摘要 目的：探討下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制對腦卒中偏癱患者步行能力及日常生活活動能力的影響。方法：選取2023年1月—2024年6月江蘇鐘山老年康復(fù)醫(yī)院收治的60例腦卒中偏癱患者作為研究對象，采用隨機(jī)數(shù)字表法將其分為觀察組（n=30）與對照組（n=30）。對照組患者在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上予以骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)；觀察組患者在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上予以下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)，兩組患者康復(fù)干預(yù)時(shí)間均為6周。比較兩組患者康復(fù)干預(yù)前后的步行能力、步態(tài)參數(shù)、臨床痙攣指數(shù)、運(yùn)動功能、日常生活活動能力、平衡能力及康復(fù)干預(yù)滿意度之間的差異。結(jié)果：觀察組患者干預(yù)6周后的“起立-行走”測試（TUG）評分、功能性步行分類（FAC）評分、6 min步行測試（6MWT）與步態(tài)參數(shù)均優(yōu)于對照組（Plt;0.05），F(xiàn)ugl-Meyer下肢評價(jià)量表（FMA-LE）評分和康復(fù)干預(yù)滿意度均高于對照組（Plt;0.05）。兩組患者干預(yù)6周后的臨床痙攣指數(shù)（CSI）、改良巴氏指數(shù)（MBI）、Berg平衡量表（BBS）評分比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。結(jié)論：下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制能夠顯著改善腦卒中偏癱患者的步行能力、步態(tài)參數(shù)及運(yùn)動功能，康復(fù)效果更佳，有助于提高患者滿意度，值得推廣應(yīng)用。

關(guān)鍵詞 下肢康復(fù)機(jī)器人；骨盆帶；腦卒中；偏癱；步行能力；日常生活活動能力

中圖分類號 R608 R493 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）03-0410-06

Effect of lower limb rehabilitation robot combined with pelvic belt control on walking ability and activities of daily living in stroke patients with hemiplegia

Abstract Objective： To investigate the effect of lower limb rehabilitation robot combined with pelvic belt control on walking ability and activities of daily living （ADLs） in stroke patients with hemiplegia. Methods： 60 stroke patients with hemiplegia who were admitted to the Jiangsu Zhongshan Geriatric Rehabilitation Hospital were enrolled. They were divided into the observation group （n=30） and the control group （n=30） using a random number table. Patients in the control group received pelvic belt control rehabilitation intervention on the basis of conventional rehabilitation intervention， while patients in the observation group received the pelvic belt control rehabilitation intervention combined with lower limb rehabilitation robot. All patients were treated for 6 weeks. Walking ability， gait parameters， clinic spasticity index （CSI）， functional ambulation categories （FAC） score， ADLs， balance ability and patient satisfaction with rehabilitation intervention before and after intervention of patients in the two groups were compared. Results： After 6 weeks of intervention， patients in the observation group had better TUG， FAC scores， 6 MWT indexes， of the healthy and affected side than those in the control group （Plt;0.05）. The Fugl-Meyer assessment lower extremity （FMA-LE） scores and satisfaction degree of rehabilitation intervention were higher in the observation group than those in the control group （Plt;0.05）. Moreover， the observation group showed significantly improved CSI， MBI and BBS scores after 6 weeks of intervention compared with the control group （Pgt;0.05）. Conclusion： Lower limb rehabilitation robot combined with pelvic belt control can significantly improve the walking ability， gait parameters and motor function of stroke patients with hemiplegia， and achieve satisfactory rehabilitation effect， which is worthy of clinical promotion.

Key words Lower Limb Rehabilitation Robot; Pelvic Belt; Stroke; Hemiplegia; Walking Ability; Activities of Daily Living

腦卒中是臨床上較為常見的病癥，通常發(fā)生在腦血管阻塞或破裂后，導(dǎo)致大腦部分區(qū)域的血液供應(yīng)中斷，進(jìn)而引發(fā)腦組織的損傷和功能障礙[1-2]。大腦控制著人體的運(yùn)動和感覺功能，腦卒中發(fā)生后，患者往往會表現(xiàn)出一側(cè)身體的無力或癱瘓，這種現(xiàn)象被稱為偏癱[3-4]。偏癱不僅影響患者的日常生活，還會帶來諸多并發(fā)癥，如肌肉萎縮、關(guān)節(jié)僵硬、平衡能力下降等，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)?dǎo)致患者長期臥床不起，生活質(zhì)量大幅下降[5-6]。因此，腦卒中偏癱的預(yù)防、治療和康復(fù)顯得尤為重要，需要通過及時(shí)的醫(yī)療干預(yù)和科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練盡可能地恢復(fù)患者的運(yùn)動功能，提高其生活質(zhì)量[7-8]。骨盆帶控制是一種常見的康復(fù)手段，通過固定骨盆帶，可以改善患者的站立和行走穩(wěn)定性，從而促進(jìn)康復(fù)進(jìn)程[9-10]，但是單獨(dú)應(yīng)用的效果有限。下肢康復(fù)機(jī)器人作為一種新興的康復(fù)設(shè)備，能夠提供精確、重復(fù)的運(yùn)動訓(xùn)練，在腦卒中偏癱患者的康復(fù)治療中顯示出潛在的優(yōu)勢[11-12]。

1 資料與方法

1.1一般資料 選取2023年1月—2024年6月江蘇鐘山老年康復(fù)醫(yī)院收治的60例腦卒中偏癱患者作為研究對象，采用隨機(jī)數(shù)字表法將其分為觀察組與對照組，各30例。本研究經(jīng)江蘇省人民醫(yī)院倫理委員會批準(zhǔn)編號：2024-SR-967。納入標(biāo)準(zhǔn)：①確診符合腦卒中相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)[13]；②存在一側(cè)肢體偏癱，Holden步行能力≥1級；③意識狀態(tài)清醒，生命體征穩(wěn)定，簡易精神狀態(tài)量表（Mini-mental State Examination，MMSE）評分gt;21分；④患者及家屬簽署知情同意書。排除標(biāo)準(zhǔn)：①合并嚴(yán)重心肺功能障礙；②存在嚴(yán)重骨質(zhì)疏松或下肢深靜脈血栓者；③存在其他神經(jīng)系統(tǒng)疾病史；④存在骨盆或下肢手術(shù)史。觀察組與對照組一般資料比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性（見表1）。

1.2研究方法

1.2.1常規(guī)康復(fù)干預(yù) 兩組患者均予以電刺激、肢體被動活動及牽伸、主動活動刺激誘發(fā)、下肢負(fù)重訓(xùn)練、平衡訓(xùn)練等。

1.2.2對照組 在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上予以骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)。①使用醫(yī)用骨盆固定帶，調(diào)整至適合患者體型的松緊度，以增強(qiáng)骨盆的穩(wěn)定性；②訓(xùn)練初期（1～2周）：在專業(yè)康復(fù)治療師的指導(dǎo)下，進(jìn)行仰臥、坐位及站立姿勢下的骨盆前后左右傾斜、運(yùn)動控制訓(xùn)練和行走訓(xùn)練等，增強(qiáng)骨盆的控制能力，每次40 min，1次/天；③訓(xùn)練中期（3～4周）：在保持骨盆帶固定的同時(shí)，增加提舉、下蹲、側(cè)移等抗阻訓(xùn)練和站立平衡、行走訓(xùn)練的難度，如在不平坦的地面或使用平衡墊進(jìn)行訓(xùn)練，每次訓(xùn)練時(shí)間延長至50 min，1次/天；④訓(xùn)練后期（5～6周）：增加上下樓梯、蹲起、跨越障礙物等日常生活活動相關(guān)模擬訓(xùn)練，每次60 min，1次/天。

1.2.3觀察組 患者在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上，予以下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)。①使用BEAR-H1下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行精確的運(yùn)動訓(xùn)練，結(jié)合骨盆帶控制，以增強(qiáng)下肢的運(yùn)動功能和穩(wěn)定性；②訓(xùn)練初期（1～2周）：在專業(yè)康復(fù)治療師的指導(dǎo)下，先進(jìn)行20 min骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)，訓(xùn)練方法與對照組同時(shí)段保持一致，隨后將BEAR-H1下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)調(diào)整至患者適宜狀態(tài)，進(jìn)行模擬行走訓(xùn)練，髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)活動閾值、行走速度分別設(shè)置為30°、45°及0.3 km/h，每次訓(xùn)練的總時(shí)長為40 min，1次/天；③訓(xùn)練中期（3～4周）：在采用對照組同時(shí)段方法進(jìn)行20 min骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)后，逐漸增加BEAR-H1下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)的活動閾值和行走速度，例如將髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)活動閾值分別調(diào)整至40°和55°，行走速度提升至0.4 km/h，同時(shí)結(jié)合抗阻訓(xùn)練和平衡訓(xùn)練，每次訓(xùn)練的總時(shí)長增加至50 min，1次/天；④訓(xùn)練后期（5～6周）：在采用對照組同時(shí)段方法進(jìn)行20 min骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)后，進(jìn)一步提升訓(xùn)練難度，例如將活動閾值調(diào)整至45°和60°，行走速度提升至0.5 km/h，增加日常生活活動相關(guān)模擬訓(xùn)練，如模擬上下樓梯、蹲起、跨越障礙物等，每次訓(xùn)練的總時(shí)長為60 min，1次/天（如圖1）。

1.2.4康復(fù)干預(yù)時(shí)間 兩組患者的康復(fù)干預(yù)時(shí)間均為6周。

1.3評價(jià)指標(biāo) 比較兩組患者康復(fù)干預(yù)前后的步行能力、步態(tài)參數(shù)、臨床痙攣指數(shù)、運(yùn)動功能、日常生活活動能力、平衡能力以及康復(fù)干預(yù)滿意度之間的差異。

1.3.1步行能力 采用“起立-行走”測試（The Timed Up and Go Test，TUG）、功能性步行分類（Functional Ambulation Categories，F(xiàn)AC）、6 min步行測試（6-minute Walking Test，6 MWT）對患者的行走能力進(jìn)行評估。TUG測試主要評估患者從坐位起立、行走10米、轉(zhuǎn)身并返回坐位所需的時(shí)間；FAC則根據(jù)患者在不同環(huán)境下的步行能力從完全依賴到完全獨(dú)立分為6個(gè)等級，依次賦分0～5分，分值越高意味著步行能力越好；6 MWT則評估患者在6分鐘內(nèi)能夠行走的最大距離。

1.3.2步態(tài)參數(shù) 采用Gait Trainer-2步態(tài)分析系統(tǒng)進(jìn)行步態(tài)參數(shù)的評估，包括步長、步速、步頻、步寬、對稱性（健側(cè)與患側(cè)的擺動比、支撐比）等指標(biāo)。

1.3.3臨床痙攣指數(shù)與運(yùn)動功能 采用臨床痙攣指數(shù)（Clinic Spasticity Index，CSI）、Fugl-Meyer下肢評價(jià)量表（Fugl-Meyer assessment of Lower Extremity，F(xiàn)MA-LE）進(jìn)行評估。CSI量表主要通過測量肌肉的僵硬程度和反射活動來評估患者的痙攣程度，總分為30分，分?jǐn)?shù)越高表明痙攣程度越嚴(yán)重；FMA-LE量表則用于評估下肢的運(yùn)動功能，包括反射活動、運(yùn)動協(xié)調(diào)性和關(guān)節(jié)活動范圍等，總分為34分，分?jǐn)?shù)越高表示下肢運(yùn)動功能越好。

1.3.4日常生活活動與平衡能力 采用改良巴氏指數(shù)（Modified Barthel Index，MBI）、Berg平衡量表（Berg Balance Scale，BBS）評估患者的日常生活活動能力和平衡能力。MBI量表包括進(jìn)食、洗澡等10個(gè)項(xiàng)目，總分為100分，分?jǐn)?shù)越高表示患者日常生活活動能力越好；BBS包括坐位、伸手取物等14項(xiàng)平衡功能測試，總分為56分，分?jǐn)?shù)越高表示患者的平衡能力越好。

1.3.5康復(fù)干預(yù)滿意度 通過問卷調(diào)查的方式，讓患者匿名對康復(fù)干預(yù)進(jìn)行滿意度評價(jià)，包括非常滿意、滿意、不滿意3個(gè)類別，計(jì)算并比較總滿意度。

1.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 所有數(shù)據(jù)采用SPSS 22.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析，計(jì)數(shù)資料表示為百分?jǐn)?shù)（%），行"χ2檢驗(yàn)；計(jì)量資料均呈正態(tài)分布，表示為均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s），行t檢驗(yàn)，以Plt;0.05為差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

干預(yù)前步行能力相關(guān)指標(biāo)比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。觀察組患者干預(yù)6周后的TUG、FAC評分、6MWT指標(biāo)均優(yōu)于對照組（Plt;0.05），見表2。干預(yù)前的步態(tài)參數(shù)相關(guān)指標(biāo)比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。觀察組患者干預(yù)6周后的步長、步速、步頻、步寬、健側(cè)與患側(cè)的擺動比、支撐比等步態(tài)參數(shù)均優(yōu)于對照組（Plt;0.05），見表3。

干預(yù)前的CSI、FMA-LE、MBI、BBS評分比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。兩組患者干預(yù)6周后的CSI、MBI、BBS評分比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。觀察組患者干預(yù)6周后的FMA-LE評分高于對照組（Plt;0.05），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（見表4）?？祻?fù)干預(yù)滿意度比較，觀察組患者康復(fù)干預(yù)滿意度高于對照組（96.67% Vs 80.00%），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見表5。

3 討論

偏癱是由腦卒中導(dǎo)致的一側(cè)身體部分或全部失去正常功能的狀態(tài)，這種狀況在腦卒中患者中較為非常普遍[14-15]。腦卒中偏癱不僅對患者的日常生活造成了極大的困擾，還會嚴(yán)重限制其運(yùn)動能力，常常會面臨行動不便、肌肉無力、協(xié)調(diào)性差等問題，極大地影響患者日常生活質(zhì)量[16-17]。為了改善腦卒中偏癱患者的運(yùn)動能力和生活質(zhì)量，康復(fù)訓(xùn)練成為重要的治療手段，不僅能夠幫助患者恢復(fù)肢體功能，還能提高他們的生活自理能力，減少對家庭和社會的依賴[18-20]。

本研究中兩組患者的性別、年齡等一般資料及干預(yù)前的步行能力、步態(tài)參數(shù)等相關(guān)指標(biāo)相比，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），說明受試者接受治療前的基礎(chǔ)情況基本一致，沒有其他的相關(guān)因素影響其步行和日常生活活動能力，主要功能指標(biāo)上具有可比性，可以基本排除研究的偏倚。

同時(shí)，觀察組干預(yù)6周后的TUG、FAC評分、6MWT指標(biāo)及步態(tài)參數(shù)均優(yōu)于對照組（Plt;0.05）。筆者認(rèn)為，腦卒中一旦發(fā)生，患者由于神經(jīng)功能受損常常會出現(xiàn)一側(cè)肢體無力或癱瘓，導(dǎo)致身體重心偏移，進(jìn)而影響整體的運(yùn)動協(xié)調(diào)性和平衡能力[21-22]。骨盆帶作為人體核心肌群的重要組成部分，對于維持身體平衡和穩(wěn)定起著至關(guān)重要的作用。通過骨盆帶控制訓(xùn)練，可以幫助腦卒中偏癱患者重新建立正確的運(yùn)動模式，增強(qiáng)核心肌群的力量和穩(wěn)定性，不僅有利于改善患者的站立和行走能力，還能有效預(yù)防因偏癱引起的肌肉萎縮、關(guān)節(jié)僵硬和骨質(zhì)疏松等并發(fā)癥[23-24]。下肢康復(fù)機(jī)器人是近年來康復(fù)領(lǐng)域的一項(xiàng)重要技術(shù)突破，能夠根據(jù)患者的具體情況量身定制個(gè)性化的康復(fù)訓(xùn)練方案，并通過精確控制運(yùn)動軌跡和力量輸出幫助患者進(jìn)行有針對性的康復(fù)訓(xùn)練，從而顯著提高訓(xùn)練的準(zhǔn)確性和效率，促進(jìn)神經(jīng)功能的恢復(fù)和肌肉力量的增強(qiáng)[25-28]。因此，下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制在腦卒中偏癱患者康復(fù)中的應(yīng)用可以更大程度地改善患者的TUG、FAC評分、6MWT指標(biāo)及步態(tài)參數(shù)。

另外，兩組患者干預(yù)6周后的CSI、MBI、BBS評分比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；觀察組患者干預(yù)6周后的FMA-LE評分高于對照組（Plt;0.05）。CSI評分主要反映患者的痙攣程度，MBI評分主要評估患者的日常生活自理能力，包括進(jìn)食、穿衣、洗澡等日?；顒?，而BBS評分則更側(cè)重于評估患者的平衡能力[29-30]。這幾種評分工具雖然都與患者的康復(fù)情況密切相關(guān)，但可能受到多種因素的影響，如患者的年齡、病程、并發(fā)癥等[31-32]。

在本研究中，雖然兩組患者在CSI、MBI和BBS評分上未表現(xiàn)出顯著差異，但這并不意味著康復(fù)干預(yù)對這幾個(gè)方面沒有積極影響?？赡艿脑蚴?，康復(fù)干預(yù)的時(shí)間相對較短（僅6周），尚未能充分體現(xiàn)其對患者日常生活自理能力和平衡能力上的顯著改善。而FMA-LE評分則是專門針對下肢運(yùn)動功能的評估，其評分的提高直接反映了下肢功能的改善。觀察組患者在FMA-LE評分上的顯著提高，表明下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制的干預(yù)方式在改善下肢運(yùn)動功能方面具有明顯優(yōu)勢。這可能是因?yàn)樵摳深A(yù)方式能夠更精確地針對下肢運(yùn)動功能進(jìn)行訓(xùn)練，從而有效地促進(jìn)下肢肌肉力量的恢復(fù)和協(xié)調(diào)性的提高。

此外，本研究結(jié)果還顯示，觀察組患者康復(fù)干預(yù)滿意度高于對照組 （96.67% Vs 80.00%）。

下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制的康復(fù)干預(yù)不僅在客觀指標(biāo)上取得了顯著效果，而且在患者主觀滿意度方面也得到了高度認(rèn)可?？祻?fù)干預(yù)滿意度的提高，不僅反映了患者對治療效果的滿意，還可能與患者在康復(fù)過程中的心理感受和治療體驗(yàn)有關(guān)?？祻?fù)治療不僅僅是對身體功能的恢復(fù)，還包括對患者心理狀態(tài)的積極影響，從而提高患者的整體生活質(zhì)量。然而，本研究樣本量相對較小，觀察周期較短，未來研究可進(jìn)一步擴(kuò)大樣本量，并延長觀察周期，以更全面地評估下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制在腦卒中偏癱患者康復(fù)中的長期效果。

綜上所述，下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制能夠顯著改善腦卒中偏癱患者的步行能力、步態(tài)參數(shù)，具有更好的康復(fù)效果，且有助于提高患者滿意度，值得推廣應(yīng)用。

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