本文提出了一種用于電動汽車輪轂電機(jī)應(yīng)用的自適應(yīng)滑模式Luenberger狀態(tài)觀測器，該觀測器具有很強(qiáng)的抗干擾能力以及在動態(tài)條件下具有很好的跟蹤性能。該觀測器還可以通過將估計(jì)的干擾轉(zhuǎn)矩與定子電流相結(jié)合來改變滑動超平面。此外，本文還在觀測參數(shù)失諧對速度收斂的影響方面，將該觀測器與傳統(tǒng)的擾動機(jī)制進(jìn)行比較。首先，本文在Simulink環(huán)境中構(gòu)建整個驅(qū)動系統(tǒng)模型。然后將Simulink模型與該觀測器在RT-Lab軟件中進(jìn)行集成，并使用OP4500實(shí)時仿真器在相對較新的實(shí)時環(huán)境中進(jìn)行仿真來測試狀態(tài)觀測器。實(shí)時仿真和測試平臺成功實(shí)現(xiàn)了離線仿真和測試工具的開發(fā)，并且縮短了開發(fā)時間。測試結(jié)果驗(yàn)證了所提出的改進(jìn)型狀態(tài)觀測器符合實(shí)際物理模型的性能。

所提出的滑模式Luenberger觀測器的改進(jìn)版本具有比傳統(tǒng)的觀測器更好的跟蹤性能，并且對外部環(huán)境的干擾影響具有更好的魯棒性以及更寬的速度帶寬。本文還通過不同的測試用例來驗(yàn)證該觀測器的抗干擾能力，并且與其他離線仿真結(jié)果進(jìn)行對比，進(jìn)而對驗(yàn)證結(jié)果增添更多的可信度。本文還將研究結(jié)果總結(jié)在相應(yīng)的表中以增加更多的清晰度。未來工作實(shí)現(xiàn)工廠或控制器與工作站中驅(qū)動系統(tǒng)的其他組件實(shí)時PIL或HIL交互來驗(yàn)證該觀測器的性能。