張博寒，任志方，王艷玲，肖 倩

首都醫(yī)科大學(xué)護理學(xué)院，北京 100069

神經(jīng)系統(tǒng)疾病是發(fā)生于中樞神經(jīng)系統(tǒng)、周圍神經(jīng)系統(tǒng)和自主神經(jīng)系統(tǒng)的，以感覺、運動、意識、智力、自主神經(jīng)功能障礙為主要表現(xiàn)的疾病[1]。據(jù)世界衛(wèi)生組織估計，全球有多達10 億人受到神經(jīng)系統(tǒng)疾病及其后遺癥的影響[2]。隨著醫(yī)療技術(shù)不斷提高，越來越多的神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人存活率得到提高，然而神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人致殘率逐年增大。我國腦卒中患病率為1 114.8/10 萬，致殘率為86.5%[3]。肢體障礙常導(dǎo)致病人出現(xiàn)關(guān)節(jié)痙攣、疼痛等，運動耐力下降，喪失獨立性，影響病人的日常生活活動能力，生活質(zhì)量嚴(yán)重下降[4]。通過及時、有效的康復(fù)訓(xùn)練，可以降低病人致殘率與致殘程度，恢復(fù)病人肢體功能，改善肌肉供血，防止失用性退變，增強肌肉運動協(xié)調(diào)性和肢體平衡功能，改善病人日常生活能力[5‐6]。傳統(tǒng)康復(fù)手段由于重復(fù)、機械的康復(fù)訓(xùn)練模式，互動性差，存在易疲勞、難堅持等問題，往往很難達到治療師或護士制定的標(biāo)準(zhǔn)，病人由于見效慢，常出現(xiàn)情緒變化大，消極不配合，依從性低，進而影響康復(fù)效果[7‐9]?，F(xiàn)階段，具備高強度、針對性、重復(fù)性和實時反饋信息提供等能力的新治療模式開始被逐漸應(yīng)用于神經(jīng)康復(fù)領(lǐng)域，如康復(fù)機器人、虛擬現(xiàn)實技術(shù)與遠(yuǎn)程家庭康復(fù)等[10]。康復(fù)機器人可以根據(jù)不同康復(fù)期的病人，提供高質(zhì)量、個體化、差異化的訓(xùn)練，激發(fā)主動運動意識，提高病人康復(fù)依從性，縮短康復(fù)時間，提高康復(fù)效果。利用配備的各類傳感器記錄人體運動學(xué)、生理學(xué)特征，為改進和優(yōu)化病人康復(fù)方案提供數(shù)據(jù)支撐，使康復(fù)過程科學(xué)化、系統(tǒng)化、定量化，降低康復(fù)醫(yī)護人員工作強度，系統(tǒng)規(guī)范培訓(xùn)康復(fù)技能[11]。

1 康復(fù)機器人的概念及興起

康復(fù)機器人是指具有有助于功能恢復(fù)或重建的智能化裝備，能自動執(zhí)行指令任務(wù)，代替或協(xié)助人體某些功能[12]。機器人具有能模擬人的功能、自動化操作、自我反饋和學(xué)習(xí)能力及自適應(yīng)能力[13‐14]。通過編程，康復(fù)機器人可以引導(dǎo)病人通過一系列指定的動作，并限制不需要的（或禁忌的）動作[15]。同時，機器人可以在不疲勞的情況下重復(fù)運動，并收集客觀的定量數(shù)據(jù)[15]。機器人可以通過將重復(fù)的體力任務(wù)轉(zhuǎn)化為游戲和身體挑戰(zhàn)，以保持病人的積極性和參與度。

神經(jīng)可塑性（neural plasticity）是指神經(jīng)系統(tǒng)在功能和結(jié)構(gòu)上對內(nèi)外環(huán)境變化做出自我調(diào)整的能力，神經(jīng)發(fā)育和神經(jīng)系統(tǒng)正常功能的關(guān)鍵組成部分，是中樞神經(jīng)系統(tǒng)受到損傷后重新組織以保持適當(dāng)功能的基礎(chǔ)[16‐18]。若腦損傷后需實現(xiàn)這些組織的功能和精細(xì)動作能力時，需要通過大量的功能訓(xùn)練，不斷建立新的神經(jīng)連接和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，腦皮質(zhì)地圖實現(xiàn)重構(gòu)，學(xué)習(xí)和獲得新的技能，或?qū)δ軗p傷進行修復(fù)和代償[19‐20]。有研究表明，通過強化的、特定任務(wù)的上肢訓(xùn)練，可以觀察到患側(cè)前扣帶回和輔助運動區(qū)的激活增加[21]。據(jù)王靜等[22]研究發(fā)現(xiàn)，通過使用上肢機器人輔助功能訓(xùn)練，病人的Brunnstrom 評分得到有效提高，康復(fù)機器人通過大量的任務(wù)導(dǎo)向性重復(fù)訓(xùn)練，使重組中大腦皮質(zhì)學(xué)習(xí)和儲備了正確的運動模式，促進了肢體的功能康復(fù)。

早期康復(fù)機器人多為單自由度，運動模式單一，成本相對低廉，廣泛應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域。1987 年，英國Mike Topping 公司成功研制出Handy1 康復(fù)機器人，協(xié)助腦癱患兒獨立用餐[23]。隨著科技不斷發(fā)展，康復(fù)機器人種類、功能隨之增加。麻省理工學(xué)院在1980 年開發(fā)出了有2 個自由度的機器人MIT‐Manus，以幫助病人肩部、肘部和手在水平、垂直平面上移動[24]。清華大學(xué)于2004 年研制的UECM，擁有2 個自由度能夠完成水平面內(nèi)的康復(fù)動作訓(xùn)練[25]。2009 年，哈爾濱工程大學(xué)對下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人進行了探索研制，可以輔助下肢障礙病人進行步態(tài)訓(xùn)練[26]。目前康復(fù)機器人多是多功能、高自動化和多自由度的牽引式/懸掛式康復(fù)機器人。

2 康復(fù)機器人的分類

2.1 根據(jù)功能分類 根據(jù)功能可將康復(fù)機器人分為功能治療類康復(fù)機器人和生活輔助類康復(fù)機器人。

2.1.1 功能治療類康復(fù)機器人 功能治療類康復(fù)機器人主要是醫(yī)療用康復(fù)機器人，神經(jīng)系統(tǒng)疾病功能障礙病人可以通過主動、被動的康復(fù)訓(xùn)練模式，完成各項運動功能的恢復(fù)訓(xùn)練，如上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人、下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人等[27]。同時，功能治療類機器人還可以與虛擬現(xiàn)實技術(shù)相結(jié)合，通過提高康復(fù)訓(xùn)練的趣味性，來提高病人的康復(fù)訓(xùn)練依從性，以達到提升康復(fù)效果的目的[28]。

2.1.2 生活輔助類康復(fù)機器人 生活輔助類康復(fù)機器人主要通過機器人提供各種生活輔助，補償替代神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人弱化的機體功能，幫助病人完成日常活動的一類康復(fù)機器人，如智能輪椅、智能輔助機械臂、導(dǎo)盲機器人、智能護理床等[29‐30]。生活輔助類機器人不僅可以作為病人部分殘缺、偏癱肢體的替代物，從而使病人能夠?qū)崿F(xiàn)因殘缺而喪失的身體技能[29‐31]，還可以通過多種傳感器監(jiān)測人體生理參數(shù)，判斷病人的生理狀況，提高病人的生活質(zhì)量[32]。

2.2 根據(jù)作用機制分類 根據(jù)作用機制，康復(fù)機器人分為牽引式康復(fù)機器人和外骨骼式康復(fù)機器人。

2.2.1 牽引式康復(fù)機器人 該類機器人的主體結(jié)構(gòu)是普通連桿結(jié)構(gòu)或串聯(lián)結(jié)構(gòu)，通過對肢體功能障礙神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人的肢體運動末端進行支撐、模擬步態(tài)等，使失去功能的肢體可以按照制定軌跡進行被動訓(xùn)練或主動訓(xùn)練，從而實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練[33]。具有代表性的末端驅(qū)動式上肢康復(fù)機器人有日本大阪大學(xué)研制的上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)EMUL、美國麻省理工學(xué)院研制的上肢康復(fù)機器人MIT‐Manus、我國清華大學(xué)研制2‐DOF上肢康復(fù)機器人UECM、Hocoma 公司研制的下肢康復(fù)系統(tǒng)Erigo[34‐36]。

2.2.2 外骨骼式康復(fù)機器人 該類機器人是一種基于人體仿生學(xué)及人體上肢、下肢各關(guān)節(jié)運動機制而設(shè)計的，將人體和仿人型機械結(jié)構(gòu)連接于一體，根據(jù)其機械結(jié)構(gòu)和綁帶緊緊依附于具有功能障礙的肢體，帶動肢體功能障礙病人進行上肢、下肢的主、被動訓(xùn)練的同時，可以為病人提供保護和身體支撐的作用[37‐38]。具有代表性的外骨骼式康復(fù)機器人有美國亞利桑那州立大學(xué)研制的可穿戴的上肢外骨骼氣動康復(fù)機器人RUPERT、瑞士Hocoma 公司研制的下肢康復(fù)機器人Lokomat 等[36‐37]。

2.3 根據(jù)肢體康復(fù)部位分類

2.3.1 上肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機器人

2.3.1.1 MIT‐MANUS 1991 年，美國麻省理工學(xué)院設(shè)計了針對病人肩、肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的機器人MIT‐MANUS[39‐40]。通過五連桿結(jié)構(gòu)，有效降低了機器人末端執(zhí)行器的阻抗，利用計算機準(zhǔn)確測量手臂的平面運動參數(shù)，通過人機交互實時反饋給病人[39]。一項單盲隨機對照試驗發(fā)現(xiàn)，與常規(guī)護理組相比，MIT‐MANUS可以更好地改善嚴(yán)重腦卒中病人手臂功能，且沒有出現(xiàn)不良事件[41]。

2.3.1.2 鏡像康復(fù)機器人（Mirror image movement enabler,MIME） 有研究者設(shè)計了MIME，通過兩個由工業(yè)機器人Puma560 操縱移動的支撐結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)病人手臂的平面運動和肩、肘關(guān)節(jié)的三維運動[42]。一項隨機對照試驗發(fā)現(xiàn)，由于MIME 可以實現(xiàn)三維單側(cè)、雙側(cè)運動中對偏癱肢體施力，因此與傳統(tǒng)療法相比，MIME 機器人訓(xùn)練具有明顯優(yōu)勢，在運動損傷評分和異常協(xié)同效應(yīng)方面有較大改善。然而在6 個月后的隨訪中發(fā)現(xiàn)，MIME 機器人和傳統(tǒng)療法對腦卒中偏癱肢體效果相當(dāng)[43]。

2.3.1.3 腕關(guān)節(jié)機器人 意大利學(xué)者設(shè)計了一個腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人，可以實現(xiàn)腕關(guān)節(jié)±90°范圍內(nèi)的康復(fù)訓(xùn)練，并通過實驗發(fā)現(xiàn)，使用該康復(fù)機器人的腦卒中病人手腕伸展范圍發(fā)生了顯著改變，標(biāo)準(zhǔn)臨床評估量表分?jǐn)?shù)得到顯著提高，機器人測量參數(shù)和量表評分之間呈現(xiàn)中等相關(guān)性[44]。

2.3.1.4 多自由度機器人 瑞士蘇黎世大學(xué)的研究者設(shè)計的ARMin 上肢康復(fù)機器人具有6 個自由度，能夠幫助病人實現(xiàn)肘關(guān)節(jié)的屈伸運動和肩膀的空間運動[45]。一項研究發(fā)現(xiàn)，通過使用ARMin 上肢康復(fù)機器人，腦卒中病人的患肢運動功能改善程度明顯高于接受傳統(tǒng)治療的病人，上肢運動功能測試Fugl‐Meyer 量表中上肢運動功能測試部分（Upper Extremity Fugl‐Meyer Assessment，F(xiàn)MA‐UE）量表分?jǐn)?shù)明顯提高[46]。哈爾濱工業(yè)大學(xué)通過一個具有5 個自由度的上肢康復(fù)機器人，通過電機驅(qū)動各關(guān)節(jié)，能夠完成肘部的屈伸運動和肩部的外擺、內(nèi)收功能[47]。陳燕燕[48]研究發(fā)現(xiàn)，多自由度的上肢康復(fù)機器人可以實現(xiàn)單關(guān)節(jié)/多關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，使神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人在主動訓(xùn)練時更加方便、靈活，降低驅(qū)動成本，激發(fā)病人的康復(fù)積極性。

2.3.2 下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機器人

2.3.2.1 Lokomat Berg Balance Scale 該機器人是現(xiàn)階段市場上研究最廣泛的機器人步態(tài)訓(xùn)練設(shè)備之一，由跑步機、體重支撐系統(tǒng)和雙側(cè)外骨骼部件組成，為病人的臀部和膝蓋提供動力[49]。在神經(jīng)系統(tǒng)疾病人群中，已經(jīng)驗證了Lokomat 訓(xùn)練可以有效提升病人的下肢功能。一項大規(guī)模研究比較了腦卒中亞急性階段的Lokomat 訓(xùn)練加物理療法與劑量（時間）匹配的物理療法，發(fā)現(xiàn)Lokomat 組在經(jīng)過6 周的訓(xùn)練后，在功能和運動結(jié)果方面取得了更好的結(jié)果[50]。此外，通過Lokomat訓(xùn)練后，腦卒中病人步態(tài)得到明顯改善，特別是在地面行走中癱瘓腿的單站姿階段時間顯著延長[51]。劉燕平等[52]通過進行Lokomat 下肢康復(fù)機器人步行訓(xùn)練和常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練比較發(fā)現(xiàn)，帕金森病病人的Berg 平衡量表、6 min 步行測試(the 6 min Walk Test,6MWT)較對照組明顯提高，計時起立‐行走測試較對照組顯著降低，Lokomat 可以有效提高帕金森病病人平衡能力和步行能力。Bang 等[53]將Lokomat 與傳統(tǒng)跑步機訓(xùn)練相比，發(fā)現(xiàn)慢性腦卒中病人在速度、節(jié)奏、步幅和平衡方面較傳統(tǒng)跑步機組均有了顯著改善。

2.3.2.2 外骨骼機器人（ReWalk rehabilitation） ReWalk Rehabilitation 是一個外骨骼機器人，利用傳感器和狀態(tài)監(jiān)視器實現(xiàn)站立、行走、上下樓梯等日常活動，神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人可以借助ReWalk Rehabilitation 實現(xiàn)行走和有效的步態(tài)康復(fù)，為輪椅和重度步行障礙病人的康復(fù)治療提供一種替代性的解決方案[54‐55]。一項隨機對照試驗發(fā)現(xiàn)，在神經(jīng)系統(tǒng)疾病導(dǎo)致的截癱病人中，與膝踝足矯形器相比，ReWalk 在步態(tài)改善方面具有顯著優(yōu)勢，然而在30 min 步行測試上，沒有顯著改變[56]。在家庭和社區(qū)中使用ReWalk，通過病人的使用體驗調(diào)查表發(fā)現(xiàn)，病人對ReWalk 的康復(fù)訓(xùn)練和可用性表示滿意[57]。

2.3.2.3 Hybird Assistive Limb（HAL） 日本的HAL機器人可以綁在使用者腰部，每個肢體的速度傳感器、方位檢測器、壓力傳感器、肌肉信號收集模塊等分別被安裝于對應(yīng)的肢體構(gòu)架中，在膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)處分別有1 個自由度，可以更加準(zhǔn)確地控制病人的步行[58]。一項系統(tǒng)綜述研究發(fā)現(xiàn)，相對于傳統(tǒng)訓(xùn)練，HAL 可以顯著提升腦卒中病人的步行能力，病人的10 m 步行測試和BBS 均得到顯著提高[59]。在腦癱病人中使用HAL，可以顯著改善病人步行速度和步幅，通過二維步態(tài)分析發(fā)現(xiàn)，病人的膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)擺動相的屈曲角度增加，步態(tài)對稱性得到改善[60]。

2.3.2.4 坐臥式下肢康復(fù)機器人 我國對康復(fù)機器人的研究發(fā)展較晚，仍處于探索發(fā)展階段。燕山大學(xué)針對腦卒中截癱病人設(shè)計出一款坐臥式下肢康復(fù)機器人，運動曲柄滑塊機構(gòu)實現(xiàn)機器人運行，方便病人在坐臥姿態(tài)下進行下肢康復(fù)訓(xùn)練[61]。通過對設(shè)備的位置和關(guān)節(jié)速度的控制，實現(xiàn)對髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)軌跡的精確控制，可以輔助病人進行主動、被動等多種康復(fù)訓(xùn)練[61]。梁文龍[62]通過肌電信號采集實驗和步態(tài)康復(fù)運動實驗發(fā)現(xiàn)，坐臥式下肢康復(fù)機器人對股四頭肌康復(fù)具有有效性。

3 機器人康復(fù)效果的評價工具

目前，康復(fù)機器人康復(fù)效果的評價主要采用以下指標(biāo)。

3.1 上肢功能評估

3.1.1 Fugl‐Meyer量表 Fugl‐Meyer量表中FMA‐UE是目前國際上最廣為接受的腦卒中運動功能量表之一，是腦損傷運動功能評價的“金標(biāo)準(zhǔn)”[63]。檢查病人在不同恢復(fù)階段的運動功能，包括身體反射狀態(tài)、屈肌協(xié)同運動、伸肌協(xié)同運動、選擇性分離動作、正常反射、腕關(guān)節(jié)穩(wěn)定性、手指屈伸的抓握和捏力、手的速度和協(xié)調(diào)能力[63]。上肢部分共有33 項評價，每項2～66 分，得分越高表示上肢運動功能越好。

3.1.2 改 良Ashworth 痙 攣 量 表（the Modified Ash‐worth Scale，MAS） MAS 是目前臨床和科研評價痙攣狀態(tài)最常用的量表，操作簡便，等級較詳細(xì)，量化了肌肉張力和身體綜合運動能力，彌補了肢體運動功能Fugl‐Meyer 在評價軀干運動方面的不足[64]。

3.1.3 組塊測試（the box‐block test，BBT） BBT 是觀察手在完成木塊轉(zhuǎn)移這一任務(wù)活動時功能狀態(tài)的測試，是體現(xiàn)手粗大運動靈活性的。測試記錄的是60 s內(nèi)移動的木塊數(shù)目，移動的木塊越多顯示手的靈活性越好[65]。

3.1.4 手指關(guān)節(jié)主動活動度（active range of motion,AROM） AROM 用來評估手指關(guān)節(jié)活動度的改變。在患側(cè)手處于功能位時，使用量角器測出手掌指關(guān)節(jié)和最大指間關(guān)節(jié)的主動伸展位和屈曲位的角度。關(guān)節(jié)主動活動度越大，手指功能越好[66]。

3.1.5 上肢運動能力測試（the action research arm test，ARAT） ARAT 用于評價腦卒中上肢運動功能恢復(fù)情況[67]，要求病人完成一系列的作業(yè)活動，包括13種單側(cè)和雙側(cè)上肢的抓、握、捏及粗大動作任務(wù)，如系鞋帶、打開罐子、擦干撒在桌子上的水等。共有19 個項目，每個項目評分分為4 個等級，總分57 分[68]。

3.1.6 運動活動日志（the motor activity log，MAL） MAL 設(shè)計目的是全面了解病人在日常生活中使用患側(cè)上肢的情況。通過半結(jié)構(gòu)化面談問卷，病人描述偏癱上肢在30 個日常環(huán)境常見活動中的情況，來了解上肢的使用頻率（amount of use，MAL‐AOU）和動作完成質(zhì)量（quality of movement，MAL‐QOM）[69]。

3.1.7 醫(yī)學(xué)研究理事會評分（the Medical Research Council，MRC） MRC 是國際上普遍應(yīng)用的肌力檢查方法。通過雙側(cè)上肢的肩外展、屈肘、伸腕及雙側(cè)下肢屈髖、伸膝、踝背屈的關(guān)節(jié)活動度于肌肉力量對運動功能進行評價，使用6 級肌力評定[70]。

3.2 下肢功能評估

3.2.1 Fugl‐Meyer 量 表 下 肢 運 動 功 能 測 試 Fugl‐Meyer 量表下肢運動功能測試部分（Lower‐Extremity Fugl‐Meyer Assessment，F(xiàn)MA‐LE）共17 項，每項0～2分，包括有無反射活動（0～4 分），屈肌聯(lián)帶運動（0～6分），伸肌聯(lián)帶運動（0～8 分），伴聯(lián)帶運動的活動（0～4分），分離運動（0～4 分），正常反射（0～6 分），協(xié)調(diào)能力/速度（0～6 分，即跟膝脛試驗連續(xù)重復(fù)5 次），總分34 分。得分與下肢運動功能呈正相關(guān)[71]。

3.2.2 步行測試 6MWT 讓病人采用徒步運動的方式，測試其在6 min 以內(nèi)承受的最快速度行走的距離，距離越長，表示步行能力越強[72]。

3.2.3 功能性步行分級評定（the Functional Ambula‐tion Classification，F(xiàn)AC） FAC 用于評定病人步行功能，分為0～5 級。0 級，不能行走或需要2 人及以上的輔助；1 級，需在1 人持續(xù)不斷輔助下行走；2 級，需在1人間斷輔助下行走；3 級，需要1 人監(jiān)護或言語指導(dǎo)，但無須他人身體扶持；4 級，可在平地上獨立步行，但在上下坡、樓梯時仍需他人幫助；5 級，任何地方都能獨立步行[73]。

3.2.4 Rivermead 運動指數(shù)（the Rivermead Mobility Index，RMI） RMI 反映了病人在日常生活中主要的運動功能，共15 項。每項根據(jù)被測試者完成的情況分為2 個等級計分：0～1 分，最高分15 分。RMI 得分越高，說明在日常生活中運動功能越好[71]。

3.2.5 運動力指數(shù)（Motricity Index，MI） 下肢評價包括背屈關(guān)節(jié)、伸膝、屈髖，滿分100 分。每個活動無動作即為0 分；可觸及肌肉收縮，但無動作為9 分；有可見不完滿收縮，不能對抗重力為14 分；能抗重力完滿收縮，但不能抗阻為19 分；能抗阻完滿收縮，但弱于健側(cè)為25 分；正常肌力 為33 分[71]。

3.3 平衡能力

3.3.1 Berg 平衡量表（BBS） BBS 是評估病人平衡能力最常用的測量工具，共14 個條目指令，包含站起、獨立站立、獨立坐位、左下、轉(zhuǎn)移等，根據(jù)病人平衡能力每條目分為5 個等級，賦值0～4 分，總分0～56 分，分?jǐn)?shù)越高表明平衡能力更為良好，是臨床平衡量表的金標(biāo)準(zhǔn)[74]。

3.3.2 計時起立‐行走測試（time up and go test，TUG） TUG 用于評價病人綜合移動能力和基本生活技巧。病人坐在凳子上，在距離椅子3 m 處做出標(biāo)記，當(dāng)聽到“開始”指令后，病人站立并以最舒適的速度向前步行到標(biāo)記處，再返回到凳子坐下，測試者記錄下自發(fā)出指令到再次返回到凳子所需的時間[75]。病人在測試過程中需經(jīng)歷站起、步行、轉(zhuǎn)身及坐下等活動，與站立位動態(tài)平衡、身體反應(yīng)能力密切相關(guān)，是反映病人平衡能力和綜合步行能力的定量指標(biāo)。

3.3.3 平衡信心量表（Activities‐specific Balance Con‐fidence，ABC） ABC 是病人對16 種日常生活常見活動中所能保持的平衡信心程度進行自評，評估跌倒風(fēng)險程度。分為0～10 分，0 分表示完全無信心，10 分表示完全有信心。>8 分為正常生理功能狀態(tài)，平衡信心高；6～8 分為生理功能狀態(tài)不同程度降低，平衡信心降低；老年人<7 分提示有跌倒的風(fēng)險[76]。

3.3.4 10 m 最大步行速度測試（10 meter maximum walking speed,10 mMWS） 10 mMWS 是一種簡單、客觀的評估功能恢復(fù)的方法[77]。在16 m 長的步行通道上標(biāo)記起點、3 m、13 m、終點，讓病人以最好的步行狀態(tài)自起點步行至終點，記錄從3 m 處至13 m 處所需的時間，精確至0.01 s，測試3 次，每次測試期間可以休息，取3 次測試中時間最短值，并計算最大步行速度。

3.4 步態(tài)能力 采用多傳感器便攜式步態(tài)分析儀進行步態(tài)能力分析，多傳感器便攜式步態(tài)分析儀常與機器人康復(fù)結(jié)合使用，進行10 m 常規(guī)速度和雙重任務(wù)行走測試，根據(jù)軟件分析結(jié)果得到步態(tài)參數(shù)，常包括單/雙足站立時間、步長、步幅、步頻、步速和膝關(guān)節(jié)角度等運動學(xué)指標(biāo)，落腳強度、擺腿強度等動力學(xué)指標(biāo)[78]。多傳感器便攜式步態(tài)分析儀由1 個主機、2 個腳機和5 個肢體微型傳感器組成[79]，通過位于大腿、雙足和胸骨上的三維加速度傳感器采集步態(tài)數(shù)據(jù)，并及時傳輸?shù)窖恐鳈C，計算出病人的步態(tài)參數(shù)。使用多傳感器便攜式步態(tài)分析儀測量的步數(shù)誤差<1%，步頻誤差<2%，步速誤差<5%，步長精度為3 cm[79]。3.5 日常生活能力評估

3.5.1 Barthel 指數(shù)（Barthel index，BI） BI 用來評估病人康復(fù)情況，主要為其日常生活活動能力。包括10項內(nèi)容，進食、洗澡、修飾、穿衣、大便控制、小便控制、如廁、床椅轉(zhuǎn)移、平地行走、上下樓梯，滿分100 分。得分≥60 分表示輕度依賴，41～59 分表示中度依賴，≤40 分表示重度依賴[80]。

3.5.2 功能獨立性評定（Functional Independence Measure,FIM） FIM 能夠評價基本的日?；顒幽芰Γ啥吭u估病人的殘疾程度，由6 個部分（自我照顧、括約肌控制、移動能力、運動能力、交流和社會認(rèn)知）、18 個條目組成，總分126 分。FIM 具有良好的信度和效度，可以用來評價病人生活能力的改善情況[81]。

4 小結(jié)

通過文獻回顧發(fā)現(xiàn)，康復(fù)機器人作為一種安全、便捷的康復(fù)治療方式，可以有效提高神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人上下肢功能，提高病人的平衡能力，為病人提供個體化康復(fù)訓(xùn)練，增強訓(xùn)練趣味性，增加病人主動訓(xùn)練意識，提高康復(fù)訓(xùn)練有效性，減輕康復(fù)醫(yī)護人員工作負(fù)擔(dān)，使康復(fù)訓(xùn)練更加系統(tǒng)化、規(guī)范化。然而現(xiàn)階段，康復(fù)機器人輔助訓(xùn)練的強度、難度、頻率、周期等尚無明確統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，仍需進一步探索。相信未來，通過多學(xué)科合作，可以實現(xiàn)康復(fù)機器人的普適性，從而進一步提高神經(jīng)系統(tǒng)疾病病人康復(fù)效果，降低致殘率，為提供更優(yōu)質(zhì)的護理服務(wù)奠定基礎(chǔ)。