張語萌　李志俊　步子豪　陶加貝

【摘 要】本文對各種常用分類器進行優(yōu)缺點分析，最后選擇了基于閾值分割的SVM-KNN方法識別步態(tài)相位，并與SVM、KNN方法進行比較。

【關(guān)鍵字】外骨骼機器人;步態(tài)相位識別;SVM-KNN;閾值分割

中圖分類號： TP242文獻標(biāo)識碼： A 文章編號： 2095-2457（2019）28-0023-002

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.28.006

【Abstract】In this paper， the advantages and disadvantages of various classifiers are analyzed. Finally， SVM-KNN method based on threshold segmentation is selected to identify gait phase， and compared with SVM and KNN methods.

【Key words】Exoskeleton robot; Gait phase recognition; SVM-KNN; Threshold segmentation

外骨骼機器人技術(shù)現(xiàn)如今已廣泛地應(yīng)用在軍事、生活、醫(yī)療等方面，外骨骼的控制方式是基于人的運動意圖來進行控制的。目前有很多種方式可以獲取人體的運動意圖信號，根據(jù)不同的獲取方式，可以簡單地將控制方法分為三種：基于圖像的方式、基于運動傳感器的方式和基于生物電信號方式。分類算法的選擇對于判斷人體的運動意圖的準(zhǔn)確性，提高人體平地行走的步態(tài)相位模式分類的準(zhǔn)確率非常重要。目前常用于模式分類的算法主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、隱馬爾可夫、模糊分類器、動態(tài)時間規(guī)整、支持向量機、K近鄰法等。

1 基于SVM與基于KNN的分類識別方法

1.1 基于SVM的分類識別方法

支持向量機是一種二分類器，是針對線性可分類問題的最優(yōu)化分類而提出的。支持向量機最重要的是求出最優(yōu)超平面并且將兩種分類樣本正確地分開，同時使兩個樣本之間的間隔最大。二維情況下，線性可分的超平面如圖1所示。圖中H表示最優(yōu)化分類線，黑點方形表示兩種分類樣本，H1和H2的距離L=2/‖w‖為分類間隔，H1和H2分別為穿過兩類樣本且與H最近的平行線，而穿過H1和H2上的樣本為支持向量。

對于非線性問題，可以將向量映射到更高維的空間中，在高維空間中找出輸入量和輸出量之間的非線性關(guān)系。設(shè)點核函數(shù)K（X，X'），先通過非線性變換，將輸入量變換到高維空間中，然后再在高維空間中求出最優(yōu)線性超平面。

本文把人體平地行走時一個步態(tài)周期劃分為5個相位，按照足底與地面接觸情況和膝關(guān)節(jié)的角度劃分了支撐前、中、后，擺動前、后5種相位模式。對sEMG信號進行預(yù)處理和特征提取后，采用SVM作為分類器進行分類。本文對人體正常平地行走狀態(tài)下，去除開始和結(jié)尾數(shù)據(jù)，采集中間200個步態(tài)周期的sEMG信號特征值作為樣本數(shù)據(jù)。步態(tài)周期時間約為1000毫秒，使用數(shù)據(jù)窗方法來提取特征值，數(shù)據(jù)窗長度為60ms，采樣頻率為2000Hz，即一個樣本包含120個采樣點數(shù)據(jù)，一個周期可以分為約16組樣本，200個步態(tài)周期總共有3200組樣本。其中5個步態(tài)相位（支撐前、中、后，擺動前、后）分別占一個步態(tài)周期時間的10%、40%、10%、20%、20%，即分別所占的樣本組數(shù)為：320、1280、320、640、640。選取總樣本數(shù)的80%作為訓(xùn)練集，20%作為測試集。本文SVM算法是用MATLAB編寫的，從而實現(xiàn)對5種步態(tài)模式的識別，分類器識別結(jié)果得知一個步態(tài)周期中，5種步態(tài)相位的識別率在82.8%到89.8%之間，平均識別率為85.9%，平均識別時間為13.2ms，識別效果一般。

1.2 基于KNN的分類識別方法

K近鄰算法最早是由Cover和Hart在1968年提出的。該算法的核心思想是在已知樣本集的類別條件下，對于某個測試樣本在特征空間中，若與其K個近鄰的樣本中的大多數(shù)屬于某一個類，那么該樣本也屬于這個類別。KNN方法在確定分類決策上只與K個最近樣本有關(guān)，對于那些類域交叉或重疊較多的待分樣本集，KNN方法比較合適，其分類方法簡單直觀，效果較好。但是當(dāng)樣本集規(guī)模較大時，對應(yīng)的計算量也較大。

使用上述的實驗方法再次進行實驗，用KNN算法進行分類時，K通常選取質(zhì)數(shù)以防止出現(xiàn)類別票數(shù)相同的情況。對于5種步態(tài)模式，本文選取K=5，其識別結(jié)果可得，5種步態(tài)相位的識別率在82.8%到91.4%之間，平均識別率為86.6%，平均識別時間為25.0ms，相較與SVM識別算法，KNN無需訓(xùn)練模型，但在識別中需要比較與所有樣本的距離，當(dāng)特征維數(shù)較大時，其計算量較大，識別所需時間較多，對于樣本數(shù)較少時，其識別準(zhǔn)確率比SVM算法略高，SVM算法需要在訓(xùn)練階段對訓(xùn)練樣本構(gòu)造分類器，在訓(xùn)練階段需要耗費一定的時間，但是分類器可以離線構(gòu)造，在分類階段其耗費時間較短，實時性較高。

2 基于SVM-KNN的分類識別方法

SVM算法對于非線性問題能夠很好的解決，可以把非線性特征轉(zhuǎn)換為線性特征，能夠處理高維問題，泛化能力強，具有很好的穩(wěn)定性，但是在距離超平面近的樣本或類域交叉重疊、不平衡時，出錯率比較大。

KNN方法在確定分類決策上只與K個最近樣本有關(guān)，對于那些類域交叉或重疊較多的待分樣本集，KNN方法比較合適。但是KNN方法的待測樣本要計算所有已知樣本的距離，計算比較復(fù)雜，耗時長，在特征向量維數(shù)較高時更為明顯。

SVN-KNN改進算法。

本文提出了一種改進的SVM-KNN算法，能夠解決常規(guī)SVM-KNN算法樣本分布不均衡，特征值維數(shù)和權(quán)重等方面的問題，提高識別準(zhǔn)確率，減小識別時間。改進的SVM-KNN算法具體步驟如下：

步驟1 對原始sEMG信號進行小波閾值去噪、巴特沃斯帶通濾波和50Hz陷波濾波預(yù)處理。

步驟2 提取時域、頻域和AR模型參數(shù)等特征值。

步驟3 對特征向量進行PCA降維處理。

步驟4 根據(jù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集計算出支持向量機的分類超平面和所有支持向量。

步驟5 計算測試樣本X到分類超平面的距離|f（X）|。

步驟6 給定閾值ε（ε>0），若|f（X）|≥ε，使用優(yōu)化參數(shù)的 SVM分類識別。若|f（X）|<ε，說明該測試樣本點距離超平面較近，則用加權(quán)重的馬氏距離算的KNN算法進行分類，以所有支持向量作為測試樣本X的近鄰樣本。

3 改進的KNN-SVM步態(tài)識別

本文對原始數(shù)據(jù)集進行小波去噪，巴特沃斯濾波預(yù)處理，提取特征值得到特征向量樣本集X={X1，…，XN}，Xi={AVAi1，VARi1，RMSi1，…，AVAij，VARij，RMSij，…}，一個特征向量Xi包含時域（4）、頻域（3）、AR模型參數(shù)（4）共11種特征，j為肌電信號通道（股二頭肌、闊筋膜張肌、股直肌、腓腸肌），共4個通道，因此一個特征向量包含44維數(shù)據(jù)，本文采用PCA降維方法取前4種主要成分作為最終的特征向量樣本，即Xi={x1，x2，x3，x4}。選取總樣本數(shù)的80%作為訓(xùn)練集，20%作為測試集，改進的SVM-KNN分類器識別結(jié)果如表1所示。

由上表可得，5種步態(tài)相位的識別率在90.6%到95.3%之間，平均識別率為93.3%，平均識別時間為15.6ms，識別效果較好。相較于SVM算法和KNN算法，KNN-SVM的識別準(zhǔn)確率得到提升，并且識別時間較短，當(dāng)測試樣本到SVM分類超平面的距離超過閾值時，選用改進參數(shù)的SVM算法進行識別，當(dāng)距離小于ε時，以SVM分類器的所有支持向量作為測試樣本的近鄰樣本，用KNN算法進行識別，不需要計算與所有訓(xùn)練樣本的距離，減少識別時間，提高準(zhǔn)確率。本文經(jīng)過多次試驗，當(dāng)閾值ε=0.7，K=3時，分類器分類器具有最高準(zhǔn)確率達到93.3%左右。取不同閾值和K值時分類器的準(zhǔn)確率如表2所示。

4 實驗結(jié)果比較與分析

本文對同一數(shù)據(jù)樣本集分別用SVM、KNN、傳統(tǒng)SVM-KNN、改進SVM-KNN這4種算法進行識別，改進的SVM-KNN算法對步態(tài)相位模式識別的準(zhǔn)確率相比傳統(tǒng)的SVM-KNN算法有較為明顯的提高，其對每種運動模式的識別率都在90%以上，擺動后期的識別率最高為95.3%，支撐后期的識別率較低為90.6%。

5 結(jié)論

本文提出的改進的SVM-KNN算法能夠解決常規(guī)SVM-KNN算法樣本分布不均衡，特征值維數(shù)和權(quán)重等方面的問題，提高識別準(zhǔn)確率，減小識別時間，其主要改進點在于：

利用PCA方法對特征值進行降維處理，提高數(shù)據(jù)有效性，當(dāng)測試樣本和分類超平面之間的距離大于給定閾值時，用SVM算法識別，利用粒子群算法優(yōu)化SVM懲罰參數(shù)C和核函數(shù)半徑參數(shù)g，提高分類器性能;當(dāng)測試樣本和分類超平面之間的距離小于給定閾值時，則以支持向量（SVs）作為測試樣本近鄰樣本，采用KNN進行分類，支持向量（SVs）能夠充分代表訓(xùn)練樣本集的含義，同時減小KNN算法對近鄰樣本的依賴性，利用加權(quán)重的馬氏距離來計算的KNN算法樣本間的距離。

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