（Analysis of ITS-G5A V2X communications performance in autonomous cooperative driving experiments）

本文對采用ITS-G5A通信的自動駕駛車輛在真實的高密度場景下進(jìn)行分析。分析的數(shù)據(jù)是在2016年在赫爾蒙德進(jìn)行“大合作駕駛挑戰(zhàn)賽”中測試收集的。在比賽中，8-10輛自動駕駛車輛在不同車道上形成了兩排，使用CAM作為自適應(yīng)巡航控制應(yīng)用評估的基本特征。本文通過分析確定了影響通信可靠性的重要影響因素，分析表明閉塞情況嚴(yán)重影響了ITS-G5A的連通性。而且，比賽中的通信可靠性低于預(yù)期。通過進(jìn)一步調(diào)查得出，高度擁擠的通道使得一些車輛卡住，無法定期進(jìn)入相應(yīng)通道。

本文首先使用工業(yè)相機(jī)的CCDF曲線來表征ITS-G5A通信的性能，其作為評估CACC應(yīng)用的基礎(chǔ)。本文還發(fā)現(xiàn)汽車之間的距離的縮小嚴(yán)重影響了ITS-G5A的連通性，而這種影響對于乘用車來說更強(qiáng)勁，對于商用卡車來說比較溫和。本文重點調(diào)查了數(shù)據(jù)中心應(yīng)用性能分析決策系統(tǒng)（DCC）在一個高度擁擠的渠道中使得一些車輛陷入限制狀態(tài)，并且不能定期地訪問信道的原因。此外，本文還對協(xié)同式自適應(yīng)巡航控制CACC應(yīng)用的效果通過理論研究和實際數(shù)據(jù)進(jìn)行驗證。結(jié)果表明，在高密度的情景下，通過實驗所獲得的可靠性還不足，即CACC系統(tǒng)不能僅僅依靠通信來進(jìn)行工作。只有當(dāng)車輛數(shù)量減少到一定程度時，CACC才能夠正常工作。