基于動(dòng)態(tài)消失點(diǎn)調(diào)整方法的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)

車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）基于傳感器或者攝像頭監(jiān)測(cè)路面邊界和車道線，當(dāng)車輛偏離車道時(shí)會(huì)發(fā)出警報(bào)。為了滿足實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)需求，提出了一種快速的車道檢測(cè)算法，包含檢測(cè)和跟蹤2個(gè)階段。

圖像采集完畢后，采用RGB顏色模型和NNP算法增加峰值強(qiáng)度。為了降低錯(cuò)誤檢測(cè)點(diǎn)的影響，采用加權(quán)最小二乘回歸法（WLSR）得到近似車道線。其中，加權(quán)因子的選取應(yīng)當(dāng)依據(jù)圖像的分辨率，例如由于圖像底部區(qū)域的分辨率更高，所以該范圍內(nèi)檢測(cè)到的峰值所對(duì)應(yīng)的加權(quán)變量值應(yīng)更大。

如圖1所示，定義消失點(diǎn)為兩車道“交匯點(diǎn)”，該點(diǎn)可以作為參考點(diǎn)控制車道線的方向和形狀。車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，根據(jù)實(shí)際車道線與近似車道線之間的差值el和er更新下一幀圖像中的消失點(diǎn)位置。

對(duì)于第一幀圖像，如果檢測(cè)到的峰值點(diǎn)足夠多，那么車道線參數(shù)保留到下一幀圖像，系統(tǒng)進(jìn)入跟蹤模式。否則，檢測(cè)模式將持續(xù)工作。在跟蹤模式下，只考慮NNP執(zhí)行器和已有的車道線參數(shù)，可以大幅減少計(jì)算成本。

實(shí)車試驗(yàn)硬件組成包括基于TI DM648 DSP的嵌入式系統(tǒng)和位于擋風(fēng)玻璃上的攝像頭，試驗(yàn)場(chǎng)景包括夜晚、雨天、城市、高速等路況。試驗(yàn)結(jié)果表明：①該系統(tǒng)擁有很強(qiáng)的魯棒性并能滿足實(shí)時(shí)檢測(cè)車道線的要求；②高速路況下的系統(tǒng)出錯(cuò)率低于1%，而復(fù)雜城市路況下的系統(tǒng)出錯(cuò)率也控制在10%以下。

Chih-Li Huo et al.The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics 2012.

編譯：張為榮