高振洋 秦斌

摘要：在高端人工智能領(lǐng)域中，感知力和決策能力都是衡量智能水平的重要指標。將深度學習的感知能力與強化學習的決策能力相結(jié)合，使得智能體能夠從高維的狀態(tài)動作空間中感知信息，通過得到的信息對模型進行訓練、做出決策，以能夠通過端對端的學習方式來實現(xiàn)從原始輸入到輸出的直接控制。本文介紹了深度學習和強化學習基礎知識；闡述了深度強化學習主流算法中的DQN及其變種和應用，分析了深度層次強化學習算法。最后對相關(guān)工作做了總結(jié)和展望。

關(guān)鍵詞：深度學習；強化學習；深度強化學習；層次強化學習；人工智能

中圖分類號：TP18 文獻標識碼：A 文章編號：1009-3044（2019）04-0157-03

Abstract：In the field of advanced artificial intelligence， perceptual ability and decision-making capacity are both important indicators to measure the level of intelligence.Combining the perceptual ability of deep learning with the decision-making capacity of reinforcement learning， which makes that the agent can perceive imformation from the high-dimensional state action space， train the model and make decisions through the information obtained. So that we can achieve the direct control from original input to output through end to end learning. In this paper， we introduce the basic knowledge of deep learning and reinforcement learning； Elaborating the DQN and its variants and applications， which is the mainstream algorithm of deep reinforcement learning， analysising the algorithm of deep hierarchies reinforcement learning. Finally， the related researches were summarized and prospected.

Key words：Deep learning； Reinforcement learning； Deep Reinforcement learning； Hierarchies reinforcement learning； Artificial Intelligence

2016年由Google擁有的人工智能（AI）研究團隊DeepMind創(chuàng)新性地將具有感知能力的深度學習（Deep Learning：DL）和具有決策能力的強化學習（Reinforcement Learning：RL）相聯(lián)合，提出了深度強化學習（Deep Reinforcement Learning：DRL）算法。通過DRL算法訓練得到的圍棋智能體——AlphaGo擊敗了人類頂尖職業(yè)棋手，引起了全世界的關(guān)注，開啟了AI領(lǐng)域研究的新時代。

近幾年，DRL算法被廣泛應用于視頻預測、文本生成、機器人、機器翻譯、控制優(yōu)化、目標定位、文本游戲、自動駕駛等多個領(lǐng)域中，展現(xiàn)了強大的適應和學習能力。因此，深入分析和研究DRL算法，對于促進人工智能領(lǐng)域的發(fā)展及拓展其應用具有極其重要的意義[1]。

1 深度強化學習理論基礎

1.1 深度學習

2006年，Hinton及其學生等人[2]提出了深度網(wǎng)絡的概念，開啟了DL研究的熱潮。DL的核心思想是對觀察數(shù)據(jù)進行分層特征表示，實現(xiàn)由低級特征進一步抽象到高級特征[3]。

深度學習的模型主要有：深度信念網(wǎng)絡（DBN）、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡（CNN）、循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡（RNN）等。

深度學習的發(fā)展階段包括：萌芽期：BP算法的發(fā)明（1970s-1980s）到2006年；發(fā)展期：從2006年Hinton等人提出的‘深度學習概念以及訓練方法到2012年。該階段主要以深度無監(jiān)督學習為研究重點；爆發(fā)期：從2012年Hinton團隊的Alexnet模型[4]在Imagenet競賽中取得驚人的成績至今。

當今社會，深度學習廣泛應用于人工智能相關(guān)多個領(lǐng)域，極大促進了機器學習的發(fā)展。受到世界各國高科技公司和研究人員的重視。

1.2 強化學習

強化學習（RL）是機器學習中的重要學習工具。主要解決的是序貫決策問題，智能體（Agent）通過動作與環(huán)境進行交互時，環(huán)境會返給Agent一個當前的獎勵，Agent根據(jù)當前的獎勵評估所采取的動作。經(jīng)過數(shù)次迭代學習后，Agent可以最終學到達到相應目標的最優(yōu)動作（最優(yōu)策略[5]）。

RL問題通常由馬爾科夫決策過程（Markov Decision Process， MDP）來建模。MDP通常由元組（S，A，P，R，γ）描述，其中：

（1） S為所有環(huán)境狀態(tài)的集合，s·S。

（2） A為有限的動作集合，a∈A。

（3） P為狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，P（s/s，a）表示在s狀態(tài)下執(zhí)行動作a時，轉(zhuǎn)移到s的概率。