孫海榮

選題的目的和意義

汽車制動系統(tǒng)是汽車最重要系統(tǒng)之一，從汽車誕生時起，該系統(tǒng)在車輛的安全方面就扮演著至關(guān)重要的角色，特別是近年來，隨著車輛技術(shù)的進步和汽車行駛速度的提高，這種重要性表現(xiàn)得越來越明顯。

汽車制動系統(tǒng)是為了使高速行駛的汽車能減速或停車而設(shè)計的。如果該系統(tǒng)不能正常工作，車上的駕駛員和乘客將受到車禍的傷害，所以分析和研究汽車制動系統(tǒng)具有極其重要的意義，特別是對于汽車專業(yè)的畢業(yè)生來說，意義更加非凡！

摘 要：電動汽車電子機械制動系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的液壓制動系統(tǒng)，其具有高可靠性、安全環(huán)保及反應(yīng)速度快的特點，因此，電動汽車電子機械制動系統(tǒng)是未來控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。

電動汽車電子機械制動系統(tǒng)主要是采用線控制動技術(shù)來實現(xiàn)的，其不僅可以提高制動器的舒適性，也可以減少發(fā)動機所帶來的負載損耗，主要通過電子制動踏板來克服在制動過程中所發(fā)生的踏板抖動現(xiàn)象，因此，電動汽車電子機械制動系統(tǒng)的實現(xiàn)，必將取代傳統(tǒng)液壓控制系統(tǒng)。

1 電動汽車電子機械制動系統(tǒng)的總體方案設(shè)計

電動汽車電子機械制動系統(tǒng)主要由電子制動踏板、受剎拉桿、電子駐車開關(guān)及電制動器等組成，其中，輪速傳感器主要用于采集車輪速度，并將其作為ABS控制策略算法的輸入?yún)?shù)，當然，對于電子駐車開關(guān)，其主要用于產(chǎn)生駐車開關(guān)信號。當車輛點火后，系統(tǒng)中的控制驅(qū)動單元檢測到點火開關(guān)后，將進行系統(tǒng)靜態(tài)自檢和動態(tài)自檢，在行車過程中，控制驅(qū)動單元將對電子駐車開關(guān)信號及制動踏板開關(guān)信號進行采集，利用控制策略算法對最終輸出控制目標值進行運算和判斷，并通過控制量MCU控制單元對控制目標控制量驅(qū)動進行控制，并驅(qū)動制動電機和電磁離合器，將兩者集成在電制動器總成之內(nèi)，通機械自鎖機構(gòu)，電磁離合器將實現(xiàn)電制動器力的保持，而制動電機將利用控制驅(qū)動單元的電流閉環(huán)控制及機械減速增矩機構(gòu)來實現(xiàn)制動。

2 電動汽車電子機械制動系統(tǒng)關(guān)鍵部位設(shè)計

2.1 硬件設(shè)計

電動汽車電子機械制動系統(tǒng)主要由主MCU和監(jiān)控MCU組成的控制電路、由電機驅(qū)動控制電路和電磁離合器驅(qū)動控制電路構(gòu)成的驅(qū)動電路構(gòu)成，其中，控制電路主要完成車輛點火、駐車中斷信號、輪速信號及踏板位移信號等輸入信號的采集。分析主MCU和監(jiān)控MCU，其主要采用基于Power PC構(gòu)架的32位處理器MPC5604和8位處理器MC9S08DZ128，通過模擬開關(guān)控制，從而實現(xiàn)系統(tǒng)部分信號采集及驅(qū)動制動電機、電磁離合器的輸出控制，在系統(tǒng)中若采用3路模擬開關(guān)，則可以實現(xiàn)1路駐車信號、2路制動踏板位移信號的采集；若采用16路信號開關(guān)，則可以實現(xiàn)4路制動電動機、4路電磁離合器的控制。然而，對于切換仲裁控制，其主要由監(jiān)控MCU來實現(xiàn)的，采用SPI通信技術(shù)實現(xiàn)主、從MCU監(jiān)控，由于主、從MCU具有整車的CAN通信接口，從整車獲取系統(tǒng)故障報警信息并發(fā)送到儀表控制單元，實現(xiàn)故障報警功能。

2.2 軟件設(shè)計

（1）常規(guī)制動控制算法，根據(jù)制動踏板位移來判斷駕駛員的制動意圖，采集到制動踏板位移后，應(yīng)根據(jù)整車踏板位移、電子制動踏板位移、前后制動器制動力分配比例來合理分配前、后輪制動力，并根據(jù)電制動器的減速比和制動效率計算出制動電機的輸出扭矩，為了推算出電機堵轉(zhuǎn)電流，則需要根據(jù)電機堵轉(zhuǎn)電流及電機輸出扭矩曲線進行推算，采用電流閉環(huán)控制算法來獲得PID電流閉環(huán)控制的目標電流值，即根據(jù)目標電流值、反饋的實際電流進行閉環(huán)調(diào)節(jié)，待反饋值及目標值達到一定的精度范圍后，才能進入下一個常規(guī)制動閉環(huán)控制。

（2）駐車制動控制算法。首先需要采集制動踏板信號、離合器踏板位移信號、點火開關(guān)信號及發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號等，并將其作為駐車狀態(tài)和駛離狀態(tài)的判斷條件，在執(zhí)行駐車制動中，應(yīng)充分考慮手動駐車按鈕開關(guān)信號及駐車狀態(tài)與駛離狀態(tài)的判別結(jié)果，從而實現(xiàn)手動駐車、自動駐車和輔助駛離的駐車制動控制算法。

（3）系統(tǒng)冗余控制算法。采用主MCU+監(jiān)控MCU結(jié)合的方式來實現(xiàn)冗余控制，即利用SPI通信方式來實現(xiàn)主、從MCU的相互監(jiān)控，并將發(fā)送的數(shù)據(jù)內(nèi)容作為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)，當系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)時，則表示系統(tǒng)運行良好，反之，則表示出現(xiàn)故障；當主MCU出現(xiàn)故障時，監(jiān)控MCU將啟動故障報警按鈕，并通過模擬切換開關(guān)接管控制權(quán)進行常規(guī)控制和駐車制動的開環(huán)控制。

2.3 機械設(shè)計

對于系統(tǒng)中的電子機械制動器，其主要作為該系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，主要由制動電機、制動卡鉗、制動片和剎車盤等組成[1]，其中，制動電機通過減速齒輪和驅(qū)動減速齒輪帶動同軸的滾珠絲桿，將滾珠絲桿轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為移動，將活塞作用于剎車片，通過剎車片對剎車盤進行擠壓，并產(chǎn)生夾緊力，以達到車輛制動的效果。

3 電動汽車電子機械制動系統(tǒng)測試

利用新型電制動試驗臺和輔助測試板對電動汽車電子機械制動系統(tǒng)進行動態(tài)測試，根據(jù)資料表明[1]，如表1所示，電動汽車電子機械制動系統(tǒng)制動距離小、制動時間長及減速度小，其主要原因是制動電機及制動力較小，所加載的負載也比較小，導(dǎo)致制動力、車速及滑移率隨著時間的變化而變化，制動力隨著踏板位移變化而呈現(xiàn)平滑變化的趨勢，由于該系統(tǒng)沒有進行ABS測試，因此，踏板的滑移率為零。

4 結(jié)語

綜上所述，現(xiàn)代汽車制動控制技術(shù)正朝著電子制動控制方向發(fā)展。全電制動控制因其巨大的優(yōu)越性，將取代傳統(tǒng)的以液壓為主的傳統(tǒng)制動控制系統(tǒng)。同時，隨著其他汽車電子技術(shù)特別是超大規(guī)模集成電路的發(fā)展，電子元件的成本及尺寸不斷下降。

電動汽車電子制動控制系統(tǒng)將與其他汽車電子系統(tǒng)如汽車電子懸架系統(tǒng)、汽車主動式方向擺動穩(wěn)定系統(tǒng)、電子導(dǎo)航系統(tǒng)、無人駕駛系統(tǒng)等融合在一起成為綜合的汽車電子控制系統(tǒng)，未來的汽車中就不存在孤立的制動控制系統(tǒng)，各種控制單元集中在一個ECU中，并將逐漸代替常規(guī)的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)車輛控制的智能化。其具有高可靠性、安全環(huán)保及反應(yīng)速度快的特點，因此，電動汽車電子機械制動系統(tǒng)是未來控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。

參考文獻：

[1] 劉卓.基于FPGA的汽車電子機械制動系統(tǒng)的研究[D].西安工程大學(xué)，2011.

[2] 左斌.汽車電子機械制動（EMB）控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D].浙江大學(xué)，2014.