吳 婧，陸文高，常武軍

(航天東方紅衛(wèi)星有限公司，北京100094)

0 引言

衛(wèi)星綜合測試系統(tǒng)的集成度、自動(dòng)化程度和測試效率反映了衛(wèi)星測試的技術(shù)水準(zhǔn).目前，我國衛(wèi)星綜合測試系統(tǒng)基本使用分散式測試設(shè)備，測試數(shù)據(jù)和結(jié)果也主要由人工判斷［1］.隨著衛(wèi)星應(yīng)用需求的不斷增大，衛(wèi)星自動(dòng)測試技術(shù)愈顯重要.提高衛(wèi)星測試系統(tǒng)的智能化和自動(dòng)化測試水準(zhǔn)，不僅能滿足快速測試的需要，而且可提高資源利用率.

目前中國對測試數(shù)據(jù)判讀的自動(dòng)化程度主要是對參數(shù)的越界判讀，難以實(shí)現(xiàn)隨著衛(wèi)星工作狀態(tài)變化的遙測量的動(dòng)態(tài)判讀;同時(shí)，也存在著參數(shù)范圍無法進(jìn)行準(zhǔn)確定義的問題.如果有的參數(shù)發(fā)生細(xì)微變化但并沒有超出正常值范圍時(shí)，往往不能夠在第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)參數(shù)異常變化帶來的問題，通常是通過后期數(shù)據(jù)查詢、比對發(fā)現(xiàn)問題，而這些問題不能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)，可能為整星測試帶來安全隱患.

衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)量龐大、信號類型復(fù)雜、數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性、一致性和可靠性要求高、數(shù)據(jù)隨環(huán)境變化快，對控制系統(tǒng)的測試數(shù)據(jù)判讀和處理等均提出很高要求，傳統(tǒng)手工數(shù)據(jù)判讀方法無法滿足衛(wèi)星測試需求［2］.為了提高衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)的判讀質(zhì)量和判讀速度，本文分析了衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，給出了自動(dòng)判讀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想、基本組成和原理，并闡述了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)中的關(guān)鍵技術(shù).

1 判讀可行性分析

為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判讀，首先需要分析衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，找出其變化規(guī)律并進(jìn)行分類，然后再結(jié)合測試數(shù)據(jù)的判讀要求進(jìn)行判讀規(guī)則設(shè)計(jì).

1.1 測試數(shù)據(jù)特點(diǎn)分析

根據(jù)測試數(shù)據(jù)判讀要求及數(shù)據(jù)屬性的不同，測試數(shù)據(jù)主要可以分為以下兩類:

1)指令驅(qū)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)

執(zhí)行測試指令后，在某些條件成立的情況下，數(shù)字量和模擬量的正確值為多少.測試指令包括遙控指令和設(shè)備指令.

當(dāng)?shù)孛婊蛘咝l(wèi)星上發(fā)出某個(gè)指令或者指令集的時(shí)候，相應(yīng)的測試數(shù)據(jù)發(fā)生變化，數(shù)據(jù)是否異常的判斷準(zhǔn)則可能較指令執(zhí)行前發(fā)生改變，應(yīng)按新的判讀規(guī)則進(jìn)行判斷.例如，地面發(fā)出運(yùn)行姿態(tài)機(jī)動(dòng)模式遙控指令，衛(wèi)星判斷指令無誤后開始執(zhí)行指令，控制系統(tǒng)工作模式字會(huì)發(fā)生變化，同時(shí)，相關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)開始動(dòng)作，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)會(huì)發(fā)生變化，各敏感器姿態(tài)測量數(shù)據(jù)同時(shí)也會(huì)發(fā)生變化，而當(dāng)衛(wèi)星機(jī)動(dòng)到位后，執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)數(shù)據(jù)和敏感器姿態(tài)數(shù)據(jù)會(huì)穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi).測試數(shù)據(jù)新的變化范圍與姿態(tài)機(jī)動(dòng)前會(huì)有一定的差別，屬正常情況，只是指令注入前后判讀規(guī)則不同.

設(shè)備指令是指地面發(fā)送給控制系統(tǒng)測試設(shè)備的指令.例如，在進(jìn)行姿態(tài)敏感器電信號測試時(shí)，設(shè)置測試設(shè)備信號源輸出特定要求的姿態(tài)數(shù)據(jù)和姿態(tài)角速度數(shù)據(jù)，該指令即為設(shè)備指令.指令發(fā)送后，測試設(shè)備信號源根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)模擬產(chǎn)生光學(xué)敏感器光電器件產(chǎn)生的電信號來激勵(lì)光學(xué)敏感器的處理線路，根據(jù)姿態(tài)角速度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成與之成適當(dāng)比例的電流信號施加到陀螺力矩器線圈上使慣性姿態(tài)敏感器電路工作，姿態(tài)敏感器采集姿態(tài)數(shù)據(jù)和姿態(tài)角速度數(shù)據(jù)，經(jīng)控制器處理后通過遙測通道下傳，正常情況下，遙測數(shù)據(jù)與測試設(shè)備設(shè)置值在滿足部件性能指標(biāo)測試要求的前提下是一致的.

2)條件驅(qū)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)

測試數(shù)據(jù)的變化只與條件值的變化相關(guān)，與是否執(zhí)行測試指令無關(guān).某個(gè)條件值變化時(shí)，在其他某些條件成立的情況下，數(shù)字量和模擬量的正確值為多少.測試數(shù)據(jù)包括遙測數(shù)據(jù)和設(shè)備數(shù)據(jù)，變化方式包括在給定范圍內(nèi)變化和有特定變化規(guī)律這兩種情況.

在給定范圍內(nèi)變化的數(shù)據(jù)包括數(shù)字量數(shù)據(jù)和模擬量數(shù)據(jù).數(shù)字量用一個(gè)或多個(gè)字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)表示，其判讀主要是正確性判讀，在每一時(shí)刻它都有一個(gè)正確值，只有數(shù)字量的值等于該正確值時(shí)，才是正確的，否則錯(cuò)誤［3］.表征衛(wèi)星控制系統(tǒng)部件和系統(tǒng)工作狀態(tài)的十六進(jìn)制數(shù)字量大多屬于此類，定義整個(gè)字節(jié)或者每一位表示某種工作狀態(tài).例如，紅外數(shù)據(jù)有效性標(biāo)志用二個(gè)二進(jìn)制位表示，控制系統(tǒng)在所有引入紅外的工作模式的每個(gè)控制周期均進(jìn)行數(shù)據(jù)有效性判斷，正常情況下應(yīng)該為兩紅外數(shù)據(jù)有效.模擬量是一個(gè)電平值，其判讀主要是超限判讀，數(shù)據(jù)在給定的范圍內(nèi)的超限判讀，通過對采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行上下限比較就能很好的解決問題［4］.每一時(shí)刻它都有一個(gè)正確范圍，當(dāng)模擬量值在該范圍內(nèi)時(shí)正確，否則錯(cuò)誤.在衛(wèi)星設(shè)備狀態(tài)未發(fā)生改變時(shí)，數(shù)據(jù)平穩(wěn)變化，變化率不大.此類數(shù)據(jù)主要包括特定衛(wèi)星狀態(tài)下的電壓、電流、溫度參數(shù)等.例如，紅外地球敏感器電機(jī)電流值、慣性姿態(tài)敏感器溫度值、慣性姿態(tài)敏感器電源狀態(tài)等遙測參數(shù).

例如，某衛(wèi)星飛行程序設(shè)定在星箭分離30分鐘后，當(dāng)衛(wèi)星姿態(tài)角和姿態(tài)角速度滿足一定條件后自主啟動(dòng)動(dòng)量輪，動(dòng)量輪控制電壓會(huì)產(chǎn)生突變，動(dòng)量輪轉(zhuǎn)速會(huì)逐漸增加，動(dòng)量輪電機(jī)電流也會(huì)增加，并且對衛(wèi)星姿態(tài)會(huì)造成一定程度的擾動(dòng)，然后動(dòng)量輪轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在標(biāo)稱值附近，此處變化的條件即為控制系統(tǒng)星時(shí)以及衛(wèi)星姿態(tài)角和姿態(tài)角速度.此情況下，測試數(shù)據(jù)會(huì)發(fā)生突變，屬正常情況，只是條件發(fā)生前后判讀規(guī)則不同.

衛(wèi)星有些測試數(shù)據(jù)的變化是按照某種規(guī)律進(jìn)行變化，但是這種變化規(guī)律不是簡單的上升或下降，它還包括沿著某種函數(shù)曲線變化［5］.例如，星敏感器姿態(tài)數(shù)據(jù)隨衛(wèi)星姿態(tài)和位置發(fā)生變化，以軌道周期按照一定的規(guī)律變化.

1.2 判讀規(guī)則設(shè)計(jì)

由以上分析可知，控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)的種類較多，導(dǎo)致了判讀規(guī)則的形式比較復(fù)雜.本文總結(jié)了幾種通用的判讀規(guī)則形式，判讀規(guī)則如下:

1)指令驅(qū)動(dòng)的判讀規(guī)則

為每一條遙控指令和設(shè)備指令定義測試判據(jù)，測試判據(jù)指測試執(zhí)行過程中在測試指令發(fā)送前后根據(jù)設(shè)備數(shù)據(jù)、遙測數(shù)據(jù)進(jìn)行指令執(zhí)行正確性判斷的依據(jù)，此處的設(shè)備數(shù)據(jù)是指控制系統(tǒng)測試設(shè)備的數(shù)據(jù).另外，判讀規(guī)則還應(yīng)規(guī)定測試指令的執(zhí)行時(shí)間，即判讀延遲時(shí)間，超過設(shè)定的執(zhí)行時(shí)間即認(rèn)為該條測試指令執(zhí)行異常.

2)在給定范圍內(nèi)的判讀規(guī)則

數(shù)字量數(shù)據(jù):設(shè)定初始狀態(tài)下以及測試過程中滿足某種條件下數(shù)字量的正確值.

模擬量數(shù)據(jù):直接給出模擬量數(shù)據(jù)的上下限，一般表示為x=a±b的形式，b即為允許的閾值范圍.

3)有特定變化規(guī)律的判讀規(guī)則

對于某些有特定變化規(guī)律的數(shù)據(jù)，可對變化趨勢預(yù)先進(jìn)行理論推導(dǎo)［6］.如不易進(jìn)行理論推導(dǎo)的，可以采取計(jì)算的方式對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，如上述星敏感器姿態(tài)數(shù)據(jù)，可根據(jù)星敏感器安裝矩陣、星敏感器原始姿態(tài)測量數(shù)據(jù)、星敏感器測量時(shí)刻衛(wèi)星的軌道參數(shù)轉(zhuǎn)換為衛(wèi)星三軸對地姿態(tài)，進(jìn)行直觀判讀.

各類規(guī)則都表示成“與”規(guī)則的形式，每條規(guī)則都包含一個(gè)前提部分和一個(gè)結(jié)論部分［7］，其一般形式如下:if條件1 and條件2 and…and條件nthen結(jié)論.

2 判讀系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 系統(tǒng)組成

衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀系統(tǒng)由測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀模塊、判讀結(jié)果存儲(chǔ)模塊、判讀規(guī)則管理模塊、管理客戶端組成，測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示.

圖1 自動(dòng)判讀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Structure of the automatically diagnostic system

測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀模塊:接收衛(wèi)星實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫發(fā)來的測試數(shù)據(jù)以及測試指令發(fā)送信息，從判讀規(guī)則管理模塊獲得判讀規(guī)則并加以解析，匹配判讀規(guī)則，對測試數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)判讀，得到判讀結(jié)果，將判讀結(jié)果發(fā)送給判讀結(jié)果存儲(chǔ)模塊進(jìn)行存儲(chǔ)以及發(fā)送給管理客戶端進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，并將判讀結(jié)果廣播給其他訂閱判讀結(jié)果的外部系統(tǒng).

判讀結(jié)果存儲(chǔ)模塊:用于保存判讀結(jié)果，測試人員可以通過管理客戶端查看某一段時(shí)間的歷史判讀結(jié)果，方便測試人員對測試過程中的異常情況進(jìn)行分析.

判讀規(guī)則管理模塊:通過管理客戶端配置判讀規(guī)則，以及存放自動(dòng)判讀所需要的判讀規(guī)則.主要功能包括判讀規(guī)則編輯、規(guī)則檢查、規(guī)則查詢、規(guī)則的批量導(dǎo)入導(dǎo)出等，支持用戶對判讀規(guī)則進(jìn)行便捷的修改、添加和刪除.

管理客戶端:提供人機(jī)交互界面，從判讀規(guī)則管理模塊獲取判讀規(guī)則并將其顯示給用戶，同時(shí)為用戶提供修改判讀規(guī)則的接口;提供人機(jī)交互界面，從測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀模塊獲取實(shí)時(shí)判讀結(jié)果進(jìn)行顯示，并提供出錯(cuò)時(shí)的報(bào)警，提醒測試人員對當(dāng)前出現(xiàn)的錯(cuò)誤進(jìn)行處理;提供人機(jī)交互界面，從判讀結(jié)果存儲(chǔ)模塊獲取歷史判讀結(jié)果，測試人員可以方便地查看某一段時(shí)間內(nèi)的歷史判讀結(jié)果.

2.2 判讀流程

在測試前，通過管理客戶端使用判讀規(guī)則管理模塊配置需要應(yīng)用的判讀規(guī)則，測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀模塊加載并解析判讀規(guī)則，得出判讀所需的規(guī)則，創(chuàng)建測試數(shù)據(jù)參數(shù)列表，與衛(wèi)星實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫連接，接著進(jìn)入等待接收數(shù)據(jù)狀態(tài).若接收到了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫發(fā)來的測試數(shù)據(jù)，首先判斷數(shù)據(jù)是遙測數(shù)據(jù)、設(shè)備數(shù)據(jù)還是遙控指令、設(shè)備指令信息，并分別刷新測試數(shù)據(jù)參數(shù)列表.如果是遙測數(shù)據(jù)或設(shè)備數(shù)據(jù)，自動(dòng)判讀模塊匹配條件驅(qū)動(dòng)判讀規(guī)則并執(zhí)行自動(dòng)判讀;如果是遙控指令或設(shè)備指令，自動(dòng)判讀模塊從實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中讀取該測試指令的發(fā)送時(shí)刻，并從判讀規(guī)則管理模塊讀取該測試指令的判讀延遲時(shí)間，從發(fā)送時(shí)刻起，自動(dòng)判讀模塊在判讀延遲時(shí)間內(nèi)不斷查詢參數(shù)列表中的測試數(shù)據(jù)值，如果在判讀延遲時(shí)間內(nèi)未能正確匹配，則判斷為測試指令執(zhí)行異常.得出判讀結(jié)果后，將判讀結(jié)果發(fā)送給判讀結(jié)果存儲(chǔ)模塊進(jìn)行存儲(chǔ)歸檔，并以廣播的方式發(fā)送到其他訂閱判讀結(jié)果的外部系統(tǒng).測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀模塊充分考慮了衛(wèi)星控制系統(tǒng)的測試特點(diǎn)，使用條件驅(qū)動(dòng)、指令驅(qū)動(dòng)的方式來驅(qū)動(dòng)判讀規(guī)則匹配，得到了較好的效果，判讀結(jié)論的準(zhǔn)確性高、實(shí)時(shí)性好.測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀系統(tǒng)的工作流程如圖2所示.

圖2 自動(dòng)判讀系統(tǒng)工作流程圖Fig.2 The flow chart of the automatically diagnostic system

2.3 應(yīng)用實(shí)例

例如，星敏感器姿態(tài)數(shù)據(jù)的判讀屬于有特定變化規(guī)律的判讀，僅根據(jù)參數(shù)范圍無法進(jìn)行準(zhǔn)確定義和判讀.以往人工判讀通常采取判斷姿態(tài)四元數(shù)的趨勢圖是否平滑、無尖鋒的方法，漏判概率較大.

在本自動(dòng)判讀系統(tǒng)中，首先將星敏感器慣性姿態(tài)四元數(shù)轉(zhuǎn)換為衛(wèi)星三軸對地姿態(tài)數(shù)據(jù)，再與判讀規(guī)則設(shè)定的閾值范圍進(jìn)行比較.轉(zhuǎn)換過程中需要用到的姿態(tài)矩陣包括衛(wèi)星本體坐標(biāo)系在星敏感器測量坐標(biāo)系中的姿態(tài)矩陣(可由星敏感器的安裝矩陣求得)、星敏感器測量坐標(biāo)系在慣性坐標(biāo)系中的姿態(tài)矩陣(可根據(jù)星敏感器實(shí)時(shí)姿態(tài)測量數(shù)據(jù)計(jì)算)、慣性坐標(biāo)系在軌道坐標(biāo)系中的姿態(tài)矩陣(可根據(jù)實(shí)時(shí)軌道數(shù)據(jù)計(jì)算)，再由對地姿態(tài)矩陣求得對地姿態(tài)四元數(shù)，考慮控制系統(tǒng)在不同的工作模式下所采用的轉(zhuǎn)序，進(jìn)行三次歐拉轉(zhuǎn)動(dòng)，得到衛(wèi)星本體坐標(biāo)系相對軌道坐標(biāo)系的三軸對地姿態(tài)數(shù)據(jù).閾值范圍可設(shè)置為衛(wèi)星姿態(tài)指向精度指標(biāo)數(shù)據(jù)，例如某衛(wèi)星姿態(tài)指向精度指標(biāo)為≤0.1°(三軸，3σ)，選取該衛(wèi)星2013年6月17日下午21:29—21:40過境、某一個(gè)星敏感器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換計(jì)算，得到衛(wèi)星三軸對地姿態(tài)數(shù)據(jù)的最大值為0.03°左右，說明閾值范圍的設(shè)置是合理的.使用上述方法進(jìn)行星敏感器姿態(tài)數(shù)據(jù)的判讀，漏判率可降至為0%.

3 關(guān)鍵技術(shù)

3.1 測試數(shù)據(jù)整合技術(shù)

所有測試數(shù)據(jù)(包括測試設(shè)備數(shù)據(jù)、數(shù)字量遙測數(shù)據(jù)、模擬量遙測數(shù)據(jù))均整合到衛(wèi)星實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中，數(shù)據(jù)庫為每幀遙測數(shù)據(jù)和設(shè)備數(shù)據(jù)統(tǒng)一時(shí)間標(biāo)識，便于進(jìn)行數(shù)據(jù)比對.在數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)整合功能支持下，為分析被測系統(tǒng)性能、查找問題提供了有效手段［8］.

3.2 數(shù)據(jù)預(yù)處理

自動(dòng)判讀系統(tǒng)對接收到的遙測數(shù)據(jù)，首先需要進(jìn)行預(yù)處理.在遙測數(shù)據(jù)的接收和處理中會(huì)有野值，這些野值會(huì)導(dǎo)致判讀不合格，如果不剔除，會(huì)影響自動(dòng)判讀的效率和質(zhì)量.另外，由于星上設(shè)備通常是自主運(yùn)行的，并且遙測數(shù)據(jù)產(chǎn)生具有一定的時(shí)間特性(如按采集周期產(chǎn)生)，因此需要對遙測數(shù)據(jù)的產(chǎn)生時(shí)間進(jìn)行分析，判斷該數(shù)據(jù)的產(chǎn)生時(shí)間是否正確［2］，如果存在異常，則通過管理客戶端提交測試人員確認(rèn).

3.3 判讀實(shí)時(shí)性

通過在測試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀模塊內(nèi)部創(chuàng)建測試數(shù)據(jù)參數(shù)列表，用以存放控制系統(tǒng)所有的遙測數(shù)據(jù)參數(shù)和設(shè)備數(shù)據(jù)參數(shù).在測試過程中，自動(dòng)判讀模塊接收到實(shí)時(shí)測試數(shù)據(jù)后，只需要根據(jù)當(dāng)前測試數(shù)據(jù)刷新參數(shù)列表中的部分測試數(shù)據(jù)參數(shù)值，避免內(nèi)存不斷加載大量甚至海量測試數(shù)據(jù)，節(jié)省了時(shí)間，提高了判讀實(shí)時(shí)性和判讀效率.

3.4 緩變參數(shù)的曲線擬合

對于一些重點(diǎn)關(guān)注的變化復(fù)雜的緩變參數(shù)，為了更好地判讀和分析，在對其進(jìn)行判讀規(guī)則設(shè)計(jì)時(shí)，就需要對該參數(shù)進(jìn)行曲線擬合［7］.在曲線擬合時(shí)，首先需要確定理論曲線的關(guān)鍵點(diǎn)，再根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)選擇合理算法，得出該擬合理論曲線.參考文獻(xiàn)［9］講述了一種基于多項(xiàng)式擬合進(jìn)行外推的預(yù)測方法，該方法對于周期性隨時(shí)間緩慢變化的遙測數(shù)據(jù)預(yù)測具有很好的效果.

4 結(jié)束語

本文針對衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)類型多和數(shù)據(jù)量大的特點(diǎn)，分析了測試數(shù)據(jù)的變化規(guī)律，建立了測試數(shù)據(jù)的判讀規(guī)則，在此基礎(chǔ)上完成自動(dòng)判讀方法設(shè)計(jì)和自動(dòng)判讀系統(tǒng)設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)能夠按照設(shè)置的判讀規(guī)則進(jìn)行自動(dòng)判讀，為測試人員提供了一種方便可靠的判讀依據(jù)和判讀方法，能夠發(fā)現(xiàn)人工判讀難以發(fā)現(xiàn)的參數(shù)細(xì)微跳變等問題，提升了衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試的有效性，提供了有效的技術(shù)支撐手段.

此外，自動(dòng)判讀系統(tǒng)中的判讀規(guī)則知識組織清晰、繼承性好，采用數(shù)據(jù)庫技術(shù)后轉(zhuǎn)移和沿用十分方便，極大地節(jié)省了人力物力.隨著系列型號電測的不斷進(jìn)行，自動(dòng)判讀知識將得以不斷改進(jìn)和積累，判讀規(guī)則知識的準(zhǔn)確性和覆蓋率將得到穩(wěn)步提升.隨著判讀功能和判讀知識的不斷完善，自動(dòng)判讀系統(tǒng)將在未來的衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試中發(fā)揮重要的作用.

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