何沁園，龐 路

(中國船舶及海洋工程設(shè)計(jì)研究院，上海 200011)

0 引言

船舶綜合電力系統(tǒng)是船舶領(lǐng)域的跨越式發(fā)展，但諧波的存在會對直流電機(jī)的運(yùn)行及系統(tǒng)的穩(wěn)定性產(chǎn)生沖擊，導(dǎo)致振動、絕緣老化，使用壽命降低，甚至燒毀設(shè)備等問題。挪威·德國船級社(DNV·GL)規(guī)范中明確規(guī)定了電力系統(tǒng)電壓波形正弦總畸變率應(yīng)不超過8%，因此對于直流電力推進(jìn)系統(tǒng)而言，采用合適有效的PWM控制技術(shù)對優(yōu)化系統(tǒng)性能具有重要意義。PWM控制具有相等寬度的脈沖序列，可通過改變周期性脈沖序列實(shí)現(xiàn)調(diào)頻，也可通過改變脈寬或占空比實(shí)現(xiàn)電壓調(diào)節(jié)，在一定的調(diào)節(jié)范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)電壓與頻率協(xié)調(diào)變化。

本文通過構(gòu)建模擬直流電機(jī)模型對直流電機(jī)開環(huán)、閉環(huán)控制特性進(jìn)行了階躍響應(yīng)仿真，并將PWM轉(zhuǎn)速調(diào)制控制策略應(yīng)用于實(shí)體模型電機(jī)的PWM控制電路設(shè)計(jì)中，從而有效支撐綜合電力系統(tǒng)中直流電機(jī)PWM控制技術(shù)的應(yīng)用。

1 模擬直流電機(jī)模型

直流電機(jī)排除負(fù)載影響后的開環(huán)特性理論模型為

(1)

式中：

G

(

s

)為直流電機(jī)開環(huán)特性；

n

(

s

)為電機(jī)轉(zhuǎn)速，r/min；

U

(

s

)為電機(jī)電樞電壓，V；

T

是電磁時(shí)間常數(shù)，s；

s

為靜差率，用來衡量負(fù)載變化時(shí)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度。本文設(shè)計(jì)的模擬直流電機(jī)在3、6、9、12、15 V這5種不同電樞電壓下的運(yùn)行特性曲線幾乎平行，表現(xiàn)出了不同電樞電壓下當(dāng)電樞電流增加時(shí)轉(zhuǎn)速會降低、相同電樞電流情況下電樞電壓增大轉(zhuǎn)速提升的情況。該模擬直流電機(jī)的開環(huán)特性曲線見圖1，其開環(huán)特性基本呈線性關(guān)系，通過擬合確定電樞電壓

U

與電機(jī)轉(zhuǎn)速

n

的線性關(guān)系為

n

=374

U

-177

(2)

式中：

n

為電機(jī)平均轉(zhuǎn)速，r/min；

U

為電機(jī)電樞電壓，V。

圖1 電機(jī)開環(huán)特性曲線

通過檢測模擬直流電機(jī)開環(huán)特性理論模型的一階近似方程，可以測量模擬直流電機(jī)的時(shí)間常數(shù)

T

=0.1 s和開環(huán)增益

K

=374，模擬直流電機(jī)的開環(huán)特性理論模型可變換為

(3)

2 直流電機(jī)開閉環(huán)仿真分析

直流電機(jī)開環(huán)控制具有在給定輸入信號后只存在單向作用而沒有反饋聯(lián)系的特點(diǎn)；相比于直流電機(jī)開環(huán)控制而言，閉環(huán)控制是指在直流電機(jī)控制中根據(jù)輸入信號不斷地反饋輸出信號，并與輸入信號進(jìn)行比對反饋的一種控制方式。

根據(jù)構(gòu)建的模擬式(3)，設(shè)計(jì)該模擬直流電機(jī)的開環(huán)、閉環(huán)控制仿真模型分別見圖2、圖3，其中圖3閉環(huán)控制仿真模型中PI控制器的轉(zhuǎn)換模型為

(4)

式中：

G

(

s

)為直流電機(jī)閉環(huán)特性。

圖2 模擬直流電機(jī)的開環(huán)控制仿真模型

圖3 模擬直流電機(jī)的閉環(huán)控制仿真模型

基于MATLAB軟件對該直流電機(jī)模型分別開展開環(huán)控制、閉環(huán)控制仿真分析，其單位階躍響應(yīng)見圖4。

圖4 模擬直流電機(jī)的仿真階躍響應(yīng)

從圖4可以看出：

(1)開環(huán)控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速無法達(dá)到階躍指令速度，存在較大穩(wěn)態(tài)誤差。但閉環(huán)控制能夠有效消除穩(wěn)態(tài)誤差，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定輸出轉(zhuǎn)速與階躍指令轉(zhuǎn)速相同且穩(wěn)態(tài)誤差為零。

(2)開環(huán)控制電機(jī)響應(yīng)速度略快于閉環(huán)控制電機(jī)響應(yīng)速度，但開環(huán)控制電機(jī)響應(yīng)速度無響應(yīng)調(diào)整現(xiàn)象，閉環(huán)控制電機(jī)響應(yīng)速度存在明顯的響應(yīng)調(diào)整現(xiàn)象。

(3)電機(jī)閉環(huán)控制過程中電機(jī)轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)超調(diào)不大于10%，能夠滿足要求。

(4)電機(jī)開環(huán)控制過程中增加擾動后(如負(fù)載增加)電機(jī)響應(yīng)速度無法自動恢復(fù)，完全不具有抗干擾能力；但電機(jī)閉環(huán)控制過程中增加擾動后電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速能夠在較短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)到指令值且沒有穩(wěn)態(tài)誤差，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。

因此，在直流電機(jī)控制系統(tǒng)中加入PI控制器不僅可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速的抗干擾能力，而且可以提高控制系統(tǒng)的動態(tài)性能。

3 模型直流電機(jī)的PWM控制電路設(shè)計(jì)

3.1 直流電機(jī)PWM調(diào)速原理

直流電機(jī)PWM控制原理是在脈沖的作用下改變導(dǎo)通時(shí)間、關(guān)斷時(shí)間進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，即通過改變電樞電壓的占空比實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度控制。其中：占空比

D

是導(dǎo)通時(shí)間

t

和調(diào)制周期

T

的比率，即

D

=

t

/

T

，電機(jī)平均轉(zhuǎn)速

n

一般與占空比

D

近似為正比線性關(guān)系，占空比越大電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。

直流電機(jī)PWM控制是通過控制MOSFET(Metal Semiconductor Field Effect)開關(guān)元件的開關(guān)時(shí)間來實(shí)現(xiàn)。MOSFET開關(guān)元件的柵極由電路獲得的固定頻率和可變寬度的方波驅(qū)動：當(dāng)MOSFET開關(guān)處于“on”狀態(tài)時(shí)，所有電源電壓都施加在負(fù)載兩端；當(dāng)開關(guān)處于“off”狀態(tài)時(shí)，負(fù)載兩端的零電壓通過改變所施加的方波脈沖寬度來控制 MOSFET開關(guān)元件的柵極。

3.2 直流電機(jī)PWM控制實(shí)驗(yàn)

通過將渦流制動器作為負(fù)載，本文設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)直流電機(jī)在不同的電樞電壓、電樞電流下的負(fù)載特性曲線見圖5。

圖5 實(shí)驗(yàn)直流電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行的特性圖

圖6 實(shí)驗(yàn)直流電機(jī)閉環(huán)控制整個(gè)運(yùn)行流程

4 結(jié)論

(1)基于MATLAB軟件運(yùn)用PWM控制方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)制，直流電機(jī)在開環(huán)控制系統(tǒng)中的機(jī)械特性較差，在相同的負(fù)載調(diào)節(jié)下電機(jī)速度明顯下降。

(2)閉環(huán)控制中電樞電流相比開環(huán)系統(tǒng)曲線有明顯改善，過渡時(shí)間大大縮短。

(3)將閉環(huán)PWM控制策略應(yīng)用于實(shí)體模型電機(jī)的PWM控制的電路設(shè)計(jì)中，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)PWM控制技術(shù)，可推廣至船用領(lǐng)域。