(zhuǎn)向柱的夾緊裝置中采用形狀記憶模塊，可使汽車達到安全、舒適。形狀記憶模塊控制打開和關閉功能的最大轉(zhuǎn)向力為5000N。第1種類型為鼓式執(zhí)行器，其利用形狀記憶合金打開系統(tǒng)，并且利用碟片彈簧關閉系統(tǒng)。第2種類型為橫向執(zhí)行器，其直接采用形狀記憶模塊來控制打開和關閉功能。采用16根最新合金線的鼓式執(zhí)行器進行測試。每根合金線預先加載50N，與之對應的碟片彈簧壓緊力為800N。合金線被電激活后，當?shù)瑥椈闪_到1200N時，
汽車文摘 2015年11期2015-12-14
- 獨立閥口控制系統(tǒng)流量飽和時控制特性研究*
敏感等傳統(tǒng)的多執(zhí)行器電液控制技術都采用單閥芯的控制閥，每個閥只有一個可控的自由度，并且容易引起較大的節(jié)流損失［1］。獨立閥口控制系統(tǒng)是一種新型的進出油口節(jié)流面積可單獨調(diào)節(jié)的雙閥芯控制控制，相比于傳統(tǒng)的單閥芯系統(tǒng)，該系統(tǒng)增加了其可控自由度，提高了系統(tǒng)控制的柔性。Palmberg教授最早提出獨立閥口控制系統(tǒng)的概念，對執(zhí)行器進行了壓力和速度解耦，實現(xiàn)了系統(tǒng)壓力和執(zhí)行器速度的雙變量控制［2－3］，浙江大學的劉英杰對負載口獨立方向閥的控制器及系統(tǒng)特性進行了研究［4］
機械研究與應用 2015年2期2015-11-23
- MEMS的未來十年屬于執(zhí)行器
的未來十年屬于執(zhí)行器本刊記者薛士然過去幾年，微機電系統(tǒng)(Micro Electro Mechanical System，MEMS)備受關注，但是大多數(shù)集中于MEMS傳感器應用，在可以預見的未來十年內(nèi)，MEMS執(zhí)行器即將大放異彩。其實，MEMS包含傳感器和執(zhí)行器MEMS里面包含了傳感器(sensor)和執(zhí)行器(actuator)，二者之間是互補的。簡單地說，MEMS傳感器實現(xiàn)的是機械能向電能的轉(zhuǎn)換，而執(zhí)行器實現(xiàn)的是電能向機械能的轉(zhuǎn)換，它們共同實現(xiàn)了MEMS的
單片機與嵌入式系統(tǒng)應用 2015年10期2015-03-24
- 球形水果采摘末端執(zhí)行器設計與仿真
形水果采摘末端執(zhí)行器設計與仿真時 光，李國利，陳 健，劉 登，張愷鈺（金陵科技學院 機電工程學院，江蘇 南京 211169）末端執(zhí)行器的工作直接關系到采摘機器人整個采摘作業(yè)能否準確、高效。設計了一種能夠完成多種球狀果實采摘的機器人末端執(zhí)行器。該末端執(zhí)行器采摘作業(yè)時無需檢測與果實的接觸力，采用單個電機可實現(xiàn)整個采摘控制。采用SolidWorks軟件設計了末端執(zhí)行器整體結(jié)構，并應用Adams構建虛擬樣機進行運動仿真，驗證了方案的可行性。該末端執(zhí)行器結(jié)構簡單、制
時代農(nóng)機 2015年2期2015-02-28
- 用于汽車安全系統(tǒng)的形狀記憶合金
曉瑩各種各樣的執(zhí)行器應用于現(xiàn)代汽車的安全系統(tǒng)中，驅(qū)動形式有機械式、電動機械式和電磁式，均采用電能或者機械能作為驅(qū)動能量來源。提出一種新的采用形狀記憶合金的執(zhí)行器，并應用于汽車安全系統(tǒng)。在轉(zhuǎn)向柱的夾緊裝置中采用形狀記憶模塊，可使汽車達到安全、舒適。形狀記憶模塊控制打開和關閉功能的最大轉(zhuǎn)向力為5000N。第1種類型為鼓式執(zhí)行器，其利用形狀記憶合金打開系統(tǒng)，并且利用碟片彈簧關閉系統(tǒng)。第2種類型為橫向執(zhí)行器，其直接采用形狀記憶模塊來控制打開和關閉功能。對采用16根
汽車文摘 2014年2期2014-12-14
- 氣動執(zhí)行器運行的點檢定修與風險防范
應用最為廣泛的執(zhí)行器完成[1]。然而，在許多系統(tǒng)中執(zhí)行器所經(jīng)受的工作條件如溫度、壓力、腐蝕、污染等都是高溫、高壓、易腐蝕、易結(jié)晶的惡劣環(huán)境。長此以往，就會造成執(zhí)行器不動作或者誤動作的情況，導致工藝參數(shù)調(diào)節(jié)難度加大，影響產(chǎn)品質(zhì)量，嚴重的甚至造成安全事故。1 氣動執(zhí)行器執(zhí)行器是工業(yè)自動化過程控制系統(tǒng)的重要組成環(huán)節(jié)，接收來自控制單元輸出的控制信號，通過改變控制閥的流通面積，控制流入或流程被控對象的物料或者能量，實現(xiàn)對生產(chǎn)過程的自動控制[2]。氣動執(zhí)行器有薄膜式和
化工生產(chǎn)與技術 2014年5期2014-08-21
- 基于LCCBPO氣動與電動執(zhí)行器系統(tǒng)成本研究
0191)氣動執(zhí)行器在自動化生產(chǎn)線中應用非常廣泛。近年來，隨著電氣自動化程度的不斷提高，電動執(zhí)行器卻慢慢侵入氣動領域，兩種執(zhí)行器在應用上既有競爭又相互補充。對于沒有多點定位要求的場合，用戶更傾向于使用氣動執(zhí)行器。目前，工業(yè)現(xiàn)場使用電動執(zhí)行器的應用大部分都是要求高精度多點定位，氣動執(zhí)行器則難以實現(xiàn)［1］。在輸出力上，氣動執(zhí)行器的輸出力與缸徑的平方成正比;而電動執(zhí)行器的輸出力與缸徑、電機的功率和絲桿的螺距3個因素有關系。在執(zhí)行器作動系統(tǒng)設計中，大多數(shù)情況下既可
機床與液壓 2014年13期2014-06-04
- 利用DCS改造西博思執(zhí)行器
公司（原西門子執(zhí)行器）生產(chǎn)的SIOPS 5 Flash執(zhí)行器用途廣泛，其內(nèi)部集成了一體化變頻智能控制單元可以有效地對閥門進行開關控制和頻繁調(diào)節(jié)。SIPOS 5 Flash具有開放的控制接口，可與各種控制系統(tǒng)兼容，通過增加少量必要的模塊，可使其適用于各種控制模式（從簡單的開關控制到PROFIBUS通訊控制）。該執(zhí)行器在電廠、供熱系統(tǒng)、水泥廠、鋼鐵廠、供水系統(tǒng)、污水處理廠、食品工業(yè)和化工等行業(yè)得到了大量的應用。1 設備故障現(xiàn)象及原因分析西博思執(zhí)行器用在制成車間
水泥技術 2014年1期2014-04-25
- 淺談電廠調(diào)節(jié)型執(zhí)行器選型要點
淺談電廠調(diào)節(jié)型執(zhí)行器選型要點李永濤(茂名臻能熱電有限公司，廣東 茂名 525000)鑒于調(diào)節(jié)型執(zhí)行器性能對電廠的自動控制有決定性作用，現(xiàn)分析了選擇調(diào)節(jié)型執(zhí)行器時應考慮的各因素。電廠；調(diào)節(jié)型執(zhí)行器；選型1 調(diào)節(jié)型執(zhí)行機構在電廠的重要性現(xiàn)代電力發(fā)展對自動化要求越來越高，要求調(diào)節(jié)型執(zhí)行器快速準確地響應系統(tǒng)調(diào)節(jié)。自動調(diào)節(jié)好壞與調(diào)節(jié)型執(zhí)行機構有最直接的關系，尤其是隨著近年來火力發(fā)電廠自動啟/停機控制系統(tǒng)APS在我國新建機組的推廣，調(diào)節(jié)型執(zhí)行機構的重要性更加突出。調(diào)節(jié)
機電信息 2014年21期2014-04-16
- 雪佛蘭科魯茲發(fā)動機故障燈亮
進氣凸輪軸位置執(zhí)行器和排氣凸輪軸位置執(zhí)行器位于兩個凸輪軸皮帶輪中，由機油液壓驅(qū)動，以改變凸輪軸相對于曲軸的角度，進氣凸輪軸位置執(zhí)行器電磁閥和排氣凸輪軸位置執(zhí)行器電磁閥由發(fā)動機控制模塊 (ECM) 發(fā)送的脈寬調(diào)制信號控制， 用來控制從機油泵到凸輪軸位置執(zhí)行器之間的兩個機油油道。 ECM通過曲軸位置傳感器、進氣凸輪軸位置傳感器和排氣凸輪軸位置傳感器監(jiān)測凸輪軸位置的變化。發(fā)動機控制模塊通過電磁線圈的脈寬調(diào)制 (PWM)，來操作進氣凸輪軸位置執(zhí)行器電磁閥和排氣凸輪
汽車維修與保養(yǎng) 2013年6期2013-12-18
- 衛(wèi)星姿態(tài)系統(tǒng)執(zhí)行器故障的自適應控制設計*
，作為衛(wèi)星主要執(zhí)行器的飛輪是姿態(tài)控制系統(tǒng)中故障高發(fā)的部件之一。另一方面，衛(wèi)星往往存在冗余執(zhí)行器，因此合理利用冗余執(zhí)行器進行故障補償就十分必要。當前航天器正向自主運行的方向發(fā)展，其目標是提高航天器在難以預料和多變環(huán)境下的自主運行能力[2],這要求控制系統(tǒng)在快速精確應對各種姿態(tài)指令時還要考慮各種故障與條件限制，如建模不確定性、外部干擾、子系統(tǒng)故障及資源的限制等，于是新的理論和方法不斷被提出，以期在不同條件下獲得更理想的控制性能。目前國內(nèi)外各種文獻在航天器姿態(tài)控
航天控制 2013年4期2013-05-15
- 熱風爐氣體流量調(diào)節(jié)執(zhí)行器控制改造
爐氣體流量調(diào)節(jié)執(zhí)行器控制改造Improvement for Gas Flow Regulating Actuator of Hot Blast Furnace供稿| 余瓊/YU Qiong內(nèi) 容 導 讀熱風爐系統(tǒng)是高爐煉鐵系統(tǒng)的主要組成部分，對于高爐煉鐵生產(chǎn)具有主要意義。它大幅度降低焦比，顯著提高高爐的產(chǎn)量，風溫的提高促進了噴吹燃料代替昂貴的焦炭，取得明顯的經(jīng)濟效益，高爐熱風爐使用高爐生產(chǎn)自身產(chǎn)生的副產(chǎn)品高爐煤氣作為燃料，使高爐成為熱效率最高的冶金設備，不
金屬世界 2012年4期2012-12-21
- 電動執(zhí)行器技術改造方案的優(yōu)化與實施
器減溫水調(diào)節(jié)閥執(zhí)行器、空氣預熱器入口煙氣擋板執(zhí)行器、循環(huán)水系統(tǒng)蝶閥執(zhí)行器均采用電動執(zhí)行器，自機組投入運行后，上述設備故障頻發(fā)，其主要原因是高溫或潮濕損壞電動執(zhí)行器電路板，導致電動執(zhí)行器出現(xiàn)故障，設備可靠性大大降低，不利于機組安全、穩(wěn)定運行。若更換電動執(zhí)行器電路板的話，其價格昂貴且維護費用也較高。電動執(zhí)行器出現(xiàn)故障后，主要靠運行人員手動操作，增加了運行人員的操作工作量且達不到最佳控制效果。為徹底消除設備隱患，降低維護費用，提高設備可靠性，特對電動執(zhí)行器進行分
綜合智慧能源 2012年1期2012-01-26
- 關于現(xiàn)代執(zhí)行器技術在門窗五金產(chǎn)品應用的探討
行業(yè)在應用現(xiàn)代執(zhí)行器技術 （從理論到應用）方面獲得產(chǎn)品創(chuàng)新的機遇是值得我們認真仔細的研究探討的課題，因為建筑和建筑門窗及相應的門窗配套件均屬傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)領域，它和以IT業(yè)為代表的高科技領域的各個行業(yè)的相比，其發(fā)展有著很大的差距和滯后，如何改變這一落后的現(xiàn)狀，本文想通過分析現(xiàn)代執(zhí)行器和建筑門窗五金配套件各自的特征，來探討二者的有機結(jié)合的可能性，為建筑門窗五金配套件行業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展提出一些本人思考與建議，供行業(yè)同仁參考。二、現(xiàn)代執(zhí)行器傳感器與執(zhí)行器都是自動化系統(tǒng)中的
中國建筑金屬結(jié)構 2010年1期2010-12-31
- 氣動執(zhí)行器與電動執(zhí)行器的運行能耗分析
0191)氣動執(zhí)行器與電動執(zhí)行器的運行能耗分析張業(yè)明 蔡茂林(北京航空航天大學 自動化科學與電氣工程學院,北京 100191)分析了氣動執(zhí)行器和電動執(zhí)行器能量消耗過程,建立了氣動執(zhí)行器運行能耗計算模型,搭建了氣動執(zhí)行器和電動執(zhí)行器的運行能耗實驗系統(tǒng).通過實驗數(shù)據(jù)分析,得出兩種執(zhí)行器運行能耗的結(jié)論:①在長時間保持負載或作動不頻繁的工況下,氣動執(zhí)行器比電動執(zhí)行器更節(jié)能,在頻繁作動的工況下,電動執(zhí)行器比氣動執(zhí)行器更節(jié)能;②在各種工況下,氣動執(zhí)行器的運行功率波動不
北京航空航天大學學報 2010年5期2010-03-16