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        小車環(huán)境采集及程序設置教學設計

        2021-07-20 04:26:16潘鳳霞
        教育周報·教研版 2021年18期
        關鍵詞:閥值黑線巡線

        潘鳳霞

        教學目的:知識與技能:①理解環(huán)境采集的必要性,并學會進行環(huán)境采集操作。②學會初始化模塊的設置。

        過程與方法:在應用軟件的過程中學習,邊學習邊操作。

        情感態(tài)度與價值觀:探索軟件參數(shù)的過程中得到軟件的共性,理解推廣思想。

        教學重點:環(huán)境采集操作,初始化模塊設置

        教學難點:正確配置初始化模塊。

        課型:新授課

        課時:一課時

        教學過程:

        (1)導入新課。由感知和學習,理解機器人學習環(huán)境的途徑,理解環(huán)境采集的重要性。

        (2)講授新課: ①復習巡線模塊的顯示。②拖動初始化和環(huán)境采集模塊。③初始化模塊設置界面如圖1所示。

        (3)環(huán)電機:如果你使用的是速度閉環(huán)的電機需要勾選該項;如果是普通電機請勿勾選該項,否則您的電機轉動時可能會一直保持最高速度?!疚覀冇玫牟皇情]環(huán)電機,因此點掉此選項】

        (4)馬達通道:分為2個,對應機器人的左右電機分別接在哪個DC口上。

        (5)功率:電機的實際輸出速度是程序中的速度值乘以該功率值。如果某一電機正轉時機器人是后退的,可以把功率設置為負數(shù),這樣以后再設置電機速度時就不用考慮轉向問題了。【功率設置為左1右-1】

        (6)面灰度數(shù)量:如果您的機器人是使用7個灰度傳感器巡線的,請選擇“7灰度配置”;如果您的機器人是使用5個灰度傳感器巡線的,請選擇“5灰度配置”;如果您的機器人既不是使用7個灰度傳感器巡線也不是使用5個灰度傳感器巡線,那么這個“巡線模塊庫”不可用,您需要自己編寫巡線程序?!疚覀冇?灰度】

        (7)(灰度)通道:定義機器人的灰度傳感器分別是接在哪個I/O口上?!臼褂?灰度默認值】

        (8)地類型:如果場地上的線條是黑色的(場地白色)請選擇“黑線”;如果場地上的線條是白色的(場地黑色)請選擇“白線”。這里的黑色和白色是針對灰度傳感器說的,比如玻璃是無色的,而灰度傳感器會認為它是黑色?!疚覀兊膱龅貫榘椎缀诰€】

        (9)否打開DO:該功能決定是否將所有DO口都打開,如果選擇“是”,在程序運行到該模塊時,所有灰度傳感器都會上電?!疚覀冇媚J設置】

        (10)值偏移:我們取閥值(臨界值)時一般都是“(小值+大值)*”,在一些特殊情況下您可能需要讓這個閥值偏向小值,這時只需要把這個“”改小即可。需要注意的是這個值不能太小,如“(2+8)*”算得閥值為“5”,如果您把“”調整到“”時,他就沒有意義了,因為此時的閥值比最小值還要小?!酒浦滴覀冇媚J】

        注意:初始化模塊是機器人的配置文件,無論是巡線程序還是采集傳感器閥值,第一步都要有這個初始化模塊。初始化模塊一般在程序的最開始部分,但是如果機器人運行過程中場地類型發(fā)生了變化,如由白底黑線變成了黑底白線,則需要增加一個初始化模塊。初始化模塊是把必要機器人配置信息保存在了程序的

        全局變量中。

        (11)環(huán)境采集:①模塊功用于采集地面灰度的閥值,如果機器人只是在某一種類型的場地上運行,只需要選擇對應的一個類型即可,如果機器人會在兩種場地上運行您需要兩個場地都選擇。【白底黑線】②程序中,環(huán)境采集模塊前面必須有一個初始化模塊。③程序下載運行后,可根據(jù)控制器界面提示操作。會經(jīng)歷以下幾個步驟:A.是否進行環(huán)境采集,通過左右鍵選擇“YES”后,按“ENTER”鍵后進入檢測界面。屏幕會提示把灰度傳感器放在黑線(BLACK LINE)上。B. 把灰度傳感器放在黑線上(放在白底黑線的場地上的最白的黑線上)后,按“ENTER”鍵后等待,直到屏幕會提示把灰度傳感器放在白底(WHITE GROUND)上。如果該模塊后面還有其他程序模塊,在執(zhí)行完E步操作后,程序會繼續(xù)向下執(zhí)行。

        環(huán)境采集如圖2所示。

        鞏固練習:學生根據(jù)幫助文檔,正確進行環(huán)境采集。

        歸納小結:由學生總結,時間控制在3分鐘之內。

        作業(yè)安排:通過幫助文檔,理解各個選項。

        板書設計:環(huán)境采集和初始化設置:①調出巡線模塊。②初始化設置。③環(huán)境采集 (相同的環(huán)境只需要采集一次)

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