代 聰 ，唐興隆 ，張 濤 ，楊清慧

（重慶市農(nóng)業(yè)科學(xué)院，重慶 401329）

0 引言

黨的十八大以來，我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化快速發(fā)展，形成了向全程全面高質(zhì)高效轉(zhuǎn)型升級(jí)的良好態(tài)勢，農(nóng)機(jī)裝備總量持續(xù)增長。拖拉機(jī)是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)備之一，是實(shí)現(xiàn)各種農(nóng)業(yè)機(jī)械化作業(yè)配套動(dòng)力的基礎(chǔ)。20 世紀(jì)90 年代，歐美提出精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)概念，“農(nóng)業(yè)機(jī)械的智能裝備技術(shù)”是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的重要組成部分之一，隨著遙感技術(shù)、全球衛(wèi)星定位技術(shù)、地理信息系統(tǒng)技術(shù)及智能控制技術(shù)的快速發(fā)展，農(nóng)用拖拉機(jī)也朝著無人化方向發(fā)展，無人駕駛拖拉機(jī)已成為新時(shí)期新的研究方向[1-8]。習(xí)近平總書記指出，應(yīng)加快推動(dòng)農(nóng)機(jī)裝備向智能化、綠色化升級(jí)，助力實(shí)現(xiàn)國家“雙碳”戰(zhàn)略目標(biāo)，促進(jìn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力提高[1-4]?！秶鴦?wù)院關(guān)于加快推進(jìn)農(nóng)業(yè)機(jī)械化和農(nóng)機(jī)裝備產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的指導(dǎo)意見》指出，加快推動(dòng)農(nóng)業(yè)機(jī)械化又快又好全方位發(fā)展，促進(jìn)農(nóng)機(jī)作業(yè)水平逐步提高，農(nóng)機(jī)總動(dòng)力持續(xù)增長，農(nóng)機(jī)企業(yè)做大做強(qiáng)，為保障關(guān)系國計(jì)民生的基礎(chǔ)農(nóng)產(chǎn)品有效供給、推進(jìn)美麗鄉(xiāng)村建設(shè)提供有力支撐?！丁笆奈濉比珖r(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展規(guī)劃》中指出，未來我國主要農(nóng)作物生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)全過程機(jī)械化，畜禽養(yǎng)殖、水產(chǎn)養(yǎng)殖機(jī)械化水平大幅躍升，設(shè)施種植、農(nóng)產(chǎn)品初加工機(jī)械化促進(jìn)農(nóng)產(chǎn)品增值能力顯著增強(qiáng)，“機(jī)械化+”信息化、智能化全面應(yīng)用于農(nóng)業(yè)機(jī)械化管理、作業(yè)監(jiān)測與服務(wù)[9]，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)基本實(shí)現(xiàn)機(jī)械化全覆蓋，機(jī)械化全程全面和高質(zhì)量支撐農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化的格局基本形成。

《重慶市加快丘陵山地特色農(nóng)機(jī)裝備產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展工作方案》提出，鼓勵(lì)在渝農(nóng)機(jī)企業(yè)協(xié)同高校、科研院所構(gòu)建產(chǎn)學(xué)研用共同體，積極組織參與科研項(xiàng)目和創(chuàng)新平臺(tái)申報(bào)，打造出全國領(lǐng)先的智能農(nóng)機(jī)創(chuàng)新平臺(tái)。打造出符合重慶市情的山地農(nóng)機(jī)制造體系，支持鼓勵(lì)優(yōu)秀農(nóng)機(jī)企業(yè)做大做強(qiáng)，突出農(nóng)機(jī)產(chǎn)品的應(yīng)用水平，走出一條適應(yīng)重慶的農(nóng)機(jī)裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展道路[3-6]。

農(nóng)用拖拉機(jī)作為最核心的農(nóng)業(yè)動(dòng)力配套機(jī)械之一，只需更換不同作業(yè)機(jī)具即可完成不同的農(nóng)業(yè)耕作模式。毋庸置疑，農(nóng)業(yè)機(jī)械按照人工設(shè)置模式展開農(nóng)業(yè)作業(yè)，既安全高效、節(jié)省人力，又能提高作業(yè)效率[10]。從工業(yè)發(fā)展角度來分析，拖拉機(jī)的技術(shù)發(fā)展水平在一定程度上體現(xiàn)了這個(gè)國家的工業(yè)發(fā)展水平，也決定了該國的農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平，因此發(fā)達(dá)國家都很重視農(nóng)機(jī)工業(yè)的發(fā)展[11]。當(dāng)前，鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略正在向縱深推進(jìn)，傳統(tǒng)的機(jī)械化、半機(jī)械化、半智能化的農(nóng)業(yè)耕作方式已不符合科技發(fā)展潮流。因此，農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)械朝著智能化、信息化、無人化等方向發(fā)展，一定會(huì)成為未來時(shí)代的主流。

1 國外無人駕駛拖拉機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀

1995 年，美國斯坦福大學(xué)的Michael O’Connor和Thomas Bell 利用4 個(gè)載波差分GPS（CDGPS）方法獲得拖拉機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)姿勢信息，建立拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，研究出一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，根據(jù)路徑跟蹤試驗(yàn)數(shù)據(jù)得出，定位精度在2.5 cm 以內(nèi)[12]。德國克拉斯農(nóng)機(jī)公司在國際博覽會(huì)上推出了一款可自主規(guī)劃作業(yè)路徑的智能控制系統(tǒng)，拖拉機(jī)工作效率提升了30%以上。2006 年，法國雷諾公司設(shè)計(jì)出一種基于GPS 導(dǎo)航技術(shù)的動(dòng)力底盤，滿足動(dòng)力底盤半自動(dòng)化或全自動(dòng)化駕駛[13]。2010 年，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)和佛羅里達(dá)大學(xué)合作研發(fā)了一款基于機(jī)器視覺的無人駕駛拖拉機(jī)，可在線識(shí)別大豆種植情況。2012 年，歐洲Backman J 等借用擴(kuò)展卡爾曼濾波器方法，將多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)信息相融合，采用激光雷達(dá)和慣性傳感器對GPS 導(dǎo)航進(jìn)行輔助，使用非線性模型預(yù)測控制方法（NMPC）實(shí)現(xiàn)了拖拉機(jī)的自主行駛。2016 年，早稻田大學(xué)研究出了一款拖拉機(jī)掛車自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了拖拉機(jī)在農(nóng)田中的自動(dòng)行駛和對掛車的精準(zhǔn)控制，曲線路徑追蹤誤差可控制在27.5 cm 以內(nèi)。韓國相關(guān)學(xué)者發(fā)現(xiàn)駕駛拖拉機(jī)在水田行走過程中，存在輪胎打滑和轉(zhuǎn)向難的問題，對此進(jìn)行了分析研究，根據(jù)預(yù)瞄追蹤理論，開發(fā)出一種智能引導(dǎo)控制器，該控制器可以實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)在水田中直線行駛和自主轉(zhuǎn)向[14-26]。

1.1 凱斯紐荷蘭無人駕駛拖拉機(jī)

2016 第六屆國際現(xiàn)代農(nóng)業(yè)博覽會(huì)上，凱斯紐荷蘭推出一款無操控室新概念拖拉機(jī)，如圖1 所示。車身極具科幻感，完全拋棄拖拉機(jī)傳統(tǒng)設(shè)計(jì)模型，無駕駛室，引出無人駕駛拖拉機(jī)設(shè)計(jì)新思路。拖拉機(jī)的工作流程從農(nóng)田邊界信息錄入系統(tǒng)開始，使用路徑規(guī)劃系統(tǒng)為拖拉機(jī)規(guī)劃繪制有效的農(nóng)田作業(yè)路徑。等待路徑繪制完成，用戶只需將拖拉機(jī)駛出，即可開始執(zhí)行預(yù)定任務(wù)，整個(gè)過程只需30 s。傳感器判斷出拖拉機(jī)行走的路徑上有障礙物，主控界面將進(jìn)行障礙物的模型展示并發(fā)出聲音警告提示，同時(shí)操控界面上顯示做出何種反應(yīng)的提示：等待人為干預(yù)、人工或自動(dòng)避障，或在判斷障礙物為無危險(xiǎn)的情況下，可繼續(xù)進(jìn)行農(nóng)業(yè)作業(yè)[27-28]。

1.2 約翰迪爾無人駕駛拖拉機(jī)

2022 年1 月，在美國舉辦的CES 2022 展會(huì)上，約翰迪爾發(fā)布了一款可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的無人駕駛拖拉機(jī)，如圖2 所示。該無人駕駛設(shè)備擁有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，在借鑒機(jī)器人和汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)之上，整合8R 拖拉機(jī)技術(shù)，開創(chuàng)性地使用6 個(gè)高清智能攝像機(jī)，結(jié)合先進(jìn)的圖像識(shí)別技術(shù)，用來感知拖拉機(jī)周圍的環(huán)境信息，自主決策判斷、自主導(dǎo)航。當(dāng)用戶給出一條路線和一個(gè)坐標(biāo)時(shí)，它就可以自己找到通向農(nóng)田的道路，然后在沒有指示的情況下進(jìn)行農(nóng)田作業(yè)，并在行進(jìn)中避開障礙物，用戶也可以通過智能手機(jī)應(yīng)用程序下達(dá)作業(yè)指令，實(shí)現(xiàn)全工況無人作業(yè)[29-30]。

圖2 約翰迪爾無人駕駛拖拉機(jī)

2 國內(nèi)無人駕駛拖拉機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀

近年來，中國農(nóng)業(yè)大學(xué)、西北農(nóng)林科技大學(xué)、華南農(nóng)業(yè)大學(xué)等科研單位對無人駕駛拖拉機(jī)相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，并取得了一系列可喜可賀的研究成果[31]。

2005 年，毛恩榮團(tuán)隊(duì)在鐵牛654 型拖拉機(jī)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出一套拖拉機(jī)智能駕駛輔助控制系統(tǒng)。2017年，張碩團(tuán)隊(duì)研究了拖拉機(jī)的行走速度與導(dǎo)航系統(tǒng)之間所存在的關(guān)系，開發(fā)出一款自動(dòng)導(dǎo)航控制器，并在雷沃拖拉機(jī)上進(jìn)行了導(dǎo)航試驗(yàn)，試驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)果顯示，該控制器能實(shí)現(xiàn)不同行走速度下拖拉機(jī)的直線路徑跟蹤控制。2022年，吳才聰團(tuán)隊(duì)聯(lián)合北京農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣站成功研發(fā)出一款無人駕駛拖拉機(jī)，該無人駕駛拖拉機(jī)結(jié)合北斗高精定位、總線控制、環(huán)境感知、全場景路徑規(guī)劃和高精地圖等技術(shù)，不僅能實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃路線、自主掉頭、自動(dòng)升降機(jī)具，還具有作業(yè)監(jiān)測、軌跡查詢等功能。該無人駕駛拖拉機(jī)采取電控?zé)o級(jí)變速模式，具有作業(yè)精準(zhǔn)、平穩(wěn)、節(jié)油、高效等特點(diǎn)[32-40]。

西北農(nóng)林科技大學(xué)科研團(tuán)隊(duì)以三菱2501D 型拖拉機(jī)為原型，開發(fā)出了一款自適應(yīng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，拖拉機(jī)成功進(jìn)行了直線與曲線行駛的自動(dòng)追蹤控制試驗(yàn)。2010 年，陳軍團(tuán)隊(duì)以福田歐豹4040 型拖拉機(jī)為原型，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行電控化改造，首次采用激光掃描儀的方式，實(shí)時(shí)感知拖拉機(jī)在果園行走時(shí)周圍的環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)在果園內(nèi)的自動(dòng)導(dǎo)航控制，但是該無人駕駛拖拉機(jī)僅能實(shí)現(xiàn)直線作業(yè)路徑導(dǎo)航。2012 年，陳軍團(tuán)隊(duì)采用二次曲線擬合方法規(guī)劃出拖拉機(jī)在果園內(nèi)的曲線導(dǎo)航路徑，研究出綜合路況模式路徑導(dǎo)航控制器。2022 年，西安合眾思?jí)褜?dǎo)航技術(shù)有限公司與西北農(nóng)林科技大學(xué)共同建設(shè)的“北斗無人駕駛實(shí)驗(yàn)室”掛牌成立，采取產(chǎn)學(xué)研用模式，擬在無人駕駛拖拉機(jī)自主控制導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、環(huán)境感知及數(shù)據(jù)通信等多方面展開合作，以攻克無人駕駛拖拉機(jī)所面臨的技術(shù)難題[41-42]。

2012 年，福田雷沃重工在中國國際農(nóng)業(yè)機(jī)械展覽會(huì)上正式發(fā)布了一款無人駕駛拖拉機(jī)，該拖拉機(jī)所搭載的“農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航及自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)”由華南農(nóng)業(yè)大學(xué)羅錫文院士與福田雷沃重工合作研發(fā)而成?！稗r(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航及自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)”采用歐美自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)，結(jié)合國內(nèi)農(nóng)業(yè)具體情況，充分借鑒國外發(fā)達(dá)國家農(nóng)業(yè)機(jī)械的研究方法，整機(jī)結(jié)構(gòu)采取三維設(shè)計(jì)方法，集電控液壓自動(dòng)轉(zhuǎn)向、作業(yè)機(jī)具自動(dòng)升降、油門開度自動(dòng)調(diào)節(jié)、緊急停車等多項(xiàng)智能化功能為一體。該無人駕駛拖拉機(jī)可將直線追蹤導(dǎo)航精度控制在5 cm 以內(nèi)，自動(dòng)對行精度控制在10 cm 以內(nèi)，轉(zhuǎn)向偏角精度控制在1°以內(nèi)，滿足了拖拉機(jī)自動(dòng)化控制需求，實(shí)現(xiàn)了播種、施肥、噴藥等精細(xì)化作業(yè)，極大地提高了農(nóng)業(yè)作業(yè)效率及標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)水平[43-45]。雷沃重工無人駕駛拖拉機(jī)如圖3所示。

圖3 雷沃重工無人駕駛拖拉機(jī)

3 無人駕駛拖拉機(jī)發(fā)展中存在的問題

近年來，無人農(nóng)場、農(nóng)機(jī)小鎮(zhèn)在各地四處開花，農(nóng)機(jī)深松作業(yè)監(jiān)測、農(nóng)業(yè)無人機(jī)植保、農(nóng)機(jī)無人駕駛、收獲產(chǎn)量監(jiān)測、農(nóng)機(jī)管理信息系統(tǒng)等智能化裝備在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中大量應(yīng)用，智能化、無人化將是未來我國農(nóng)機(jī)化發(fā)展的方向。但是目前國內(nèi)針對無人化農(nóng)機(jī)的研究依舊不足，相關(guān)核心技術(shù)難題待突破，仍有一些問題亟待解決[46]。

3.1 多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)

無人駕駛拖拉機(jī)主要是通過各種傳感器獲取農(nóng)機(jī)周圍的環(huán)境信息并進(jìn)行感知，感知信息不僅包括農(nóng)機(jī)自身狀態(tài)信息，如農(nóng)機(jī)行走速度、輪偏角、車輛航向角等；而且還包括農(nóng)田環(huán)境信息，如農(nóng)田障礙物、農(nóng)田邊界信息等。各個(gè)獨(dú)立的傳感器所采集的數(shù)據(jù)只經(jīng)過簡單的數(shù)據(jù)分析處理，如何將各傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行整體性融合分析，是現(xiàn)階段面臨的技術(shù)難題之一。目前，雖然數(shù)據(jù)融合技術(shù)發(fā)展取得了一些值得肯定的成就，但是現(xiàn)在所存在的數(shù)據(jù)處理方法差異較大，不能形成一套行之有效的基礎(chǔ)理論體系及融合算法，大多是針對各自行業(yè)的特定需求展開的具體研究，不能形成通用的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)[12,46-47]。開展對多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的研究，提出完整的數(shù)據(jù)融合理論，可為無人駕駛拖拉機(jī)的環(huán)境感知判斷提供更可靠的理論基礎(chǔ)。

3.2 路徑跟蹤技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是無人駕駛拖拉機(jī)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的重要組成部分之一，路徑跟蹤與自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的核心，包括目標(biāo)路徑信息與拖拉機(jī)的位姿信息分析，通過路徑跟蹤控制算法分析驅(qū)動(dòng)輪理想轉(zhuǎn)向角，基于自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器控制方法，使驅(qū)動(dòng)輪按照理想轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向，控制拖拉機(jī)按照最優(yōu)作業(yè)路徑行走。但是拖拉機(jī)在農(nóng)田行走時(shí)會(huì)面臨各種環(huán)境因素干擾，且拖拉機(jī)行走會(huì)受到農(nóng)田路況的影響，很難建立符合實(shí)際的運(yùn)動(dòng)模型，而且針對載體所處環(huán)境特性進(jìn)行的穩(wěn)定性方面的研究也略顯薄微[48]。因此，對路徑跟蹤控制技術(shù)的研究是未來無人駕駛拖拉機(jī)的研究重點(diǎn)。

3.3 路徑規(guī)劃決策技術(shù)

路徑規(guī)劃是否準(zhǔn)確合理，將直接決定拖拉機(jī)在農(nóng)田的作業(yè)效果。國內(nèi)對丘陵山區(qū)小地塊全局路徑規(guī)劃的研究略顯不足，大多是針對區(qū)域性的規(guī)則地塊進(jìn)行研究，未推出一種高效的、通用的全局路徑規(guī)劃算法?，F(xiàn)階段針對無人駕駛局部路徑規(guī)劃所采用的比較廣泛的方法有最短切法、圓弧避障法、五次多項(xiàng)式函數(shù)法等，基本上都未考慮到拖拉機(jī)存在最小轉(zhuǎn)彎半徑和作業(yè)地塊的影響，且存在避障策略過于單一的問題，只是針對靜態(tài)障礙物進(jìn)行分析，缺乏針對不同障礙物應(yīng)采取不同避障策略的研究方法，未形成系統(tǒng)性的局部路徑規(guī)劃算法[49-53]。開展路徑規(guī)劃研究，可形成較為完整的農(nóng)機(jī)路徑作業(yè)方式，對無人駕駛拖拉機(jī)作業(yè)效率的提高起著決定性作用。

3.4 自動(dòng)控制技術(shù)

自動(dòng)控制技術(shù)主要包括自動(dòng)轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)三個(gè)子系統(tǒng)，自動(dòng)控制系統(tǒng)需要具備平穩(wěn)性、精準(zhǔn)性和高效性特征。目前，從硬件角度來看，GPS 接收機(jī)及其內(nèi)部芯片技術(shù)高度依賴進(jìn)口，國內(nèi)擁有自主產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品品種少，國內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)一般借用外國核心零部件，在此基礎(chǔ)上組裝成產(chǎn)品，產(chǎn)品也缺乏系統(tǒng)性的售后服務(wù)支持。從軟件角度分析，目前國內(nèi)缺乏對無人駕駛拖拉機(jī)控制數(shù)據(jù)通信的研究，國內(nèi)無人駕駛拖拉機(jī)大多采用線束形式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，未采用CAN 通信方法，存在數(shù)據(jù)延時(shí)的問題[54-64]。參考無人駕駛汽車整車控制系統(tǒng)，建立無人駕駛拖拉機(jī)的整車控制系統(tǒng)也將成為日后研究的熱點(diǎn)。

4 無人駕駛拖拉機(jī)未來發(fā)展趨勢

從目前國內(nèi)無人駕駛拖拉機(jī)發(fā)展形勢來看，在國家大力支持農(nóng)業(yè)發(fā)展的背景下，農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化和機(jī)械化已經(jīng)成為當(dāng)下農(nóng)業(yè)發(fā)展不可阻擋的趨勢。隨著新能源技術(shù)、智能識(shí)別技術(shù)、傳感器技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、定位導(dǎo)航與通信技術(shù)等前沿技術(shù)的高速發(fā)展，無人駕駛拖拉機(jī)行業(yè)將會(huì)發(fā)生翻天覆地的變化，且不可逆轉(zhuǎn)。無人駕駛拖拉機(jī)未來發(fā)展趨勢主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1）農(nóng)業(yè)農(nóng)村部等多部委多次提出將“環(huán)保型農(nóng)用動(dòng)力”列為重點(diǎn)發(fā)展主機(jī)產(chǎn)品，未來采用新能源動(dòng)力模式的無人駕駛拖拉機(jī)將得到更大力度的政策支持，具有巨大的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展優(yōu)勢。

2）各種傳感器數(shù)據(jù)同步、融合處理方法進(jìn)一步深化，有一套完整的數(shù)據(jù)融合基礎(chǔ)理論體系，開展針對穩(wěn)定性及準(zhǔn)確性的數(shù)據(jù)融合算法研究，無人駕駛拖拉機(jī)在圖像處理、智能預(yù)警等方面的技術(shù)水平將得到極大的提高。

3）定位導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展，導(dǎo)航精度、穩(wěn)定性方面的技術(shù)趨于成熟，攻克駕駛路徑跟蹤與控制算法方面所面臨的難題，全局路徑與局部路徑規(guī)劃提出新的算法策略，算法兼容性取得新的突破。無人駕駛拖拉機(jī)可依據(jù)農(nóng)田環(huán)境因素，自主完成分析、避障、路徑規(guī)劃、警示提醒，不再需要人為干預(yù)。

4）信息化程度得到提高，隨著我國“數(shù)字化”階段的到來，大數(shù)據(jù)和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)已成為拖拉機(jī)信息化關(guān)鍵技術(shù)，將成為未來拖拉機(jī)技術(shù)發(fā)展的新亮點(diǎn)和新方向，未來用一部手機(jī)即可操控一臺(tái)或多臺(tái)無人駕駛拖拉機(jī)進(jìn)行農(nóng)田作業(yè)。無人駕駛拖拉機(jī)如有故障，故障信息也會(huì)及時(shí)上傳到手機(jī)上，并及時(shí)預(yù)警。

5）無駕駛室化將成為現(xiàn)實(shí)，未來的無人駕駛拖拉機(jī)各項(xiàng)技術(shù)趨于成熟，不再需要人工的干預(yù)，整機(jī)設(shè)計(jì)將會(huì)更富有動(dòng)態(tài)的外觀線條，駕駛室被完全摒棄。

5 結(jié)語

綜上所述，無人駕駛拖拉機(jī)是未來農(nóng)業(yè)機(jī)械發(fā)展的主流方向，有著廣闊的發(fā)展空間?！笆奈濉逼陂g，國家加大了對無人駕駛拖拉機(jī)技術(shù)研發(fā)方面的財(cái)政支持力度，必將促使我國無人駕駛拖拉機(jī)的研究進(jìn)入一個(gè)快速發(fā)展的階段。未來，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，智能農(nóng)機(jī)裝備將會(huì)越來越多，農(nóng)用拖拉機(jī)朝著無人化、智能化及信息化方向發(fā)展是重要趨勢，將助力農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率的提升和農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量的改善。