宋秋紅， 王皓輝， 徐少蓉， 楊紹杰

(1. 上海海洋大學(xué)工程學(xué)院，上海 201306；2. 上海彭浦機(jī)械廠有限公司，上海 200072)

基于MATLAB的某型履帶吊管機(jī)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析

宋秋紅1， 王皓輝1， 徐少蓉1， 楊紹杰2

(1. 上海海洋大學(xué)工程學(xué)院，上海 201306；2. 上海彭浦機(jī)械廠有限公司，上海 200072)

吊管機(jī)在外部工況激勵(lì)的作用下會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)的大幅擺動(dòng)，不僅會(huì)降低施工的吊裝精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)引起吊物和結(jié)構(gòu)的碰撞。因此對(duì)吊管機(jī)進(jìn)行吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析對(duì)吊管機(jī)的作業(yè)安全具有重要的意義。依據(jù)吊管機(jī)的工作環(huán)境，總結(jié)和對(duì)比國內(nèi)外的相關(guān)研究。建立吊物系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程，并利用 MATLAB進(jìn)行吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的數(shù)值分析。結(jié)果可以看出吊索長度、外部激勵(lì)頻率、吊物的升降速度分別對(duì)吊物系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)、吊物擺振、吊物的面內(nèi)外擺角產(chǎn)生影響。

吊管機(jī)；非線性方程；動(dòng)態(tài)分析；MATLAB

吊管機(jī)是管道工程中至關(guān)重要的專用工程機(jī)械設(shè)備之一，其主要作用是在管道施工中，負(fù)責(zé)管道的鋪設(shè)、對(duì)接以及下溝等作業(yè)[1]，如圖1所示。吊管機(jī)工作環(huán)境復(fù)雜，行駛路況惡劣，作業(yè)時(shí)當(dāng)受到外部激勵(lì)影響，整車的穩(wěn)定性下降，可導(dǎo)致吊管機(jī)翻車，造成設(shè)備的損壞與人員的傷亡，因此對(duì)吊管機(jī)進(jìn)行吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析，對(duì)吊物的擺振進(jìn)行控制與預(yù)測將對(duì)吊管機(jī)的作業(yè)安全具有重要的意義。

參考國內(nèi)外有關(guān)吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的文獻(xiàn)后發(fā)現(xiàn)，吊管機(jī)的總體運(yùn)動(dòng)是各種非線性運(yùn)動(dòng)的集合，而作為重要組成部分的吊物系統(tǒng)，也包含著極其繁瑣的非線性特征。Elling和 McClinton[2]將起重機(jī)的吊物系統(tǒng)簡化為球型的鐘擺運(yùn)動(dòng)，僅僅受基座激勵(lì)影響。研究表明，吊物系統(tǒng)的動(dòng)力響應(yīng)要發(fā)生諧振現(xiàn)象，需要激勵(lì)頻率接近或等于吊物系統(tǒng)吊索的固有頻率或者接近 1.5倍的系統(tǒng)固有頻率。Henry等[3]建立了一個(gè)平面單擺模型，是通過一個(gè)質(zhì)量忽略不計(jì)的剛性吊索以及集中質(zhì)點(diǎn)所組成的，其實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，通過控制擺幅可以大幅度減小吊物的擺動(dòng)角度。董艷秋和韓光[4]利用計(jì)算得出整機(jī)的運(yùn)動(dòng)傳遞到吊物吊點(diǎn)處的矩陣方程，并研究吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力響應(yīng)，然后逐一改變其擺角、吊索長度、動(dòng)張力、吊物質(zhì)量以及起吊速度等參數(shù)，研究平面內(nèi)吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)非線性關(guān)系。

通過上述文獻(xiàn)研究不難發(fā)現(xiàn)，國內(nèi)有關(guān)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)方面的研究較之國外欠缺，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證也不多，而國外在相關(guān)領(lǐng)域上的研究更趨成熟。以上幾個(gè)吊物系統(tǒng)模型的研究，均考慮了非線性特性，為了方便研究均在不同程度上簡化了吊物系統(tǒng)，并未以系統(tǒng)的推論作為基礎(chǔ)。

本文在參考了相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出了吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程，并以此作為理論基礎(chǔ)利用MATLAB進(jìn)行吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的數(shù)值分析。

1　吊物系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型建立

吊物系統(tǒng)包含了極其復(fù)雜的非線性特征，不利于分析，為了研究的方便，需對(duì)吊物系統(tǒng)進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮喕?/p>

(1) 設(shè)吊物為一質(zhì)點(diǎn)；

(2) 忽略吊索的質(zhì)量，并且不考慮其彈性伸縮量；

(3) 將吊臂看成剛性物體，不考慮其彈性形變量；

(4) 外界對(duì)吊物系統(tǒng)的影響可以簡化為吊物點(diǎn)在參考坐標(biāo)系3個(gè)方向的簡諧激勵(lì)。

由于是對(duì)吊物系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性分析，因此對(duì)吊物系統(tǒng)做類似的簡化能夠基本反映出吊管機(jī)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的真實(shí)性，不會(huì)對(duì)結(jié)論造成較大影響[5]。

1.1建立吊物系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程

如圖 2所示，創(chuàng)建吊管機(jī)吊物系統(tǒng)模型。圖中 O點(diǎn)即為慣性參考系(xo，yo，zo)的原點(diǎn)即固定點(diǎn)；B點(diǎn)即為吊臂懸掛吊物的吊點(diǎn)；C點(diǎn)即為吊物，設(shè)其質(zhì)量為m；BC即為吊索，設(shè)其長度為l，質(zhì)量忽略不計(jì)并且不考慮彈性伸長量。

圖2　吊管機(jī)吊物系統(tǒng)模型

假設(shè)開始時(shí)，吊索與z軸的方向平行，將吊索繞著B點(diǎn)且平行于x軸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)α角度，稱為面外角；而將吊索繞著B點(diǎn)且平行于慣性軸y軸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)β角度，稱為面內(nèi)角。這樣就形成了(x1，y1，z1)坐標(biāo)系。

吊索BC在慣性參考系(xo，yo，zo)中的相對(duì)位置由面外角α與面內(nèi)角β來確定。吊點(diǎn)B在慣性參考系(xo，yo，zo)中的相對(duì)位置由(xB(t)，yB(t)，zB(t))來確定，C點(diǎn)在慣性參考系(xo，yo，zo)中的位置向量由rC來表示，吊物C在慣性參考系(xo，yo，zo)中的相對(duì)位置由(xC(t)，yC(t)，zC(t))來確定。

其中：

從方程組式(2)可以推得：

考慮到吊物的升降運(yùn)動(dòng)，對(duì)上面的方程組式(3)左右兩邊同時(shí)對(duì)時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù)，得到吊物的升降速度為：

在實(shí)際的操作過程中，吊索會(huì)因?yàn)楦鞣N外在因素在吊點(diǎn) B處產(chǎn)生擺動(dòng)、扭轉(zhuǎn)從而變形產(chǎn)生彈性阻力，為了分析以及后續(xù)數(shù)據(jù)處理的方便，則設(shè)吊索在吊點(diǎn) B處所形成的彈性阻力簡化為面外和面內(nèi)的彈性力 k0α(t)，k1β(t)(其中 k0，k1為彈性系數(shù))。并且設(shè)(x1，B，z1)平面位置的勢能為零勢能面，則系統(tǒng)勢能的公式即可表示為：

系統(tǒng)的動(dòng)能為：

所以推得系統(tǒng)的拉格朗日函數(shù)為：

由拉格朗日方程：

可以推算整理得到吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程為：1.2吊索動(dòng)張力響應(yīng)

吊物的運(yùn)動(dòng)方程可以根據(jù)牛頓第二定理得到：

這里設(shè)T為吊索張力。將式(2)代入式(9)，經(jīng)整理得：

為了求吊索的張力，在式(10)等式兩邊同時(shí)乘以cos、sin項(xiàng)：

將式(12)減去式(11)，再減去式(13)，整理可得：

對(duì)方程組式(3)左右兩邊同時(shí)對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)便可以得到吊物的加速度：

將式(15)代入式(14)，經(jīng)整理可得吊索張力為：

由理論力學(xué)可知當(dāng)?shù)跷镬o止處于平衡狀態(tài)時(shí)，外力合力為零，因此平衡時(shí)的吊索張力為：T=mg，而當(dāng)?shù)跷锲鹕?、下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，平衡被打破，吊索張力將逐漸變大。而將吊物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的張力與處于平衡狀態(tài)時(shí)的張力相減，所得差值，即為吊索的動(dòng)張力，記為 TD，則吊物的動(dòng)張力的方程表達(dá)式為：

通過式(17)可以看出動(dòng)張力TD是關(guān)于自變量時(shí)間 t的函數(shù)?？梢酝ㄟ^式(7)和式(8)得到面外角α(t)、面內(nèi)角 β(t)，從而推得吊物系統(tǒng)的吊物角速度以及吊點(diǎn)處的加速度向量，以求得吊索的動(dòng)張力響應(yīng)。

2　吊管機(jī)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)數(shù)據(jù)分析

解析吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程式(7)和(8)，可發(fā)現(xiàn)若用原始的方法獲得精確的答案是非常困難的，只能依靠數(shù)值方法求解。下面將運(yùn)用MATLAB軟件，對(duì)系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行仿真模擬研究[6-7]。

2.1吊點(diǎn)B的運(yùn)動(dòng)

通過吊管機(jī)吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程式(7)和(8)可以發(fā)現(xiàn)吊物的擺動(dòng)，即面外角、面內(nèi)角與吊點(diǎn)B的運(yùn)動(dòng)與xB(t)、yB(t)和zB(t)有關(guān)。

通過非線性振動(dòng)的相關(guān)研究可得知，xB(t)和yB(t)均為附加項(xiàng)，因此系統(tǒng)的最大響應(yīng)值，將在其附加項(xiàng)的頻率接近吊物的固有頻率Nω時(shí)產(chǎn)生。zB(t)為參數(shù)激勵(lì)項(xiàng)，所以系統(tǒng)的最大響應(yīng)值，會(huì)在參數(shù)激勵(lì)項(xiàng)的激勵(lì)頻率接近于 2倍的吊物系統(tǒng)固有頻率時(shí)出現(xiàn)，而且在此時(shí)刻最容易發(fā)生參變激發(fā)現(xiàn)象[8-9]。

吊物系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)與系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)、外部的激勵(lì)頻率包括幅值等因素相關(guān)，若將這些因素以不同的方式進(jìn)行參數(shù)組合，就可得到不同程度下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)結(jié)果，這里所要考慮的是在條件最為不利的情況下(極端工況條件)的激勵(lì)最大系統(tǒng)響應(yīng)，因此在吊物的吊點(diǎn) B(xB(t)，yB(t)，zB(t))處，沿xo、yo、zo方向施加正弦激勵(lì)，如式(18)：

其中，xo、yo、zo三個(gè)方向上的幅值分別為Ax、Ay、Az，而xo、yo、zo相應(yīng)方向上的激勵(lì)頻率分別是xω、yω、zω。則吊點(diǎn)B在各個(gè)方向上加速度的分量可由相應(yīng)方向上的幅值和激勵(lì)頻率表示，即為：

通過上述分析可知，當(dāng)xω=yω=Nω；zω=2Nω時(shí)，系統(tǒng)將會(huì)產(chǎn)生最大響應(yīng)。其給定初始條件為吊點(diǎn) B的 xo、yo、zo三個(gè)方向的激勵(lì)幅值分別為0.500 m，0.250 m，0.125 m。

2.2吊索長度對(duì)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的影響

設(shè)置初始條件，激勵(lì)幅值設(shè)置為：Ax=0.500 m，Ay=0.250 m，Az=0.125 m；激勵(lì)頻率為：xω=yω= 1.4，zω=2.8，在1 000 s內(nèi)吊點(diǎn)B的各方向加速度分量變化如圖3～5所示：

圖3　?(t)在1 000 s內(nèi)的變化

圖4　?(t)在1 000 s內(nèi)的變化

圖5　?(t)在1 000 s內(nèi)的變化

為了研究吊索長度對(duì)吊物的影響，在不考慮吊物的升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，設(shè)彈性系數(shù)k0，k1均等于0.01，選取不同吊索的長度分別為：2 m，4 m，6 m，8 m時(shí)，1 000 s內(nèi)反應(yīng)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的面外角α和面內(nèi)角β的變化情況如圖6～9所示。

圖6　l=2 m時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖7　l=4 m時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖8　l=6 m時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖9　l=8 m時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

2.3激勵(lì)頻率對(duì)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的影響

設(shè)初始條件：激勵(lì)幅值A(chǔ)x=0.500 m，Ay=0.250 m，Az=0.125 m；取吊索長度l=4 m，則系統(tǒng)的特征頻率取ωN=1.4；取不同激勵(lì)頻率(激勵(lì)頻率為1倍的特征頻率之間)：0.3ωN，0.6ωN，0.9ωN，1.0ωN，1.3ωN，1.6ωN時(shí)，吊物擺角的動(dòng)力響應(yīng)情況如圖10～15。

圖10　ω=0.3ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖11　ω=0.6ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖12　ω=0.9ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖13　ω=ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖14　ω=1.3ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖15　ω=1.6ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

由圖 10～15可看出，改變激勵(lì)頻率時(shí)，若激勵(lì)頻率遠(yuǎn)離系統(tǒng)特征頻率，則吊物系統(tǒng)的面外角、面內(nèi)角偏小，隨著激勵(lì)頻率的增加，當(dāng)激勵(lì)頻率接近系統(tǒng)特征頻率時(shí)，吊物系統(tǒng)的面外角、面內(nèi)角達(dá)到最大，即吊物系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)最大，之后隨著激勵(lì)頻率繼續(xù)增加，吊物系統(tǒng)的面外角、面內(nèi)角又逐漸減小。

若繼續(xù)去除吊索在吊點(diǎn)處的彎曲剛度影響因素，即設(shè)k0，k1為0，在圖12所示情況下，吊物面外角、面內(nèi)角響應(yīng)情況如圖16所示，顯然圖16中吊物擺角幅值比圖12中擺角幅值要大。這說明吊點(diǎn)處吊索彎曲剛度對(duì)擺角起到了抑制作用。

圖16　k0=k1=0,ω=0.9ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

2.4吊物的升降運(yùn)動(dòng)對(duì)吊物系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的影響

在吊物起升過程中，設(shè)吊索長度的初值為8 m，而吊物起升速度分別依次為 0.13 m/s、0.14 m/s；在吊物下降過程中，設(shè)吊索長度的初始值為1 m，而吊物下降速度分別依次為–0.090 m/s、–0.125 m/s。運(yùn)用MATLAB求算不同升降速度下吊物面外角、面內(nèi)角的狀況如圖17～20所示。

圖17　l˙=0.13m/s 時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖18　l˙=　0.14m/s 時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖19　l˙=?0.09m/s 時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖20　l˙=?0.125m/s 時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

對(duì)比圖17和圖18可以得出：在起升過程中，吊物的起升速度與吊物的系統(tǒng)響應(yīng)呈反比，且起到抑制作用，吊物起升速度越大，則吊物的面外角、面內(nèi)角卻有減小的趨勢。

對(duì)比圖19、20可以得出：在吊物下降的過程中，吊物下降的速度與吊物的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)呈正比、起到幫助作用，隨著吊物下降速度增大，吊物的面內(nèi)角、面外角也呈現(xiàn)出逐漸增大的趨勢。

此外，還觀察到，在吊物升降過程中，吊索長度的變化也將影響到系統(tǒng)的固有頻率變化，當(dāng)?shù)跛鏖L度接近4 m時(shí)，吊物系統(tǒng)的固有頻率接近于外部激勵(lì)頻率，這時(shí)吊物的面內(nèi)角、面外角有明顯增大的趨勢。

2.5吊物面內(nèi)外部激勵(lì)對(duì)面外角的影響

為了便于觀察吊物面內(nèi)外部激勵(lì)對(duì)面外角的影響，僅對(duì)吊點(diǎn)B施加xo方向的激勵(lì)，即：

這里 Ax=0.5 m，吊索長度 l=4 m。激勵(lì)頻率ωx(激勵(lì)頻率為 1倍的特征頻率之間)分別取0.8ωN，ωN，1.2ωN。

運(yùn)用MATLAB軟件使用數(shù)值方法解算動(dòng)力方程時(shí)，為了研究外部激勵(lì)對(duì)響應(yīng)的影響，需要最初在外加給予系統(tǒng)一個(gè)很小的初始擾動(dòng)，因此初始值設(shè)定為α=0，β=0.001，如圖21～23所示。

圖21　ωx=0.8ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖22　ωx=ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

圖23　ωx=　1.2ωN時(shí)面外角、面內(nèi)角響應(yīng)

從圖 21～23可以看出，當(dāng)激勵(lì)頻率跟吊物系統(tǒng)固有頻率相差很大時(shí)，吊物面外角受面內(nèi)的激勵(lì)影響是很小的，但若激勵(lì)頻率接近于吊物系統(tǒng)的固有頻率時(shí)，此時(shí)面內(nèi)的激勵(lì)對(duì)吊物面外角將產(chǎn)生極大的影響。

3　結(jié)　論

通過運(yùn)用數(shù)學(xué)公式及理論可成功推算出吊物系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程。而后運(yùn)用MATLAB平臺(tái)，通過改變吊索的長度、不同的外部激勵(lì)頻率以及吊物的升降速度逐步分析和研究了吊物系統(tǒng)在外部激勵(lì)下的響應(yīng)特性[13]。分析研究表明：通過改變吊索長度可以改變吊物系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)；純粹的外部激勵(lì)會(huì)導(dǎo)致面內(nèi)、面外角產(chǎn)生較大變化；改變吊物的升降速度可以改變吊物的面內(nèi)、面外擺角；而吊點(diǎn)處吊索的彎曲剛度則對(duì)吊物系統(tǒng)的面外角、面內(nèi)角起到抑制的作用。

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Analysis of Dynamic Characteristic of a Pipelayer Crane System Based on MATLAB

Song Qiuhong1,Wang Haohui1,Xu Shaorong1,Yang Shaojie2

(1. College of Engineering, Shanghai Ocean University, Shanghai 201306, China; 2. Shanghai PengPu Machinery Co. Ltd, Shanghai 200072, China)

Pipelayer is a kind of engineering machinery, which is used in the pipe laying and lifting operation, and it would create a dangerous swing sharply under the external incentives. This can not only reduce the lifting precision, but also cause collisions between hanging objects and structures. So it has great importance for safety of pipelayer operation to analysis its system dynamic characteristic, control and predict shimmy. First the article describes the working environment of pipelayer, then proposes summary and comparison of relevant research of domestic and foreign. In this paper, the mathematical model of hanging objects is established, and MATLAB is used to do data analysis. The result shows that length of the sling, external excitation, landing speedcan lead to a great impact on the dynamic response, shimmy frequency and angel of inner and outer surfaces.

pipelayer; nonlinear equations; dynamic analysis; MATLAB

TB 24

10.11996/JG.j.2095-302X.2016010130

A

2095-302X(2016)01-0130-09

2015-07-17；定稿日期：2015-09-22

上海市2014年聯(lián)盟計(jì)劃(LM2014013)

宋秋紅(1962–)，男，吉林長春人，副教授，碩士，碩士生導(dǎo)師。主要研究方向?yàn)楣こ塘W(xué)、動(dòng)力工程。E-mail：qhsong@shou.edu.cn