南輝，劉呈銀

（陜西漢德車橋有限公司，陜西 西安 710200）

前言

自動導引輸送車即“AGV”，是指裝配有電磁自動導引裝置、安全保護裝置，以蓄電池為動力，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，無需人工操作具有移栽功能的自動化車輛，是現(xiàn)代工業(yè)自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設備之一。隨著國內(nèi)人工成本逐年上升及工廠智能制造化改進，AGV 小車漸漸被應用在汽車行業(yè)各個領域。為了降低人員勞動強度、減少運行成本，AGV 小車作為一種新型工具被應用于車間物流輸送，從而代替以往傳統(tǒng)人工推送、叉車或電瓶車托運行駛。

1 AGV 系統(tǒng)組成架構(gòu)

AGV 系統(tǒng)主要架構(gòu)包含如圖1 所示，整個系統(tǒng)由下列部分組成，呼叫器、集中呼叫器、主控電腦、AGV。其主要工作原理表現(xiàn)為在主控電腦的監(jiān)控及任務調(diào)度下，AGV 可以準確的按照規(guī)定的路徑行走，到達指定位置后，完成一系列作業(yè)任務，主控電腦可根據(jù)AGV 自身電量決定是否到充電區(qū)域進行自行充電。

圖1

2 AGV 小車工藝規(guī)劃

AGV 系統(tǒng)在車橋裝配中的工藝規(guī)劃示意圖如圖2，主要分為兩個獨立控制中央系統(tǒng)，用5 臺潛伏式AGV 小車滿足主減差殼、減殼、錐齒輪副的自動配送，路徑導航采用直接在地面粘貼磁條的方法，在上下料點安裝雙向呼叫器，由人工給系統(tǒng)發(fā)送任務指令。

3 AGV 小車中央控制系統(tǒng)

AGV 中央控制系統(tǒng)如圖3，是整個物料搬運系統(tǒng)的大腦，通過無線網(wǎng)絡與AGV 車輛實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。負責車輛的任務分配，交通管制，系統(tǒng)對接及實時監(jiān)控。

圖2

圖3

3.1 無線局域網(wǎng)設置

使用調(diào)度系統(tǒng)需WIFI 環(huán)境如圖4，且網(wǎng)絡信號延時不超過50ms，AGV 網(wǎng)絡通信頻段為2.4GHZ，系統(tǒng)采用單獨的無線信道，與其余系統(tǒng)采用信道隔離，并要求現(xiàn)場最大噪聲不得高于80dB。

圖4

3.2 交通管制區(qū)域設置

因過道寬度受場地限制，而主通道可能會有多臺AGV同時運行情況，為保證各臺AGV 不相互碰撞，也不產(chǎn)生死鎖，解決多臺AGV 協(xié)調(diào)問題，可將圖5 紅色線圈區(qū)域設置交通管制區(qū)。交通管制實現(xiàn)AGV 之間的無線通信，以及根據(jù)“路面情況”，實現(xiàn)自動讓車、等待、啟動等的功能。

圖5

4 AGV 小車配送流程

4.1 AGV 小車配送流程（滿車）

4.2 AGV 小車配送流程（空車）

（1）為實現(xiàn)精準配送，協(xié)調(diào)并控制AGV 有序完成任務并實現(xiàn)交通管制功能，可通過中央控制系統(tǒng)（又叫AGV 調(diào)度系統(tǒng)）來完成。

（2）AGV 采用在線自動充電方式進行充電，當AGV自動運行至充電區(qū)域時，車體接頭與地面充電站接頭對接，當確認對接良好，開始實施充電，成功快速充電，充電完成后，對接脫離，等待下一次任務。

5 AGV 小車維護與保養(yǎng)

AGV 小車需要保養(yǎng)的位置如圖6 所示。

日常需要做下列維護與保養(yǎng)：

（1）每周檢查馬達驅(qū)動螺栓是否松動，保證鏈條張緊狀態(tài)；

（2）定期（30 天）加潤滑油，保證鏈條潤滑狀態(tài)，減少磨損、噪音；（3）每周檢查驅(qū)動零件是否有磨損、松動，該件長期磨損會造成停止定位不準，鏈輪偏移，主動鏈輪空轉(zhuǎn)；

圖6

（4）檢查電池是否老化、損壞，不能使用需更換。

磁條保養(yǎng)也是AGV 小車系統(tǒng)能夠正常運作的重要工作，其工作：檢查磁條是否有破損，破損需及時更換，否則會影響小車的正常行走路線及位置停止不準。

6 AGV 運行注意事項

（1）禁止帶電拔插所有接插件。更換蓄電池或其他零部件時、需要人工手動挪動AGV 小車時，必須先將AGV 小車的電源開關(guān)關(guān)斷；

（2）當AGV 小車正在進行在線充電時，禁止人工中斷、 嚴禁手動移動AGV 小車運行。

7 結(jié)束語

使用AGV 完成自動輸送任務，從而節(jié)約物流成本，降低員工勞動強度，使工廠智能制造更進一步發(fā)展，現(xiàn)AGV小車物流輸送已全面應用車橋裝配作業(yè)中。