面臨意外障礙物時(shí)協(xié)作駕駛行為的控制

研究了車輛駕駛員與電子副駕駛員觸覺共享控制規(guī)律。這種共享控制是駕駛員在不接觸未約束的電子副駕駛員情況下，對(duì)其電子副駕駛員進(jìn)行隨時(shí)控制，如面臨意外障礙物而電子副駕駛員并沒有探測(cè)到時(shí)，就需要這種共享控制。由于電子副駕駛員和駕駛員行為同時(shí)作用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所以二者對(duì)彼此行為必須清楚，這種雙向交流十分重要。

通過轉(zhuǎn)向盤來實(shí)現(xiàn)這種觸覺的互動(dòng)。電子副駕駛員通過駕駛員施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的力矩輸入感知駕駛員行為，同時(shí)駕駛員也可以感覺到電子副駕駛員的輔助力矩。系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)是由于控制器合成步驟中，在道路車輛上增加了駕駛員車道保持模型，通過這種方法，可以將駕駛員的交互控制變量反映給電子副駕駛員，電子副駕駛員可以處理駕駛員行為與車道保持任務(wù)的沖突。應(yīng)用T-S近似方法實(shí)現(xiàn)了側(cè)向力與水平力的解耦，當(dāng)車輛水平速度發(fā)生變化時(shí)，保持側(cè)向行為并保證整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

模擬試驗(yàn)中，比較了電子副駕駛員單一車道保持和二者協(xié)作的行為結(jié)果。研究表明，通過加入電子副駕駛員的概念模型，駕駛員和電子副駕駛員的合作自由度增加，協(xié)作過程中駕駛員相比電子副駕駛員具有更高的權(quán)利。此外，通過客觀指標(biāo)可以評(píng)價(jià)合作的優(yōu)劣程度。

此研究有待更進(jìn)一步的深入：①為減少傳感器費(fèi)用，須進(jìn)行車輛和駕駛員狀態(tài)觀察詳細(xì)描述；②更高級(jí)的自動(dòng)電子駕駛和駕駛員的協(xié)作策略。

B.Soualmi,etal.Control Engineering Practice.2014.

編譯：路順杰