摘要：針對大規(guī)模澳洲堅果種植園管理困難的問題，提出一種基于改進YOLOv4的林地澳洲堅果生長監(jiān)測方法。在澳洲堅果種植基地中進行圖像采集，記錄3種常見的澳洲堅果存在形式，制作VOC數(shù)據(jù)集并用于模型訓(xùn)練。對樣本數(shù)量較少的類別進行數(shù)據(jù)增強，使訓(xùn)練樣本均衡分布。在原始YOLOv4方法的基礎(chǔ)上進行改進，用DenseNet121網(wǎng)絡(luò)替換原來的主干網(wǎng)絡(luò)，并使用Focalloss優(yōu)化檢測模型的分類損失函數(shù)，有效提升檢測模型精度，同時緩解類別間檢測精度不平衡問題。試驗結(jié)果表明，與YOLOv4、YOLOv3方法相比，所提改進YOLOv4方法對每種澳洲堅果形式的平均精度（AP）均為最高，檢測模型的平均精度均值（mAP）達到93.33%，檢測速度達到28.7 FPS，實現(xiàn)對林地澳洲堅果落果、病害等生長信息的實時、高效獲取，為精確監(jiān)測澳洲堅果生長狀態(tài)提供依據(jù)。

關(guān)鍵詞：澳洲堅果；果園監(jiān)測；深度學(xué)習(xí)；改進YOLOv4；目標檢測

中圖分類號：S776.01

文獻標識碼：A

文章編號：2095-5553 （2024） 05-0217-06

收稿日期：2022年10月3日" 修回日期： 2022年11月14日*基金項目：國家自然科學(xué)基金（51968065）；云南省教育廳科學(xué)研究基金（2022Y571）；云南省高層次人才培養(yǎng)支持計劃（YNWR—QNBJ—2018—066，YNQR—CYRC—2019—001）

第一作者：羅鑫，男，1997年生，四川宜賓人，碩士研究生；研究方向為機器視覺、林產(chǎn)品檢測。E-mail： luox9707@163.com

通訊作者：何超，男，1980年生，湖北荊門人，博士，教授；研究方向為機器視覺。E-mail： hcsmile@163.com

A visual monitoring method for Macadamia nuts based on improved YOLOv4

Luo Xin， Li Jiaqiang， He Chao

（School of Mechanical and Traffic Engineering， Southwest Forestry University， Kunming， 650224， China）

Abstract：

In response to the management difficulty of large-scale Macadamia nuts orchards，" a forest Macadamia nut growth monitoring method based on improved YOLOv4 was proposed. Image acquisition was carried out in a Macadamia plantation， where three common forms of Macadamia presence were recorded to produce a VOC dataset and used for model training. Data augmentation was applied to classes with fewer samples to equalize the distribution of training samples. Improved on the basis of" the original YOLOv4 method， DenseNet121 network was used to replace the original backbone network， and Focal loss was used to optimize the classification loss function of the detection model， which effectively improved the detection model accuracy and alleviated the problem of unbalanced detection accuracy between classes. The experimental results showed that the improved YOLOv4 method had the highest average precision （AP） for each Macadamia nut form， compared to the YOLOv4 and YOLOv3， the mean average precision （mAP） of the detection model reached 93.33% and the detection speed reached 28.7 FPS， which achieved the real-time and efficient acquisition of growth information of Macadamia nut， such as Macadamia nut drop and disease in orchards， and provided a basis for Macadamia nut growth monitoring.

Keywords：

Macadamia nuts; orchard monitoring; deep learning; improved YOLOv4; object detection

0 引言

澳洲堅果富含優(yōu)質(zhì)的不飽和脂肪酸和植物蛋白，食用價值和經(jīng)濟價值高［1］。自20世紀80年代起，在我國西南地區(qū)開始廣泛種植，目前我國澳洲堅果種植面積為全球第一［2］。澳洲堅果種植園管理是實現(xiàn)豐產(chǎn)、優(yōu)產(chǎn)目標的關(guān)鍵［3］。然而，現(xiàn)階段的種植園管理主要依靠技術(shù)人員在園林中巡視觀察，進行種植園病蟲害預(yù)防和判斷施肥施藥時機等。隨著種植面積擴大以及果樹掛果率提高，加之西南地區(qū)地形多以山地為主，這導(dǎo)致種植園管理效率低、工作強度大。

近年來，隨著深度學(xué)習(xí)和機器視覺的發(fā)展，許多學(xué)者將視覺檢測技術(shù)和農(nóng)業(yè)信息感知相結(jié)合，以此獲取農(nóng)情信息，使園林管理更加方便快捷、科學(xué)精準［4， 5］。樊湘鵬等［6］提出了一種改進CNN模型，實現(xiàn)葡萄葉部病害的檢測識別，對6種葉部病害的分類準確率達到98.02%，為葡萄病害及時防治提供依據(jù)。王云露等［7］基于改進FasterR-CNN實現(xiàn)蘋果葉部病害識別，模型的平均精度均值達到86.2%，該方法為蘋果病害的早期干預(yù)和治療提供科學(xué)依據(jù)。王國偉等［8］改進了LeNet網(wǎng)絡(luò)模型，實現(xiàn)了5種玉米病害的檢測識別，準確率達到96%。趙越等［9］使用FasterR-CNN實現(xiàn)馬鈴薯葉片病害檢測，與YOLOv3、YOLOv4進行對比，該模型的檢測精度最高，達到99.5%。韋錦等［10］改進YOLOv4的主干網(wǎng)絡(luò)和SPP結(jié)構(gòu)并進行綠籬植物識別，檢測精度和速度比原來提高了8.1%和14.9FPS，模型性能得到有效提高。候瑞環(huán)等［11］改進YOLOv4的主干網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)并用于檢測林業(yè)害蟲，精確率和召回率分別達到 85.9% 和 91.2%，與SSD、FasterR-CNN、YOLOv4方法進行對比，有較大的檢測精度優(yōu)勢。Li等［12］應(yīng)用YOLOv3、YOLOv4檢測算法進行獼猴桃花苞和花朵的多分類識別，實驗表明YOLO V4的檢測精度更高，速度更快，泛化能力更強。Roy等［13］改進YOLOv4的主干網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)芒果生長階段的實時檢測，為實現(xiàn)果園估產(chǎn)和智能灌溉等提供技術(shù)支持。

從上述研究可以看出，深度學(xué)習(xí)在農(nóng)林領(lǐng)域的研究應(yīng)用已較為廣泛。然而，在利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)進行澳洲堅果的檢測識別及應(yīng)用方面，仍缺乏研究。獲取種植基地內(nèi)的澳洲堅果生長狀態(tài)信息是實現(xiàn)果園高效管理的關(guān)鍵，因此，本文提出基于改進YOLOv4的澳洲堅果檢測方法，對澳洲堅果種植基地的病蟲害、果樹掛果情況以及堅果成熟掉落程度進行檢測識別，定期獲取管理澳洲堅果種植園所需的園林信息，為種植基地病蟲害防治、定期清理落果和確定采收時機等種植園管理工作提供依據(jù)。

1 數(shù)據(jù)與方法

數(shù)據(jù)集是影響檢測模型性能的關(guān)鍵因素。在澳洲堅果結(jié)果期間，在云南的多個種植基地進行圖像采集，并制作目標檢測數(shù)據(jù)集。圖像采集時間為2021年6月到2022年9月的澳洲堅果結(jié)果期，在不同的天氣狀況、光照條件、拍攝距離和角度下進行圖像采集，共2 400張原始圖像。圖像中的澳洲堅果主要以3種形式存在，包括樹上的未成熟澳洲堅果（標簽名為“immature”）、成熟后自然掉落于地面的澳洲堅果落果（標簽名為“macadamia”）和一種廣泛分布于堅果基地的薊馬病害果（標簽名為“thrips”）。

使用labelImg軟件對數(shù)據(jù)集進行圖像標注。共3種標簽分別對應(yīng)上述3種澳洲堅果狀態(tài)。在標注過程中忽略位于圖像邊緣以及被遮擋面積大于70%的澳洲堅果個體，以PASCAL VOC格式保存標注信息并獲得XML文件作為標簽文件。保持圖像高寬比4∶3不變，將圖像分辨率處理為768像素×576像素，并按照8∶1∶1的比例，將數(shù)據(jù)集劃分為訓(xùn)練集、驗證集和測試集。

1.1 數(shù)據(jù)增強

數(shù)據(jù)增強是提高模型泛化能力的有效途徑，在使用有限的數(shù)據(jù)來進行模型訓(xùn)練時，數(shù)據(jù)增強操作是不可缺少的一步［14］。本文在圖像處理過程中使用的數(shù)據(jù)增強方法包括以下兩種：一種是簡單的圖像增強方法，該方法獨立于模型訓(xùn)練過程，主要采用鏡像、翻轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)等方式對圖像進行簡單的幾何處理，達到擴充圖像數(shù)據(jù)集的目的，此外，還對圖像的飽和度、亮度進行了調(diào)整，用于模擬不同光照條件下的澳洲堅果生長狀態(tài)，該方法的處理結(jié)果如圖1所示；另一種是在模型訓(xùn)練過程中進行的數(shù)據(jù)增強方法，本文采用了“Mosaic”數(shù)據(jù)增強方法和“mixup”混合增強方法，其處理效果如圖2所示?！癕osaic”數(shù)據(jù)增強方法將四張圖片進行隨機裁剪，并將其拼接為一張圖片作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，該方法豐富了檢測目標所處的背景，并提高模型訓(xùn)練時對計算機顯存的利用效率。“mixup”混合增強方法是將兩張隨機選取的圖片進行混合，構(gòu)建虛擬樣本作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，該方法可以增加每幅圖像中的檢測目標的數(shù)量，減少圖像中的非信息像素的占比，提高模型訓(xùn)練效率。

對數(shù)據(jù)集的標簽信息進行統(tǒng)計，數(shù)據(jù)增強后的數(shù)據(jù)集中，包含了19 373個未成熟澳洲堅果（immature）樣本、19 268個澳洲堅果落果（macadamia）樣本和18 918個澳洲堅果病害果（thrips）樣本，各類別的樣本數(shù)量分布基本均勻，以避免因數(shù)據(jù)本身引起不平衡問題。

1.2 改進YOLOv4及其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

本文提出的澳洲堅果監(jiān)測方法在YOLOv4［15］的基礎(chǔ)上進行改進，使用Densnet網(wǎng)絡(luò)替換了YOLOv4的主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，以此提高改進YOLOv4模型對澳洲堅果目標的檢測識別能力。

由模型檢測精度AP的定義可知，PR曲線與兩坐標軸圍成的面積代表模型對各個類別物體的檢測精度，而在多類別檢測任務(wù)中，mAP為多個類別的平均精度AP之和的平均值。

2.3 模型性能評估

本文改進網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練結(jié)果見圖7，模型訓(xùn)練經(jīng)過250個epoch，模型訓(xùn)練的損失值保持在0.037，表明模型訓(xùn)練已達到收斂；當重疊率為0.5時，模型精度在0.975上下浮動。結(jié)果表明，隨著訓(xùn)練迭代次數(shù)的增加，改進模型的損失值不斷降低，模型訓(xùn)練最終達到收斂；檢測模型的訓(xùn)練精度較高，有較強的檢測識別能力。

在相同設(shè)置下，將改進YOLOv4與YOLOv4和YOLOv3［20］的性能進行對比（圖8）。其中，改進YOLOv4對各類檢測物體的P-R曲線如圖8（a）所示，該模型對3種類別物體的檢測精度較高，且不同類別的檢測精度相差較小，表明改進YOLOv4模型對不同類別物體的檢測能力較強并且對不同類別物體的檢測精度較為平衡。此外，由圖8（b）、圖8（c）可以看出，YOLOv4與YOLOv3對3個類別物體的檢測精度相差較大，類別間檢測精度不平衡，且P-R曲線與坐標軸之間的面積明顯小于改進YOLOv4模型，表明前兩者的檢測精度與改進YOLOv4模型存在較大差距。

表2對比了不同檢測方法對澳洲堅果的檢測精度?？梢钥闯?，改進YOLOv4對每個類別物體的檢測精度均為最高，平均檢測精度達到93.33%，且類別間的檢測精度差異為3種方法中最小，表明本文提出的改進方法有效提升了檢測模型的檢測精度，有效緩解了類別間的檢測精度不平衡問題。與YOLOv4和YOLOv3相比，改進YOLOv4的檢測速度達到28.7 FPS，分別提高了8 FPS、2.4 FPS，在3種模型中檢測速度最快。

2.4 檢測效果可視化

圖9是分別使用改進YOLOv4、YOLOv4和YOLOv3對相同測試圖像的檢測結(jié)果。從圖9可以看出，改進YOLOv4模型對3個類別的區(qū)分辨別能力最強。在圖9（a）中，只有改進YOLOv4將成功地區(qū)分識別出地面落果，YOLOv4和YOLOv3均將其錯誤識別為其他類別；在圖9（b）只有改進YOLOv4將地面落果全部識別，YOLOv4模型存在漏檢問題，而YOLOv3模型存在明顯的錯誤識別問題；圖9（c）中改進YOLOv4將有病害的澳洲堅果全部識別，而其余檢測模型存在不同程度的錯檢、漏檢問題。

本文提出的改進YOLOv4模型有明顯的性能提升，對每個類別物體的檢測精度均為最高。從可視化結(jié)果來看，改進YOLOv4模型對每個類別物體的檢測區(qū)分能力較強，有效避免了在其他檢測方法中常見的漏檢、錯檢等問題。

3 結(jié)論

1）" 本文對實際園林環(huán)境中的不同狀態(tài)的澳洲堅果進行圖像采集并制作目標檢測數(shù)據(jù)集，提出一種改進YOLOv4檢測模型對果園中的澳洲堅果進行檢測識別。

2）" 本文基于YOLOv4檢測方法進行改進，與YOLOv4、YOLOv3相比，改進YOLOv4模型的平均檢測精度最高，達到93.33%，分別提升2.41%、6.24%；其檢測速度最快，達到28.7 FPS。

3）" 使用Focalloss優(yōu)化檢測模型的分類損失函數(shù)，有效緩解多類別檢測任務(wù)中的精度不平衡問題。

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