視覺道路檢測系統(tǒng)的研究

先進的駕駛員輔助系統(tǒng)應(yīng)具有分析道路場景的能力。道路場景的分析包括道路檢測（主要包括道路定位、確定道路與車輛的相對位置、分析車輛的行駛方向）和障礙物檢測（主要定位本車路徑上的障礙物）。對于車道邊界的檢測、道路幾何形狀的估計、車輛的定位是本研究的重點，因為這些均為汽車側(cè)向和縱向控制所需要。在這一領(lǐng)域中，車載視覺系統(tǒng)相比激光雷達和毫米波雷達的車載傳感器有諸多優(yōu)勢（高分辨率、低能量消耗、低成本等）。

本文對視覺道路檢測系統(tǒng)進行了綜合性回顧。將各種圖像處理算法總結(jié)為4個階段：①預(yù)處理。包括去除噪聲、陰影，色彩轉(zhuǎn)換和逆透視；②特征檢測。包括特征選擇和特征提??；③擬合過程。將識別出的離散點擬合成車道線模型；④追蹤過程。減小計算量，并提高檢測精度。

刊名：ACM Computing Surveys（英）

刊期：2013年第10期

作者：Sibel Yenikaya et al

編譯：王也