亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        小車環(huán)境采集及程序設置教學設計

        2021-07-20 04:26:16潘鳳霞
        教育周報·教研版 2021年18期
        關鍵詞:閥值黑線巡線

        潘鳳霞

        教學目的:知識與技能:①理解環(huán)境采集的必要性,并學會進行環(huán)境采集操作。②學會初始化模塊的設置。

        過程與方法:在應用軟件的過程中學習,邊學習邊操作。

        情感態(tài)度與價值觀:探索軟件參數(shù)的過程中得到軟件的共性,理解推廣思想。

        教學重點:環(huán)境采集操作,初始化模塊設置

        教學難點:正確配置初始化模塊。

        課型:新授課

        課時:一課時

        教學過程:

        (1)導入新課。由感知和學習,理解機器人學習環(huán)境的途徑,理解環(huán)境采集的重要性。

        (2)講授新課: ①復習巡線模塊的顯示。②拖動初始化和環(huán)境采集模塊。③初始化模塊設置界面如圖1所示。

        (3)環(huán)電機:如果你使用的是速度閉環(huán)的電機需要勾選該項;如果是普通電機請勿勾選該項,否則您的電機轉動時可能會一直保持最高速度?!疚覀冇玫牟皇情]環(huán)電機,因此點掉此選項】

        (4)馬達通道:分為2個,對應機器人的左右電機分別接在哪個DC口上。

        (5)功率:電機的實際輸出速度是程序中的速度值乘以該功率值。如果某一電機正轉時機器人是后退的,可以把功率設置為負數(shù),這樣以后再設置電機速度時就不用考慮轉向問題了。【功率設置為左1右-1】

        (6)面灰度數(shù)量:如果您的機器人是使用7個灰度傳感器巡線的,請選擇“7灰度配置”;如果您的機器人是使用5個灰度傳感器巡線的,請選擇“5灰度配置”;如果您的機器人既不是使用7個灰度傳感器巡線也不是使用5個灰度傳感器巡線,那么這個“巡線模塊庫”不可用,您需要自己編寫巡線程序?!疚覀冇?灰度】

        (7)(灰度)通道:定義機器人的灰度傳感器分別是接在哪個I/O口上?!臼褂?灰度默認值】

        (8)地類型:如果場地上的線條是黑色的(場地白色)請選擇“黑線”;如果場地上的線條是白色的(場地黑色)請選擇“白線”。這里的黑色和白色是針對灰度傳感器說的,比如玻璃是無色的,而灰度傳感器會認為它是黑色?!疚覀兊膱龅貫榘椎缀诰€】

        (9)否打開DO:該功能決定是否將所有DO口都打開,如果選擇“是”,在程序運行到該模塊時,所有灰度傳感器都會上電?!疚覀冇媚J設置】

        (10)值偏移:我們取閥值(臨界值)時一般都是“(小值+大值)*”,在一些特殊情況下您可能需要讓這個閥值偏向小值,這時只需要把這個“”改小即可。需要注意的是這個值不能太小,如“(2+8)*”算得閥值為“5”,如果您把“”調整到“”時,他就沒有意義了,因為此時的閥值比最小值還要小?!酒浦滴覀冇媚J】

        注意:初始化模塊是機器人的配置文件,無論是巡線程序還是采集傳感器閥值,第一步都要有這個初始化模塊。初始化模塊一般在程序的最開始部分,但是如果機器人運行過程中場地類型發(fā)生了變化,如由白底黑線變成了黑底白線,則需要增加一個初始化模塊。初始化模塊是把必要機器人配置信息保存在了程序的

        全局變量中。

        (11)環(huán)境采集:①模塊功用于采集地面灰度的閥值,如果機器人只是在某一種類型的場地上運行,只需要選擇對應的一個類型即可,如果機器人會在兩種場地上運行您需要兩個場地都選擇。【白底黑線】②程序中,環(huán)境采集模塊前面必須有一個初始化模塊。③程序下載運行后,可根據(jù)控制器界面提示操作。會經(jīng)歷以下幾個步驟:A.是否進行環(huán)境采集,通過左右鍵選擇“YES”后,按“ENTER”鍵后進入檢測界面。屏幕會提示把灰度傳感器放在黑線(BLACK LINE)上。B. 把灰度傳感器放在黑線上(放在白底黑線的場地上的最白的黑線上)后,按“ENTER”鍵后等待,直到屏幕會提示把灰度傳感器放在白底(WHITE GROUND)上。如果該模塊后面還有其他程序模塊,在執(zhí)行完E步操作后,程序會繼續(xù)向下執(zhí)行。

        環(huán)境采集如圖2所示。

        鞏固練習:學生根據(jù)幫助文檔,正確進行環(huán)境采集。

        歸納小結:由學生總結,時間控制在3分鐘之內。

        作業(yè)安排:通過幫助文檔,理解各個選項。

        板書設計:環(huán)境采集和初始化設置:①調出巡線模塊。②初始化設置。③環(huán)境采集 (相同的環(huán)境只需要采集一次)

        猜你喜歡
        閥值黑線巡線
        春光美巡線忙
        黑線
        出沒風波里,踏浪去巡線
        光敏傳感器控制方法及使用其的滅蚊器
        傳感器世界(2019年6期)2019-09-17 08:03:20
        無人機在電力巡線中的應用模式研究
        無人機(2018年1期)2018-07-05 09:51:06
        基于小波分析理論的橋梁監(jiān)測信號去噪研究
        蝦背黑線真的特別“臟”嗎
        激光多普勒測速系統(tǒng)自適應閥值檢測算法
        深度學習在無人駕駛汽車中的應用
        七巧數(shù)獨
        久久久av波多野一区二区 | 精品久久久无码不卡| 久久精品国产一区老色匹| 激情内射亚洲一区二区三区| 中文字幕亚洲欧美日韩2019| 97精品国产91久久久久久久 | 亚洲av在线播放观看| 一区二区三区免费自拍偷拍视频| 又硬又粗进去好爽免费| 婷婷中文字幕综合在线| 久久半精品国产99精品国产| 亚洲精品女优中文字幕| 国产福利一区二区三区在线视频| 草草浮力地址线路①屁屁影院| 狠狠躁夜夜躁AV网站中文字幕| 成人综合激情自拍视频在线观看| 乱码窝窝久久国产无人精品| 亚洲男人的天堂在线aⅴ视频 | 久久精品国产久精国产| 日本在线视频网站www色下载| 国产av一区二区三区在线| 一个人看的视频在线观看| 国产伦久视频免费观看视频| 亚洲成av人在线观看无堂无码| 亚洲女人天堂成人av在线| 欧洲熟妇色xxxx欧美老妇软件| 日韩精品无码一区二区中文字幕 | 国语自产视频在线| 亚洲精品综合欧美一区二区三区 | 国产黄色看三级三级三级 | 久久成人国产精品免费软件 | 丝袜美足在线视频国产在线看| av 日韩 人妻 黑人 综合 无码| 另类一区二区三区| 国产精品天堂在线观看| 精品卡一卡二卡3卡高清乱码| 人妻熟妇乱又伦精品视频app| 国产日产久久福利精品一区| 亚洲精品国产精品乱码视色| 精品免费看国产一区二区| 正在播放淫亚洲|