主動(dòng)車(chē)道保持及其輔助系統(tǒng)

研究了可切換的車(chē)道保持系統(tǒng)和主動(dòng)車(chē)道保持輔助系統(tǒng)介入時(shí)間的標(biāo)準(zhǔn)。這2個(gè)系統(tǒng)都是基于單軌2自由度車(chē)輛模型和加權(quán)側(cè)向偏差預(yù)測(cè)理論，其區(qū)別是2個(gè)系統(tǒng)的干預(yù)策略不同。車(chē)道保持系統(tǒng)檢測(cè)并發(fā)現(xiàn)偏離車(chē)道后發(fā)出警示，主動(dòng)車(chē)道保持輔助系統(tǒng)主動(dòng)幫助駕駛員修正轉(zhuǎn)向盤(pán)，無(wú)需駕駛員調(diào)整轉(zhuǎn)向盤(pán)保持車(chē)輛的直行。對(duì)2個(gè)系統(tǒng)分別進(jìn)行不同車(chē)速下軟件在環(huán)仿真驗(yàn)證和駕駛員在環(huán)實(shí)車(chē)驗(yàn)證，直至車(chē)速達(dá)到200km/h。實(shí)車(chē)驗(yàn)證結(jié)果顯示，在道路過(guò)渡和車(chē)輛速度變化時(shí)產(chǎn)生一個(gè)側(cè)向偏離值。因?yàn)橹鲃?dòng)車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的實(shí)車(chē)驗(yàn)證結(jié)果與駕駛員的主觀轉(zhuǎn)向感覺(jué)關(guān)系更大，所以本文沒(méi)給出其實(shí)車(chē)驗(yàn)證結(jié)果。

根據(jù)現(xiàn)代和起亞公司確定的車(chē)輛參數(shù)，利用CarSim8.02軟件建立車(chē)輛模型，同時(shí)確定測(cè)試路面、攝像頭傳感器、操作界面等。軟件在環(huán)仿真驗(yàn)證目的是檢驗(yàn)在沒(méi)有駕駛員干預(yù)的理想傳感邊界上的控制策略、功能、執(zhí)行區(qū)域和性能極限等。由于沒(méi)有駕駛員參與，無(wú)法測(cè)試合適的干預(yù)點(diǎn)、轉(zhuǎn)向力感等。進(jìn)行了駕駛員在環(huán)實(shí)車(chē)驗(yàn)證，該試驗(yàn)在一個(gè)6自由度的駕駛模擬器中進(jìn)行。采用與CarSim軟件仿真時(shí)相同的路面，一些經(jīng)驗(yàn)豐富的工程師進(jìn)行車(chē)輛駕駛，從系統(tǒng)的響應(yīng)獲得了客觀的結(jié)果，從駕駛者的感覺(jué)獲得了主觀結(jié)果。

試驗(yàn)證明車(chē)道保持系統(tǒng)能夠修正測(cè)試車(chē)輛最大絕對(duì)側(cè)向位移為35cm，在120km/h車(chē)速下，其作用效果優(yōu)于普通駕駛員的操作。

JaeHee Kim et al. SAE 2013-01-0718.

編譯:吳玉杰