陳光榮， 陳亞瓊

（北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院，北京 100044）

0 引言

實驗教學(xué)與理論教學(xué)相輔相成，共同構(gòu)成高等教育教學(xué)體系，其水平的高低直接影響著人才培養(yǎng)質(zhì)量［1］。虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)是推進(jìn)現(xiàn)代信息技術(shù)融入實驗教學(xué)、拓展實驗教學(xué)內(nèi)容廣度和深度、延伸實驗教學(xué)時間和空間、提升實驗教學(xué)質(zhì)量和水平的重要舉措［2］。虛擬仿真實驗教學(xué)是目前國家信息化教育戰(zhàn)略的重要實踐，是高等教育信息化建設(shè)、高校實驗室建設(shè)與實驗教學(xué)改革的重要內(nèi)容［3］。

高校虛擬仿真實驗教學(xué)在人才培養(yǎng)、科學(xué)研究、學(xué)科建設(shè)和產(chǎn)學(xué)研合作方面具有不可替代的作用［4］。為提高信息化背景下高等學(xué)校實驗教學(xué)質(zhì)量和實踐育人水平，教育部從2017年起開展示范性虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)工作，推動高校積極探索線上線下教學(xué)相結(jié)合的個性化、智能化、泛在化實驗教學(xué)新模式，形成專業(yè)布局合理、教學(xué)效果優(yōu)良、開放共享有效的高等教育信息化實驗教學(xué)項目示范新體系［5］。例如華中科技大學(xué)持續(xù)推進(jìn)的“VIRTUAL”模式［6］、南開大學(xué)的虛擬仿真實驗教學(xué)項目群共享平臺［7］、天津大學(xué)的“自動化系統(tǒng)綜合設(shè)計”課程線上項目式教學(xué)改革［8］等，都是對虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)的積極探索。

雖然虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)的提出始于疫情之前，但是線上教學(xué)的剛性需求無形中提高了虛擬仿真項目在實驗教學(xué)中的重要性［9］。雖然虛擬仿真實驗教學(xué)的效果難以與現(xiàn)場實驗設(shè)備實踐教學(xué)相媲美，也存在需要權(quán)衡思考的諸多優(yōu)點和缺點［10］，但是其具有獨特的經(jīng)濟性、安全性、便捷性、多樣性，弊大于利［11］。因此，本文以北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院測控技術(shù)與儀器專業(yè)“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程為例，從具體實施的微觀層面對虛擬仿真實驗教學(xué)項目展開研究，圍繞疫情防控常態(tài)下實驗教學(xué)，推進(jìn)虛實結(jié)合的實驗教學(xué)體系建設(shè)，開發(fā)虛擬仿真實驗項目，創(chuàng)新實驗內(nèi)容，提高實驗教學(xué)質(zhì)量。

“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”相關(guān)課程在機械電子、電氣工程與自動化領(lǐng)域具有重要的地位，它是一門專業(yè)基礎(chǔ)課程，它的應(yīng)用貫穿了整個專業(yè)各個方向的理論知識，已成為大學(xué)生必須掌握的基本技能之一，該課程可以為后續(xù)課程的學(xué)習(xí)、畢業(yè)設(shè)計和科學(xué)研究打下基礎(chǔ)。國際上，美國的卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、麻省理工學(xué)院和澳大利亞的伍倫貢大學(xué)早已將機器人類課程正式列入本科和研究生教育階段的教學(xué)計劃。在國內(nèi)，如清華大學(xué)、北京大學(xué)、北京理工大學(xué)和北京交通大學(xué)等大多數(shù)高校電氣類專業(yè)（包括機械電子、自動化、電氣工程及其自動化、電子信息工程等）均開設(shè)了機器人類課程。國際上有名的斯坦福大學(xué)公開課“機器人學(xué)Introduction to Robotics 2008”中未見有關(guān)機器人類課程的虛擬仿真研究，國內(nèi)對機器人類課程的虛擬仿真研究也不多。已有的虛擬仿真研究相對比較簡單籠統(tǒng)，課程內(nèi)容和虛擬仿真內(nèi)容結(jié)合度不夠，也缺少案例研究。因此，結(jié)合課程教學(xué)內(nèi)容，有機設(shè)計虛擬仿真項目，以項目為導(dǎo)向，貫穿聯(lián)結(jié)機器人技術(shù)基礎(chǔ)理論知識學(xué)習(xí)與實踐，有效地提高虛擬仿真促進(jìn)教學(xué)實效，具有重要意義。

1 虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)架構(gòu)

1.1 建設(shè)體系

虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)總體思路為：以成果為目標(biāo)導(dǎo)向，以學(xué)生為中心［12］，采用逆向思維的方式進(jìn)行課程的虛擬仿真項目案例設(shè)計、教學(xué)改革與建設(shè)，并進(jìn)行教學(xué)評價和持續(xù)改進(jìn)。構(gòu)建虛擬仿真項目導(dǎo)向的課程實驗教學(xué)實踐體系如圖1所示。主要技術(shù)路線如下：

圖1 虛擬仿真項目導(dǎo)向的課程實驗教學(xué)實踐體系

（1）案例設(shè)計（兩個虛擬仿真項目，貫穿每一章節(jié)）。以“貫穿每一章節(jié)”為基礎(chǔ)，根據(jù)每一章節(jié)課程內(nèi)容展開針對性的虛擬仿真項目案例探索與設(shè)計。針對每一章節(jié)的講授內(nèi)容探索設(shè)計兩個虛擬仿真項目：機械臂和四足機器人，通過虛擬仿真軟件與各章節(jié)的邏輯關(guān)系保持一致和對應(yīng)，配合章節(jié)的作業(yè)和參觀演示實驗環(huán)節(jié)，保證虛擬仿真項目的數(shù)量、質(zhì)量和強相關(guān)性。

（2）教學(xué)實踐（OBE +BOPPPS 模式，有機融入教學(xué)與實踐）。采用OBE +BOPPPS +培養(yǎng)目標(biāo)+培養(yǎng)方案+畢業(yè)指標(biāo)點的課程教學(xué)、實驗與虛擬仿真實驗教學(xué)設(shè)計，精心設(shè)計教學(xué)環(huán)節(jié)和課堂互動，有機融入虛擬仿真項目案例，有效提高學(xué)生學(xué)習(xí)效果和教學(xué)質(zhì)量，使課程和實驗內(nèi)容與虛擬仿真內(nèi)容的環(huán)環(huán)相扣、相輔相成，渾然一體。

（3）體系成形（兩個虛擬仿真項目創(chuàng)新性融合，建立系統(tǒng)的實踐體系）。在虛擬仿真實驗教學(xué)中，將兩個案例的小虛擬仿真項目進(jìn)行融合，形成一個臂足協(xié)同的大虛擬仿真項目；在課程教學(xué)中，將兩個虛擬仿真項目作為小作業(yè)，在基礎(chǔ)理論知識鞏固學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上加入臂足協(xié)同機器人拓展性研究專題，統(tǒng)一成一個研究專題報告；同時配合協(xié)作機械臂、四足機器人和臂足一體化機器人3 個演示參觀實驗，建立系統(tǒng)的虛擬仿真項目實踐體系，實現(xiàn)創(chuàng)新性有機融合。

（4）成效分析（學(xué)生問卷反饋與達(dá)成度評價，指導(dǎo)深度建設(shè)與改進(jìn)）。精心設(shè)計教學(xué)、實驗與虛擬仿真項目一體化的調(diào)查問卷，形成綜合全面的調(diào)查報告，對比上一學(xué)年與本學(xué)年的調(diào)查結(jié)果和課程目標(biāo)達(dá)成度評價，對虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)成效進(jìn)行雙維度評價分析，并提出持續(xù)改進(jìn)意見和具體措施。

1.2 建設(shè)內(nèi)容

項目主要建設(shè)內(nèi)容如圖2所示，以理論教學(xué)為基礎(chǔ)，以實驗實踐為參考，以虛擬仿真軟件和搭建的虛擬仿真平臺為媒介，進(jìn)行虛擬仿真實驗教學(xué)項目的開發(fā)和設(shè)計，形成與課程教學(xué)和實踐內(nèi)容緊密關(guān)聯(lián)的項目案例［11］。在實際教學(xué)實踐過程中，理論教學(xué)是必須的，但是實驗實踐和虛擬仿真實驗教學(xué)可以根據(jù)課時安排和實際情況兩者選其一或穿插進(jìn)行、或同時開展，豐富了教學(xué)內(nèi)容，同時提高了教學(xué)自由度和靈活性。

圖2 虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)內(nèi)容

2 建設(shè)理念

虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)應(yīng)當(dāng)始終遵循“理論聯(lián)系實際，在實踐中檢驗真理”科學(xué)內(nèi)涵，秉承“一切從實際出發(fā)、實事求是”宗旨，并不是拋開實踐講理論，一味地紙上談兵，也不是拋開理論去實踐，純粹的盲人摸象，做到虛擬仿真實驗教學(xué)項目內(nèi)容精彩、構(gòu)思巧妙、技術(shù)先進(jìn)、做法靈活、評價客觀、形神一體，既有廣度又有深度，實驗時間與理論教學(xué)平衡發(fā)展［13］。因此，基于“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程教學(xué)改革與建設(shè)過程中的不斷探索與實踐研究，形成了“一個體系、兩大特點、三個結(jié)合、四大特色、五個步驟、六大專業(yè)”特色鮮明、內(nèi)涵深厚的建設(shè)理念，如圖3 所示。

圖3 虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)理念

2.1 一個體系

一個體系，即為圖1 所示的虛擬仿真項目導(dǎo)向的課程實驗教學(xué)實踐體系。該體系涵蓋了理論教學(xué)、實驗實踐和虛擬仿真實驗教學(xué)，通過精心設(shè)計兩個虛擬仿真項目和有機融合的一個研究專題報告，將理論教學(xué)與實驗實踐進(jìn)一步深度融合。在理論教學(xué)上體現(xiàn)為兩次小作業(yè)和一次大報告；在虛擬仿真實驗教學(xué)上體現(xiàn)為兩個小虛擬仿真項目和一個大虛擬仿真項目；在實驗實踐上體現(xiàn)為三個演示參觀實驗。當(dāng)然，在課程目標(biāo)不變的前提下，該體系可以靈活多變，簡單易改。

2.2 兩大特點

“知行”為北京交通大學(xué)校訓(xùn)，寓意“學(xué)以致用”?！爸北硎緦碚撝R的掌握；“行”表示對理論知識的實踐。在虛擬仿真實驗教學(xué)中，將兩者合一，即要求學(xué)生通過對個章節(jié)內(nèi)容的學(xué)習(xí)理解，通過虛擬仿真軟件和平臺實現(xiàn)兩個虛擬仿真項目和一個研究專題報告。

“虛實結(jié)合”具有兩個層面的意思。第1 個層面的意思是：“虛”代表理論教學(xué)的課堂內(nèi)容，是看不見的理論知識；“實”代表實驗實踐的技術(shù)能力，是看得見的實物操作。第2 個層面的意思是：“虛”代表虛擬仿真實驗教學(xué)，通過虛擬仿真項目和平臺實現(xiàn)；“實”代表傳統(tǒng)的實驗教學(xué)，通過現(xiàn)場實驗設(shè)備實現(xiàn)。

2.3 三個結(jié)合

很少有理論先修課程的實踐課程，理論學(xué)習(xí)為實驗實踐提供操作指導(dǎo)，實驗實踐對理論知識加以鞏固夯實。因此，虛擬仿真實驗教學(xué)項目的建設(shè)需要理論實踐兩者共融互促。

虛擬仿真實驗教學(xué)項目解放了教學(xué)方式，既可以線上或線下使用，也可以線上線下結(jié)合使用。虛擬仿真實驗教學(xué)項目也解放了實驗室，既可以課上或課下使用，也可以課上課下結(jié)合使用。學(xué)生可在自己的計算機上安裝虛擬仿真軟件和平臺即可隨時隨地進(jìn)行虛擬仿真實驗學(xué)習(xí)與實踐。

2.4 四大特色

除了具有學(xué)校特色的“知行”校訓(xùn)，課程也重點突出“飲水思源，愛國榮?！钡男ｏL(fēng)，在虛擬仿真實驗教學(xué)項目進(jìn)行過程中指導(dǎo)學(xué)生學(xué)以致用，回顧理論教學(xué)知識點，啟發(fā)學(xué)生溫故知新，重點講解兩個虛擬仿真項目在軌道交通領(lǐng)域進(jìn)行建設(shè)、檢修和維護(hù)等方面的應(yīng)用前景。同時進(jìn)行課程思政教育，通過講授我國機器人技術(shù)發(fā)展的差距和瓶頸，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新意識和家國情懷。

我校機械與電子控制工程學(xué)院具有機械工程國家級和北京市級實驗教學(xué)示范中心，“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程依托該中心展開虛擬仿真實驗教學(xué)項目的建設(shè)，在建設(shè)課程虛擬仿真項目的同時也進(jìn)一步豐富中心的實驗教學(xué)資源。課程建設(shè)的虛擬仿真實驗教學(xué)項目也以機械工程為基礎(chǔ)，以測控技術(shù)與儀器和機械電子工程為主導(dǎo)，配合其他專業(yè)的課程體系和培養(yǎng)目標(biāo)，符合學(xué)院自身定位和發(fā)展方向，以及各專業(yè)的課程需求。

測控技術(shù)與儀器專業(yè)面向工業(yè)4.0、智能制造，構(gòu)建機械、電子、人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、智能感知與控制等多學(xué)科交叉融合課程體系，其中，在綜合實踐模塊中設(shè)置了以四足機器人為對象的智能測控系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)系統(tǒng)認(rèn)知、需求分析、方案設(shè)計和系統(tǒng)實現(xiàn)4 個環(huán)節(jié)。如圖4 所示，“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”是該課程體系中必不可少的一環(huán)，且虛擬仿真實驗教學(xué)項目所設(shè)計的四足機器人也與多級項目強實踐的四個階段高度契合，緊密相連，具有承上啟下的作用，互為支撐。

圖4 測控技術(shù)與儀器專業(yè)新工科建設(shè)方案

“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程虛擬仿真實驗教學(xué)主要由理論課和實驗課任課教師負(fù)責(zé)建設(shè)，以培養(yǎng)目標(biāo)、畢業(yè)指標(biāo)點和課程目標(biāo)為依據(jù)，通過調(diào)研當(dāng)前機器人人才市場需求，并征詢學(xué)生學(xué)習(xí)該課程前后的意見和建議，結(jié)合學(xué)校、學(xué)院與專業(yè)特色和新時代機器人技術(shù)發(fā)展前景，建立具有課程特色的虛擬仿真項目，進(jìn)一步形成機器人技術(shù)相關(guān)的虛擬仿真平臺加以推廣共享，協(xié)助其他課程虛擬仿真項目的融入與互聯(lián)。

2.5 五個步驟

虛擬仿真實驗案例設(shè)計主要包含一個機械臂和一個四足機器人兩個小的虛擬仿真項目，以及兩者融合而成的一個大的臂足協(xié)同虛擬仿真項目。

與理論教學(xué)融合主要是將兩個小的虛擬仿真項目與兩個小作業(yè)相對應(yīng)，將一個大的虛擬仿真項目與一個研究專題報告相對應(yīng)，并進(jìn)行有機融合設(shè)計。與實驗實踐融合主要是精心設(shè)計3 個演示參觀實驗：協(xié)作機械臂，四足機器人、臂足一體化機器，分別與前兩步的3 個內(nèi)容一一對應(yīng)。雖然是演示參觀實驗，但是通過簡單有效的編程調(diào)試和對比實驗展示，加深學(xué)生的理解。

系統(tǒng)化教學(xué)實踐主要是對虛擬仿真項目導(dǎo)向的課程實驗教學(xué)實踐體系的優(yōu)化，通過實踐對比理論教學(xué)+實驗實踐、理論教學(xué)+虛擬仿真實驗教學(xué)、理論教學(xué)+實驗實踐與虛擬仿真實驗教學(xué)穿插、理論教學(xué)+實驗實踐與虛擬仿真實驗教學(xué)并行這4 種模式，持續(xù)優(yōu)化實驗教學(xué)實踐體系。

教學(xué)實施與評價改進(jìn)主要是在系統(tǒng)化教學(xué)實踐的基礎(chǔ)上，結(jié)合學(xué)生大創(chuàng)等機器人相關(guān)學(xué)科競賽和全員導(dǎo)師計劃，以賽促教、以賽促學(xué)、以賽促創(chuàng)、教學(xué)創(chuàng)相長，同時將比賽作為第三維評價指標(biāo)作為教學(xué)持續(xù)改進(jìn)的參考。

2.6 六大專業(yè)

截至2021年，我校機械與電子控制工程學(xué)院6 個本科專業(yè)（測控技術(shù)與儀器專業(yè)（2019）、機械電子工程專業(yè)（2021）、機械工程專業(yè)（2020）、車輛工程專業(yè)（2019）、能源與動力工程專業(yè)（2021）、工業(yè)工程（2020））均入選了國家級一流本科專業(yè)建設(shè)點名單。學(xué)院積極開展一流本科專業(yè)建設(shè)，頂層設(shè)計各專業(yè)新工科建設(shè)方案，構(gòu)建以“智能制造與智能裝備”為專業(yè)內(nèi)涵的機械類本科人才培養(yǎng)方案，為傳統(tǒng)機械專業(yè)插上人工智能的翅膀，賦予新時代內(nèi)涵。如圖5 所示，機器人技術(shù)是一個涉及生物、機械、電子、信息、控制、材料和計算機等多學(xué)科交叉領(lǐng)域，“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)可為專業(yè)和學(xué)科的發(fā)展提供助力。目前，課程已開設(shè)專業(yè)有機械工程、測控技術(shù)與儀器和機械電子工程專業(yè)（課程名為“機器人學(xué)和柔性自動化”），課程建設(shè)目標(biāo)之一是希望先將本課程在學(xué)院內(nèi)推廣到其他專業(yè)成為全院選修課，再將本課程打造成與本研跨學(xué)科課程“機器人技術(shù)前沿”一樣的全校選修課。

圖5 學(xué)院專業(yè)設(shè)置及內(nèi)涵與“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程關(guān)聯(lián)

3 評價與成效

3.1 達(dá)成度評價

課程設(shè)置作業(yè)、實驗、研究性專題和期末考試4 個考核環(huán)節(jié)，其中實驗又分為兩個虛擬仿真實驗項目，且各考核環(huán)節(jié)的考核內(nèi)容均包含機構(gòu)構(gòu)型、數(shù)學(xué)模型、軌跡規(guī)劃和測控實現(xiàn)四個部分。為能夠獨立評價虛擬仿真實驗教學(xué)項以及其他考核環(huán)節(jié)的達(dá)成度，設(shè)計了各考核環(huán)節(jié)獨立的評價方法，通過綜合計算各考核環(huán)節(jié)中的各考核內(nèi)容的平均分、總分和所占比重得出單個考核環(huán)節(jié)的達(dá)成度。相同地，設(shè)計了各考核內(nèi)容獨立的評價方法，通過綜合計算各考核內(nèi)容的在各考核環(huán)節(jié)的平均分、總分和所占比重得出單個考核內(nèi)容的達(dá)成度。該達(dá)成度結(jié)果與平均分類似，與傳統(tǒng)的課程目標(biāo)達(dá)成度不同，可逆向作為各考核環(huán)節(jié)的設(shè)計參考，也可正向作為各教學(xué)環(huán)節(jié)的指導(dǎo)依據(jù)［14］。

課程需要支撐的畢業(yè)要求有專業(yè)知識、模型構(gòu)建、方案設(shè)計和仿真分析四大方面。專業(yè)知識和模型構(gòu)建由理論教學(xué)支撐，方案設(shè)計由研究性專題支撐，仿真分析由虛擬仿真實驗項目支撐。專業(yè)知識對應(yīng)了考核環(huán)節(jié)作業(yè)和期末考試的軌跡規(guī)劃和測控實現(xiàn)兩個部分考核內(nèi)容，模型構(gòu)建對應(yīng)了考核環(huán)節(jié)作業(yè)和期末考試的機構(gòu)構(gòu)型和數(shù)學(xué)模型兩個部分考核內(nèi)容，方案設(shè)計對應(yīng)了研究性專題考核環(huán)節(jié)，仿真分析對應(yīng)了實驗考核環(huán)節(jié)，并通過權(quán)重進(jìn)行合成［15］。

3.2 建設(shè)成效分析

對學(xué)生來說，不僅可以深化改革課程教學(xué)內(nèi)容，加深學(xué)生對課程知識的理解與應(yīng)用，而且通過設(shè)計與強化理論教學(xué)、實驗實踐和虛擬仿真實驗教學(xué)的關(guān)聯(lián)，可以提高學(xué)生學(xué)習(xí)積極性和學(xué)習(xí)效果；同時，系統(tǒng)性的虛擬仿真項目導(dǎo)向的課程教學(xué)實踐體系，可以增強學(xué)生的實踐創(chuàng)新能力，提高學(xué)生對課程和專業(yè)認(rèn)識的全面性。

對教師來說，更易于建立靈活多變，豐富多樣的教學(xué)模式，且虛擬仿真項目的信息化建設(shè)也有利于教師的教學(xué)與科研相輔相成，科教相長。

對課程來說，不僅可以使課程內(nèi)容更加豐富多彩，而且可以有力地支撐其他課程、專業(yè)課程體系和新工科一流本科專業(yè)的建設(shè)，且與全校跨學(xué)科高級課程群公共選修課“機器人技術(shù)前沿”交相呼應(yīng)。

對專業(yè)來說，更容易促進(jìn)多學(xué)科交叉，增加受益面，在為本科生提供教學(xué)資源的同時，實驗室所提供的大量科研仿真軟件資源，可為碩士、博士研究生的學(xué)歷教育提供充分的科研條件，發(fā)揮他們的創(chuàng)新意識和分析問題、解決問題的能力。

對學(xué)院來說，不僅可以有效緩解了實驗室的設(shè)備、時間、空間、安全和內(nèi)容等條件限制、還可以大幅提高實踐教學(xué)經(jīng)費的使用效率，節(jié)約實踐教學(xué)經(jīng)費。

對學(xué)校來說，可以有效地提升了實驗室的開放程度，更容易地做到優(yōu)勢資源整合，更進(jìn)一步實現(xiàn)教育推廣和普及。

4 結(jié)語

虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)是國家級一流本科專業(yè)建設(shè)點的重要任務(wù)，也是高校推進(jìn)虛擬仿真實驗教學(xué)改革、優(yōu)化實驗教學(xué)資源結(jié)構(gòu)、提升實驗教學(xué)資源使用效益的必然要求［6］。線下教學(xué)在疫情時代背景下受到了新的沖擊與考驗。在此背景下，現(xiàn)場實驗實踐教學(xué)也面臨著新的機遇與挑戰(zhàn)［16］。虛擬仿真實驗教學(xué)項目與各類公開共享的金課、精品課和線上一流課程相互支持和補充，已成為信息化和疫情時代背景下實驗教學(xué)的剛性需求。隨著高等學(xué)校實驗教學(xué)改革的不斷深入以及實驗教學(xué)模式的變革，“機器人技術(shù)基礎(chǔ)”課程通過系統(tǒng)化的虛擬仿真實驗教學(xué)項目建設(shè)，持續(xù)提升虛擬仿真實驗教學(xué)水平，推進(jìn)實驗教學(xué)信息化更好更快地發(fā)展，也為推動高等教育教學(xué)改革和創(chuàng)新人才培養(yǎng)做出有益的探索，對未來網(wǎng)絡(luò)化教學(xué)也具有重要而深遠(yuǎn)的意義。