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        基于分離迭代和耦合時(shí)變的列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)高效動(dòng)力分析混合算法

        2018-04-04 07:32:13朱志輝余志武蔡成標(biāo)
        中國鐵道科學(xué) 2018年1期
        關(guān)鍵詞:時(shí)變輪軌鋼軌

        朱志輝, 龔 威,張 磊,余志武,蔡成標(biāo)

        (1.中南大學(xué) 土木工程學(xué)院,湖南 長沙 410075;2.中南大學(xué) 高速鐵路建造技術(shù)國家工程實(shí)驗(yàn)室,湖南 長沙 410075;3.西南交通大學(xué) 牽引動(dòng)力國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,四川 成都 610031)

        自我國第一條高速鐵路建成通車以來,目前中國高速鐵路總里程已超過2萬km,居世界第一。與普通鐵路相比,評(píng)估高速鐵路橋梁動(dòng)力響應(yīng)和列車行車安全性與乘坐舒適性指標(biāo)必不可少[1]。隨著車—橋耦合動(dòng)力學(xué)的發(fā)展,多位學(xué)者指出,為準(zhǔn)確評(píng)估上述指標(biāo),需要在車—橋耦合動(dòng)力學(xué)模型中考慮軌道結(jié)構(gòu)的柔性變形及參振作用[2]。當(dāng)考慮軌道結(jié)構(gòu)以后,由于輪軌間較大的接觸剛度,導(dǎo)致車橋耦合動(dòng)力分析的穩(wěn)定性和收斂性問題變得更為復(fù)雜[3];同時(shí),對(duì)于大跨度橋梁而言,大量增加的軌道結(jié)構(gòu)自由度將使耦合系統(tǒng)質(zhì)量、剛度和阻尼矩陣規(guī)模呈幾何倍數(shù)增加,導(dǎo)致動(dòng)力分析計(jì)算量大幅增加[4]。因此,需要針對(duì)列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)提出一種高效的計(jì)算方法。

        很多學(xué)者針對(duì)車—橋耦合系統(tǒng)動(dòng)力分析計(jì)算效率問題開展了研究工作,主要包括2個(gè)方面:模型簡化和數(shù)值算法優(yōu)化。Lou[5]建立了不等長的鋼軌橋梁耦合單元,以減少橋梁結(jié)構(gòu)自由度,并討論了鋼軌單元長度對(duì)鋼軌與橋梁動(dòng)力響應(yīng)的影響。Yang[6]等假設(shè)輪對(duì)與鋼軌始終密貼,同時(shí)將輪對(duì)的自由度壓縮至鋼軌。振型疊加法也常被用于減小橋梁結(jié)構(gòu)自由度數(shù)目[7-8],但很難選取合適的振型數(shù)量,以同時(shí)體現(xiàn)軌道結(jié)構(gòu)的高頻振動(dòng)和橋梁結(jié)構(gòu)的低頻振動(dòng)響應(yīng)[9]。張楠等[10]提出了一種全過程迭代法,將列車和橋梁子系統(tǒng)間每一時(shí)間步內(nèi)的迭代轉(zhuǎn)換到了整個(gè)動(dòng)力分析過程的迭代。Neves[11]等采用了優(yōu)化的塊式因式分解算法,提高了車橋耦合動(dòng)力分析的效率。

        以上研究在一定程度上提升了車—橋耦合系統(tǒng)動(dòng)力響應(yīng)的計(jì)算效率和穩(wěn)定性,所采用的車—橋耦合系統(tǒng)動(dòng)力方程求解方法主要分為2類:分離迭代法(Separation and Iteration Method, SIM)和耦合時(shí)變法(Coupled and Time-Dependent Method, CTM)[12]。其中SIM將車輛和橋梁視作2個(gè)獨(dú)立的子系統(tǒng),2個(gè)子系統(tǒng)間通過力的平衡與位移協(xié)調(diào)條件相互耦合,在每一時(shí)間步內(nèi)需進(jìn)行迭代求解。整個(gè)計(jì)算過程中,車輛子系統(tǒng)和橋梁子系統(tǒng)的質(zhì)量、剛度和阻尼矩陣保持不變。該方法的主要缺點(diǎn)在于耦合系統(tǒng)動(dòng)力計(jì)算穩(wěn)定性受輪軌接觸點(diǎn)處迭代收斂平衡條件控制,通常需要較小的時(shí)間積分步長(Δt≤10-4s),以確保輪軌接觸迭代計(jì)算收斂[2]。CTM直接建立車輛和橋梁耦合系統(tǒng)整體時(shí)變動(dòng)力方程,在每一時(shí)間步內(nèi)直接對(duì)動(dòng)力方程進(jìn)行求解[13-15],避免了每一時(shí)間步內(nèi)的輪軌力收斂迭代計(jì)算。但CTM需要在每一時(shí)間步根據(jù)車輛位置對(duì)耦合系統(tǒng)整體矩陣進(jìn)行更新,尤其當(dāng)車輛模型較為復(fù)雜或存在大量輪軌接觸點(diǎn)時(shí),會(huì)增大車—橋耦合模型動(dòng)力系數(shù)矩陣的帶寬,進(jìn)而增加每一時(shí)間步的求解時(shí)間[16-17]。

        為進(jìn)一步提高列車—軌道—橋梁相互作用問題的計(jì)算效率,本文基于SIM和CTM,提出列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)高效動(dòng)力分析混合算法(Hybrid Solution Algorithm, HSA)。

        1 列車、軌道、橋梁子系統(tǒng)模型及其動(dòng)力方程

        1.1 列車子系統(tǒng)

        一列車由Nv節(jié)車輛組成,每節(jié)車輛僅考慮在豎向平面內(nèi)的10個(gè)自由度,第j節(jié)車的10個(gè)自由度為車體沉浮zcj、車體點(diǎn)頭θcj、轉(zhuǎn)向架沉浮zb1j和zb2j、轉(zhuǎn)向架點(diǎn)頭θb1j和θb2j以及輪對(duì)的沉浮zw(4j-3)—zw4j(所有輪對(duì)按照行車方向從前到后按1—4Nv統(tǒng)一編號(hào))。根據(jù)多剛體假定和線性懸掛系統(tǒng)假定,每節(jié)車的參數(shù)可以簡化為:一系懸掛剛度kp和阻尼cp;二系懸掛剛度ks和阻尼cs;車體的質(zhì)量mc和點(diǎn)頭轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jc;構(gòu)架的質(zhì)量mb和點(diǎn)頭轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jb;輪對(duì)的質(zhì)量mw。輪軌之間采用Hertzian接觸關(guān)系模擬。

        根據(jù)D’Alembert原理,可建立基于平衡位置的列車子系統(tǒng)動(dòng)力方程

        (1)

        列車子系統(tǒng)質(zhì)量矩陣Mvv為

        (2)

        其中,

        Mvj=diag(mcJcmbJbmbJbmw

        mwmwmw)

        式中:Mvj為第j節(jié)車的質(zhì)量矩陣。

        列車子系統(tǒng)剛度矩陣Kvv為

        (3)

        其中,

        式中:Kvj為第j節(jié)車的剛度矩陣;Lc為車體定距之半;Lb為構(gòu)架定距之半。

        列車子系統(tǒng)阻尼矩陣可表示為

        (4)

        式中:Cvj為第j節(jié)車的阻尼矩陣,Cvj的形式與剛度矩陣Kvj相同,只需將Kvj的一系懸掛剛度kp與二系懸掛剛度ks替換成一系懸掛阻尼cp與二系懸掛阻尼cs即可。

        列車子系統(tǒng)位移向量為

        (5)

        其中,

        Xvj=(zcjθcjzb1jθb1jzb2jθcj

        zw(4j-3)zw(4j-2)zw(4j-1)zw4j)

        式中:Xvj為第j節(jié)車的位移向量。

        1.2 軌道子系統(tǒng)

        在車—橋耦合振動(dòng)分析中,軌道結(jié)構(gòu)的彈性變形作用既可以起到過濾輪軌高頻振動(dòng)的目的,還對(duì)輪軌力有顯著影響[18]。以往的研究發(fā)現(xiàn),模態(tài)疊加法雖然可以提高結(jié)構(gòu)動(dòng)力響應(yīng)的計(jì)算效率,但是很難準(zhǔn)確體現(xiàn)鋼軌的局部高頻振動(dòng)特性[9]。因此,本文將采用直接剛度法建立軌道子系統(tǒng)模型。

        軌道子系統(tǒng)動(dòng)力方程為

        (6)

        1.3 橋梁子系統(tǒng)

        通過有限元方法建立精細(xì)化橋梁模型,采用直接剛度法建立橋梁子系統(tǒng)動(dòng)力方程為

        (7)

        2 列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)高效動(dòng)力分析混合算法

        HSA將列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)分解為列車—軌道耦合時(shí)變子系統(tǒng)和橋梁子系統(tǒng)2部分,并通過軌道和橋梁在連接節(jié)點(diǎn)處的相互作用力將2個(gè)子系統(tǒng)耦合起來,實(shí)現(xiàn)列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)的動(dòng)力仿真分析,如圖1所示。圖中Frb為橋梁對(duì)鋼軌的作用力向量,F(xiàn)br為鋼軌對(duì)橋梁的作用力向量,v為列車車速。

        圖1 列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)示意圖

        由于HSA在計(jì)算過程中僅需更新列車—軌道時(shí)變子系統(tǒng)的動(dòng)力系數(shù)矩陣,而式(7)所示的橋梁子系統(tǒng)動(dòng)力系數(shù)矩陣具有時(shí)不變特征,因此,本節(jié)主要介紹列車—軌道時(shí)變子系統(tǒng)動(dòng)力方程和HSA求解策略。

        2.1 列車—軌道耦合時(shí)變子系統(tǒng)動(dòng)力方程

        列車子系統(tǒng)與軌道子系統(tǒng)通過輪軌接觸關(guān)系耦合為列車—軌道子系統(tǒng)。根據(jù)已有的列車子系統(tǒng)動(dòng)力方程與軌道子系統(tǒng)動(dòng)力方程,利用“對(duì)號(hào)入座法則”[20]將輪軌接觸關(guān)系直接寫入列車與軌道的剛度矩陣及其耦合項(xiàng)中,即可得到列車—軌道子系統(tǒng)的動(dòng)力方程

        (8)

        其中,

        Fv=Fvg+Fvr

        Fr=Frv+Frb

        在列車—軌道子系統(tǒng)中,輪軌之間采用Hertzian接觸模型[21],由于Hertzian接觸模型僅包含剛度項(xiàng),因此公式(8)中僅剛度矩陣及荷載向量中存在耦合項(xiàng)。由輪軌接觸引起的車輛剛度附加矩陣Kvh為

        (9)

        其中,

        Kvhj=diag(0000002kh2kh

        2kh2kh)

        式中:Kvhj為輪軌接觸對(duì)第j輛車的影響剛度矩陣;kh為赫茲彈簧剛度。

        由輪軌接觸引起的剛度附加矩陣Krr2為

        (10)

        式中:Nij為(1×Nr)維的向量,表示第i個(gè)輪對(duì)所在的第j個(gè)鋼軌單元的三次Hermit插值形函數(shù)[17];Nr為鋼軌自由度數(shù)目。

        列車運(yùn)行過程中,列車與鋼軌的剛度矩陣耦合項(xiàng)Kvr為

        (11)

        其中,

        在列車—軌道子系統(tǒng)中,輪軌間的相互作用力為內(nèi)力,故列車荷載項(xiàng)僅包含列車自重及軌道不平順激勵(lì)為

        (12)

        其中,

        Fvgj=(mcg0mbg0mbg0mwg

        mwgmwgmwg)

        外荷載中車輛對(duì)軌道作用僅包含軌道不平順激勵(lì):

        (13)

        2.2 列車—軌道子系統(tǒng)與橋梁子系統(tǒng)耦合作用

        列車—軌道子系統(tǒng)與橋梁子系統(tǒng)間通過梁軌間相互作用力實(shí)現(xiàn)耦合,橋梁對(duì)鋼軌的作用力Frb為

        (14)

        鋼軌對(duì)橋梁的作用力Fbr為

        (15)

        2.3 HSA計(jì)算流程

        圖2 HSA計(jì)算流程

        與傳統(tǒng)基于CTM的整體列車—軌道—橋梁耦合時(shí)變動(dòng)力學(xué)模型相比,HSA將鋼軌與橋梁解耦,大大降低了列車—軌道時(shí)變子系統(tǒng)和橋梁子系統(tǒng)動(dòng)力系數(shù)矩陣的帶寬;同時(shí)在計(jì)算過程中僅需更新列車—軌道時(shí)變子系統(tǒng)的動(dòng)力系數(shù)矩陣,橋梁子系統(tǒng)的動(dòng)力系數(shù)矩陣具有時(shí)不變特征。相較于CTM,HSA具有更高的計(jì)算效率。HSA通過鋼軌與橋梁間作用力的平衡迭代實(shí)現(xiàn)列車—軌道時(shí)變子系統(tǒng)和橋梁子系統(tǒng)耦合,相對(duì)于以往基于輪軌力平衡迭代的SIM而言,由于鋼軌與橋梁間的接觸剛度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于輪軌間的接觸剛度,因此HSA的迭代穩(wěn)定性更優(yōu)。

        3 方法驗(yàn)證

        為驗(yàn)證本文HSA的正確性,以圖3所示的朔黃重載鐵路32 m簡支梁橋?yàn)槔謩e采用HSA與CTM計(jì)算車輛過橋的動(dòng)力響應(yīng),并與現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)比,驗(yàn)證HSA的正確性。

        圖3 朔黃重載鐵路32 m簡支梁現(xiàn)場(chǎng)圖

        3.1 工程概況

        朔黃重載鐵路32 m簡支梁橋由4根超低高度的預(yù)應(yīng)力T型梁組成,混凝土強(qiáng)度等級(jí)為C60。鋼軌為75 kg·m-1標(biāo)準(zhǔn)軌,軌枕為Ⅲ型混凝土軌枕,道床厚度為22 cm。軌道及橋梁詳細(xì)參數(shù)見表1。

        試驗(yàn)列車編組為“2節(jié)提速機(jī)車+116節(jié)C80重載列車”,詳細(xì)參數(shù)見表2。列車編組總長度為1 424.6 m。列車以71.57 km·h-1的速度單線行駛過橋。

        3.2 軌道、橋梁有限元模型

        采用ANSYS建立軌道、橋梁有限元模型。其中,鋼軌、軌枕、主梁均采用梁單元進(jìn)行模擬,單元長度均為0.6 m。軌枕與橋面的連接以及鋼軌與軌枕的連接通過彈簧—阻尼器單元模擬。為模擬列車上橋時(shí)的初始振動(dòng)狀態(tài),在橋梁兩側(cè)各添加32 m的軌道延長段。由于只考慮列車經(jīng)過重載線的情況,且重載線和輕載線相互分離,所以忽略輕載線部分。軌道不平順采用美國FRA5級(jí)軌道譜。根據(jù)以上的建模原則,建立了如圖4所示的軌道、橋梁整體三維有限元模型。

        表1 軌道及橋梁參數(shù)

        表2 提速機(jī)車及貨運(yùn)列車參數(shù)表

        3.3 結(jié)果分析

        圖5中給出了HSA與CTM計(jì)算所得橋梁跨中豎向位移結(jié)果與實(shí)測(cè)結(jié)果。從圖5中可以看出,HSA與CTM計(jì)算的橋梁跨中位移響應(yīng)時(shí)程曲線幾乎完全重合,二者誤差最大值僅為0.03%;同時(shí),HSA計(jì)算結(jié)果與試驗(yàn)數(shù)據(jù)誤差為1.79%,表明采用HSA分析車—橋耦合動(dòng)力響應(yīng)問題,可以得到滿意的精度。

        圖4 橋梁有限元模型(單位:mm)

        圖5 橋梁跨中豎向位移時(shí)程

        4 蒙華鐵路龍門黃河大橋動(dòng)力分析

        4.1 工程概況

        為進(jìn)一步對(duì)比HSA和CTM的計(jì)算效率,本節(jié)以蒙華鐵路龍門黃河大橋?yàn)槔M(jìn)行對(duì)比分析。該橋?yàn)橹谐惺戒摴芑炷凉皹?,鋼管混凝土拱跨?02 m,矢跨比1/4,其跨度布置如圖6所示。鐵路等級(jí)為國鐵Ⅰ級(jí),重載鐵路標(biāo)準(zhǔn),采用雙正線,線間距為4.0 m,設(shè)計(jì)行車速度120 km·h-1。橋梁所有材料均假設(shè)為線彈性,鋼材彈性模量取210 GPa,混凝土強(qiáng)度等級(jí)為C50;墩身、橋面板采用C40混凝土;吊桿采用整束擠壓式鋼絞線拉索體系,鋼絞線抗拉強(qiáng)度為1 860 MPa。橋面二期恒載為134 kN·m-1(已扣除軌道結(jié)構(gòu)二期恒載16 kN·m-1),包括防水層、保護(hù)層、人行道、照明設(shè)施等。

        圖6 橋梁構(gòu)造示意圖 (單位:m)

        4.2 軌道、橋梁模型

        軌道、橋梁有限元模型如圖7所示。其中,橋梁支座、軌枕與橋面的連接以及鋼軌與軌枕的連接通過彈簧—阻尼器單元模擬。根據(jù)文獻(xiàn)[23]和設(shè)計(jì)圖紙資料,彈簧—阻尼器單元參數(shù)見表3。橋梁支座布置如圖6所示,共設(shè)置16個(gè)支座,其中活動(dòng)支座只設(shè)置y和z方向的約束,固定支座設(shè)置了x,y和z方向的約束,橋梁拱腳與橋墩墩底均固結(jié)。為模擬列車上橋前的初始振動(dòng)狀態(tài),在橋梁兩側(cè)各添加30 m的軌道延長段。

        圖7 拱橋有限元模型

        參數(shù)剛度/MPa阻尼/(kN·s·m-1)x向y向z向x向y向z向鋼軌與軌枕1000306026075軌枕與橋面128128128540540540橋梁支座 100001000010000100010001000

        4.3 結(jié)果分析

        選取與橋長大致相等的列車編組開展耦合系統(tǒng)動(dòng)力分析,使列車長度足以覆蓋整座橋面。列車編組為2節(jié)提速機(jī)車+20節(jié)C80型貨車的重載列車,列車編組總長度272.6 m。列車以120 km·h-1的設(shè)計(jì)速度單線行駛過橋,采用美國五級(jí)軌道不平順譜,積分步長取1/1 000 s。

        圖8和圖9別給出了HSA和CTM計(jì)算的列車和橋梁跨中位置的動(dòng)力響應(yīng)時(shí)程曲線。從圖8和圖9中可以看出,2種方法計(jì)算所得第一個(gè)輪對(duì)豎向輪軌力時(shí)程、第一節(jié)車車體豎向加速度時(shí)程、橋梁跨中豎向位移時(shí)程和豎向加速度時(shí)程結(jié)果吻合度較好,最大誤差均在3%以內(nèi)。

        圖10為跨中位置處鋼軌豎向振動(dòng)加速度時(shí)程。從圖10可以看出:2種方法計(jì)算結(jié)果吻合程度稍差,最大誤差為8.13%。需要指出的是,經(jīng)過試算,SIM需采用小于或等于2×10-4s的時(shí)間積分步長才可以得到收斂結(jié)果,從而表明HSA較SIM具有更好的迭代穩(wěn)定性。

        HSA和CTM的計(jì)算耗時(shí)見表4。由表4可知,CTM計(jì)算耗時(shí)為369 min,HSA計(jì)算耗時(shí)為92 min,HSA較之CTM求解耗時(shí)縮短了75%,HSA可有效提升列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)動(dòng)力響應(yīng)計(jì)算效率。

        圖8 車輛動(dòng)力響應(yīng)

        圖9 橋梁跨中動(dòng)力響應(yīng)

        圖10 跨中鋼軌豎向振動(dòng)加速度時(shí)程

        表4 2種方法計(jì)算耗時(shí)對(duì)比

        5 結(jié) 論

        (1)HSA計(jì)算結(jié)果與耦合時(shí)變計(jì)算結(jié)果及現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)吻合度極高,證明了HSA的準(zhǔn)確性。

        (2)HSA僅需將列車和軌道通過輪軌接觸關(guān)系組成耦合時(shí)變子系統(tǒng),從而簡化了列車—軌道—橋梁耦合系統(tǒng)動(dòng)力方程的理論推導(dǎo)過程,降低了建模難度;同時(shí),列車—軌道子系統(tǒng)耦合時(shí)變動(dòng)力方程不受下部橋梁結(jié)構(gòu)矩陣的影響,因此HSA對(duì)于不同橋梁結(jié)構(gòu)具有一定通用性。

        (3)HSA在求解過程中,僅上部列車—軌道子系統(tǒng)的質(zhì)量、剛度、阻尼矩陣是時(shí)變的,需要在每一時(shí)間步進(jìn)行更新;下部橋梁子系統(tǒng)各項(xiàng)矩陣保持不變,不需要進(jìn)行更新。

        (4)與CTM相比,HSA每一步更新矩陣所需時(shí)間大大減少。以蒙華鐵路龍門黃河大橋算例表明,HSA相較于傳統(tǒng)的CTM,求解耗時(shí)降低了75%。

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