公元前684年，也就是齊桓公即位的第二年，齊桓公又派兵攻打魯國。魯莊公對一再欺負他們的齊國忍無可忍，決心跟齊國決一死戰(zhàn)。

齊國的行徑激起魯國百姓的憤慨。有個名叫曹劌的魯國人去見了魯莊公，要求參加抵抗齊國的戰(zhàn)爭。魯莊公高興地接見了曹劌，并向他詢問對策。

曹劌見到魯莊公后，先詢問了自己心中的疑慮，他問魯莊公用什么與齊國交戰(zhàn)。魯莊公說：“暖衣飽食，不敢獨自享用，一定分于他人?！辈軇フf：“小恩小惠不能施之于眾，老百姓不會因此為你與齊國拼命?！濒斍f公又說：“祭祀用的牛羊玉帛，不敢夸大其詞，祝史的禱告一定據(jù)實反映。”曹劌說：“這種誠心不能代表全部，神靈不會因此賜福?！濒斍f公接著說：“每逢百姓打官司的時候，我雖然不能把每件事都查得很清楚，但是都會盡最大努力處理得合情合理。”曹劌這才點頭說：“就憑這件得民心的事，可以和齊國拼上一場?！?/p>

而后，曹劌請求跟魯莊公一起上戰(zhàn)場，看見曹劌胸有成竹的樣子，魯莊公同意了他的請求。于是，兩個人坐在同一輛兵車上，帶領(lǐng)隊伍出發(fā)了。

兩軍在長勺（今山東萊蕪東北）列開陣勢，齊軍憑借人多勢眾，最先擂響了戰(zhàn)鼓，發(fā)動進攻。魯莊公準備讓士兵立刻反擊，曹劌連忙阻止道：“等一下，還不到時候！”

齊桓公求勝心切，又命令齊軍擊鼓，發(fā)動第二次攻擊。魯莊公又準備讓魯軍傾巢出動，迎擊齊軍，曹劌認為齊軍士氣仍然旺盛，就勸魯莊公不要傳令進攻，再等一等。齊軍士氣開始下降，沒有了剛來時的鋒芒。齊桓公兩次進攻卻未取得一絲戰(zhàn)果，怎么可能善罷甘休？短暫休整后，他又下令擂響第三通鼓，魯軍還是按兵不動。齊軍兵士以為魯軍膽怯怕戰(zhàn)，向魯軍沖殺過來。曹劌這才對魯莊公說：“現(xiàn)在可以下令反攻了?！?/p>

魯軍陣地上擂響了進軍鼓，兵士頓時士氣高漲，像猛虎下山般撲了過去。齊軍面對勇猛的魯軍，沒有絲毫的心理準備，一會兒就招架不住魯軍的攻勢，敗下陣來。魯莊公欲下令緊追。曹劌說：“且慢！”他登上一輛戎車遠眺齊軍，只見齊軍戰(zhàn)車亂行，戰(zhàn)旗東倒西歪，看得出來齊桓公是真的敗了，而不是誘騙魯軍深入齊軍營地，于是跳下車對魯莊公說：“可以追擊了。”魯莊公號令追擊，魯軍爭先恐后，一鼓作氣把齊軍趕出了魯國。

魯軍反攻勝利后，魯莊公對曹劌鎮(zhèn)靜自若的指揮暗暗佩服，可心里卻想不明白這個仗是怎么打勝的。回宮后，他問曹劌：“齊軍第一次擊鼓，你為什么不讓我出擊？”

曹劌說：“打仗這件事，全憑士氣。對方擂第一通鼓的時候，士氣最足；第二通鼓，士氣就松了一些；到第三通鼓，士氣已經(jīng)泄了。對方泄氣的時候，我們的兵士卻士氣十足，這時，我們再擂鼓出擊，哪有不打贏的道理？”

魯莊公這才醒悟過來，稱贊曹劌的見解高明。