白伊莎 楊濤 吳正仲

摘要：為減少偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練整體費用，提高患者康復(fù)訓(xùn)練積極性，減輕醫(yī)師工作強度，并調(diào)動家屬參與程度。以服務(wù)設(shè)計為理論指導(dǎo)，運用其工具梳理各方關(guān)系及交互流程，并基于用戶體驗五要素對偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)進行全新定義與設(shè)計。提出新型多人游戲訓(xùn)練模式與康復(fù)設(shè)備家用租賃模式?？山鉀Q偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練體驗不佳、費用過高、家屬參與度過低等問題，同時該構(gòu)想也可為康復(fù)領(lǐng)域設(shè)計研究提供借鑒與指導(dǎo)。

關(guān)鍵詞：服務(wù)設(shè)計 交互設(shè)計 偏癱患者 康復(fù)訓(xùn)練 多人游戲訓(xùn)練模式 家用租賃模式

中圖分類號：TB472 文獻標(biāo)識碼：A

文章編號：1003-0069（2023）19-0148-04

Abstract：In order to reduce the overall cost of rehabilitation training for hemiplegic patients，improve the enthusiasm of patients for rehabilitation training，reduce the work intensity of doctors，and mobilize the participation of family members.taking the service design as the theoretical guidance，use its tools to sort out the relationship and interaction process of all parties，and carry out a new definition and design of the rehabilitation training system for hemiplegic patients based on the five elements of user experience.A new multiplayer game training mode and a home rental model of rehabilitation equipment were proposed.It solves the problem of poor rehabilitation training experience，high costs，and family participation in hemiplegic patients. lower issues. Moreover，this concept can also provide reference and guidance for design research in the field of rehabilitation.

Keywords：Service design Interactive design Hemiplegia Rehabilitation training Multiplayer training mode Nome rental service

引言

目前，腦卒中已成為全球致死率較高疾病，具有高死亡率、高致殘率、高復(fù)發(fā)率和高經(jīng)濟負擔(dān)等特點，且趨于年輕化[1]。越來越多腦卒中患者需要進行照料及康復(fù)，盡早預(yù)診與術(shù)后科學(xué)、及時的康復(fù)訓(xùn)練可極大恢復(fù)腦卒中患者運動能力和日常生活。腦卒中康復(fù)致殘率高原因主要是康復(fù)訓(xùn)練缺乏系統(tǒng)科學(xué)訓(xùn)練；其次，大量患者因難以承受高昂費用而錯過最佳康復(fù)時間也是原因之一。研究表明：相比被動訓(xùn)練，患者主動康復(fù)訓(xùn)練療效甚好[2]?；诖?，研發(fā)更為高效、便捷及經(jīng)濟的康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)系統(tǒng)，縮短患者康復(fù)治療周期，減輕家庭和社會經(jīng)濟負擔(dān)，針對腦卒中偏癱患者，應(yīng)用服務(wù)設(shè)計對康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)進行深入探究顯得十分必要。

一、偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練

腦卒中偏癱患者通過大量學(xué)習(xí)與訓(xùn)練可達到恢復(fù)肢體運動功能的目標(biāo)。傳統(tǒng)康復(fù)方式費時費力，且缺少客觀數(shù)據(jù)作為參考。近年來，康復(fù)機器人逐漸承擔(dān)支撐患者身體重量及帶動患側(cè)肢體運動的任務(wù)，在一定程度上提高了患者康復(fù)效率。國內(nèi)外大量學(xué)者基于不同方法對偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練進行多維研究，如：房曉蕾[3]等人通過分析患者生理和心理特征，提出了易用性、交互性和安全性的設(shè)計原則，并設(shè)計了產(chǎn)品方案。李龍飛[4]等人基于虛擬現(xiàn)實、機器人技術(shù)等方法探究出一種主被動協(xié)同的下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，以提高患者訓(xùn)練主動性。李葉[5]采用仿生學(xué)等技術(shù)開發(fā)了智能下肢外骨骼康復(fù)系統(tǒng)，實現(xiàn)了從臥位到步態(tài)訓(xùn)練及評估的創(chuàng)新。柴靜[6]等人以機械傳動機構(gòu)對手部功能康復(fù)機器人設(shè)計原則進行分析歸納，以達到適應(yīng)不同人群手指尺寸問題。

然而，上述學(xué)者大都從運動學(xué)、人體工學(xué)、機器人學(xué)等方面展開探討，更關(guān)注偏癱患者某一肢體部位、實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)所需技術(shù)、算法優(yōu)化、造型設(shè)計等對“物”的物理邏輯研究，卻缺少了對偏癱患者這一“人”的交互行為邏輯研究[7]，較少從以患者為核心的角度進行交互體驗與作為被服務(wù)對象開展服務(wù)系統(tǒng)研究。因此本研究基于服務(wù)設(shè)計，通過探索核心用戶交互行為對康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)系統(tǒng)進行設(shè)計，以解決患者康復(fù)訓(xùn)練費用高、訓(xùn)練過程枯燥乏味等問題。

二、服務(wù)設(shè)計綜述

服務(wù)設(shè)計實質(zhì)是通過構(gòu)建合理模式來組織和協(xié)調(diào)服務(wù)系統(tǒng)中人、物及交互方式以提高有形產(chǎn)品或無形服務(wù)的質(zhì)量，帶給用戶良好的服務(wù)體驗[8]。目前，康復(fù)流程主要是患病初期在綜合醫(yī)院康復(fù)科，中期轉(zhuǎn)入?？瓶祻?fù)醫(yī)院，后期轉(zhuǎn)入社區(qū)康復(fù)中心。但中國?？瓶祻?fù)醫(yī)院與社區(qū)康復(fù)中心數(shù)量遠遠不夠且分布不均，大部分患者無法享受此環(huán)環(huán)相扣的三級康復(fù)服務(wù)模式，用戶體驗較差。所以，在現(xiàn)有康復(fù)機構(gòu)難以大量擴建的情況下，需增加康復(fù)地點如居家康復(fù)以減輕患者經(jīng)濟負擔(dān)，節(jié)省患者復(fù)診時間。

近年，部分學(xué)者將服務(wù)設(shè)計及其工具運用于患者康復(fù)領(lǐng)域，以提高服務(wù)效率。夏敏燕[9]等人針對社區(qū)康復(fù)站點及利益相關(guān)者運用服務(wù)設(shè)計構(gòu)建出“線上+線下”和“個體服務(wù)+公共服務(wù)”的服務(wù)系統(tǒng)，以提升用戶體驗。江加貝[10]基于服務(wù)設(shè)計提出可持續(xù)且具有適應(yīng)性的康復(fù)養(yǎng)老模式，以促進社區(qū)化養(yǎng)老康復(fù)發(fā)展。戴佳妮[11]等人運用服務(wù)設(shè)計通過梳理康復(fù)過程相關(guān)觸點與痛點提出體驗推動因素與體驗設(shè)計方向及功能架構(gòu)，以提高方案適老化。由此可見，服務(wù)設(shè)計可輔助設(shè)計師思考影響患者康復(fù)體驗的關(guān)鍵觸點，設(shè)計出符合患者及相關(guān)利益者使用習(xí)慣與體驗規(guī)律的產(chǎn)品或服務(wù)。

三、目標(biāo)用戶及利益相關(guān)者分析

（一）目標(biāo)用戶研究

本研究通過對福建省中醫(yī)藥大學(xué)附屬康復(fù)醫(yī)院的10名患者康復(fù)治療過程、6種康復(fù)設(shè)備、2名康復(fù)醫(yī)師及2名康復(fù)治療師進行深入調(diào)研。現(xiàn)以一位典型腦卒中偏癱患者家庭展開分析：鄒叔叔，男，61歲，右側(cè)上肢與下肢功能受損，表達溝通能力有障礙，患病已有2個月，處于康復(fù)訓(xùn)練中期階段，目前仍在住院，妻子陪護，家庭月收入2萬，近日康復(fù)內(nèi)容無變化，情緒消極，訓(xùn)練積極性不高。妻子認為鄒叔叔行動不便，醫(yī)院離住處較遠，附近無?？瓶祻?fù)醫(yī)院及社區(qū)康復(fù)中心，導(dǎo)致治療效果不佳，妻子辭職專門照顧入院的鄒叔叔，但住院費用及康復(fù)機器人使用費用都較為昂貴，給家庭造成了不小負擔(dān)?？祻?fù)醫(yī)生認為積極訓(xùn)練能夠提高康復(fù)效果，目前，鄒叔叔訓(xùn)練態(tài)度較為消極，令妻子非常焦急?？祻?fù)醫(yī)師反映多數(shù)設(shè)備的康復(fù)報告來源于患者訓(xùn)練過程中產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)，無法產(chǎn)生直觀結(jié)果，雖有數(shù)據(jù)卻難以看懂患者病情。

（二）利益相關(guān)者服務(wù)需求分析

針對腦卒中偏癱患者，以滿足其康復(fù)需求為中心，有利于梳理不同利益相關(guān)者之間的關(guān)系，建立利益相關(guān)者圖，如圖1所示。以腦卒中偏癱患者為核心用戶向四周輻射，主要形成三大服務(wù)主體：

（1）核心服務(wù)主體：由康復(fù)醫(yī)師、專業(yè)陪護者及家人組成，其直接關(guān)系到患者康復(fù)過程中的體驗與康復(fù)效率及效果。

（2）直接服務(wù)主體：由病友、配送員、清潔員、后臺管理員、運營商、物流公司組成，通過連接與配合核心服務(wù)主體及患者選定的服務(wù)提供支持。

（3）間接服務(wù)主體：由研發(fā)團隊、醫(yī)療器械公司、政府、社會保障機構(gòu)等共同組成，配合核心服務(wù)主體提供技術(shù)與資金等方面的支持。

調(diào)研分析認為，偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練痛點與機會點主要包括：

（1）痛點：康復(fù)訓(xùn)練住院費用及訓(xùn)練器械使用費用昂貴；機會點：減少住院率的同時降低訓(xùn)練器械使用費用，政府、社會保障等機構(gòu)應(yīng)增加對器械使用費、住院費等相關(guān)費用報銷及補貼力度。（2）痛點：專科康復(fù)醫(yī)院及社區(qū)康復(fù)中心數(shù)量不足，無形中增加了患者康復(fù)成本，縮小了患者活動范圍；機會點：使患者可居家康復(fù)，并便捷使用康復(fù)器械。（3）痛點：患者至醫(yī)院復(fù)診不便，耗費時間；機會點：康復(fù)醫(yī)師可在線對患者進行肢體功能診察與康復(fù)方案修改。（4）痛點：多數(shù)康復(fù)訓(xùn)練內(nèi)容交互行為單一且枯燥，易致患者消極情緒；機會點：增加患者康復(fù)訓(xùn)練過程中互動角色與互動行為。

根據(jù)分析本研究引入新型康復(fù)機器人家用租賃服務(wù)，以滿足患者在家進行康復(fù)訓(xùn)練、減少住院費用、增加患者日?；顒涌臻g和自由時間的需求。同時，引入多人游戲訓(xùn)練服務(wù)，患者可與病友或家人朋友共同完成訓(xùn)練任務(wù)，滿足提高患者訓(xùn)練積極性的需求。

四、偏癱康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)系統(tǒng)研究

（一）構(gòu)建服務(wù)藍圖

服務(wù)藍圖以可視化方式對偏癱康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)系統(tǒng)進行描述。整個康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)過程分為服務(wù)前、選擇服務(wù)、定制服務(wù)和服務(wù)后4個部分，如圖2所示。

1.服務(wù)前階段，用戶通過推廣渠道了解并加入服務(wù)項目。

2.選擇服務(wù)階段，包括多人游戲訓(xùn)練服務(wù)和家用租賃服務(wù)。多人游戲訓(xùn)練服務(wù)是用戶通過平臺發(fā)布或者直接加入多人游戲訓(xùn)練模式，在預(yù)約時間內(nèi)與病友或者家人朋友共同完成康復(fù)訓(xùn)練任務(wù)，若預(yù)約失敗，后臺將自動改為單人游戲訓(xùn)練模式；家用租賃服務(wù)則是用戶通過平臺發(fā)布的康復(fù)機器人信息進行租用，配送員在規(guī)定時間內(nèi)將康復(fù)機器人送達指定地點。

3.定制服務(wù)階段，服務(wù)系統(tǒng)平臺評估患者運動等級并依據(jù)算法得出康復(fù)計劃，康復(fù)醫(yī)師針對患者病情分析與調(diào)整個人康復(fù)計劃，系統(tǒng)根據(jù)定制的康復(fù)計劃為患者提供服務(wù)，患者根據(jù)針對性服務(wù)進行康復(fù)訓(xùn)練。

4.服務(wù)后階段，即完成患者的個人康復(fù)計劃。通過該服務(wù)系統(tǒng)可滿足患者的不同需求。在服務(wù)人員上，康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)將康復(fù)醫(yī)師、病友、配送員、清潔員、政府人員、社會工作者、家人、專業(yè)陪護人等多方人員有序組織起來為偏癱患者提供綜合服務(wù)。在服務(wù)場所上，該服務(wù)系統(tǒng)打破了傳統(tǒng)的三級康復(fù)體系，患者不僅可選擇大型醫(yī)院康復(fù)科、?？瓶祻?fù)醫(yī)院和社區(qū)康復(fù)中心，居家康復(fù)也成了新選項，在減少康復(fù)成本基礎(chǔ)上實現(xiàn)居家康復(fù)訓(xùn)練的可能性。在服務(wù)設(shè)施上，該服務(wù)系統(tǒng)通過手機、智能檢測設(shè)備等產(chǎn)品與患者建立聯(lián)系，對患者肢體功能進行全面檢測與評估，經(jīng)過系統(tǒng)智能分析得出個性化康復(fù)方案，同時可多人協(xié)同完成訓(xùn)練任務(wù)，提高患者康復(fù)訓(xùn)練積極性。在服務(wù)信息上，該服務(wù)系統(tǒng)允許康復(fù)醫(yī)師遠程監(jiān)控患者肢體體征和康復(fù)進度，同時以患者臨床數(shù)據(jù)為依據(jù)分析與調(diào)整康復(fù)方案。這種客觀數(shù)據(jù)與主觀經(jīng)驗相結(jié)合的醫(yī)療方式使康復(fù)醫(yī)師能夠作出更為科學(xué)、明智與及時的康復(fù)決策。

（二）服務(wù)系統(tǒng)設(shè)計

服務(wù)系統(tǒng)圖以腦卒中偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練需求為中心，整合運營商、開發(fā)商、物流公司、政府等各方資源優(yōu)勢，梳理信息、資金與物質(zhì)之間的流動，如圖3。

信息流包括：（1）患者根據(jù)運營商提供的信息選擇服務(wù)，運營商反饋給患者康復(fù)數(shù)據(jù)；（2）運營商收到信息后，將患者需求信息發(fā)送給物流公司；（3）物流公司將送貨信息傳遞給配送員；（4）患者與家人、病友之間存在信息傳遞；（5）患者與康復(fù)醫(yī)師之間通過運營商進行信息傳遞；（6）患者家人通過運營商了解患者康復(fù)信息；（7）患者家人與康復(fù)醫(yī)師之間傳遞信息。（8）后臺管理員管理運營商信息。資金流包括：（1）醫(yī)療器材公司向制造商、研發(fā)團隊、游戲開發(fā)商、物流公司及租賃中轉(zhuǎn)站付費，并與運營商存在資金流動；（2）患者家人向?qū)I(yè)陪護者提供的服務(wù)與在運營商租用康復(fù)機器人進行付款；（3）運營商將患者家人所付的部分費用劃撥給物流公司與醫(yī)療器械公司，并支付后臺管理員工資；（4）物流公司向配送員支付工資；（5）租賃中轉(zhuǎn)站向清潔員支付工資；（6）康復(fù)機構(gòu)向康復(fù)醫(yī)師支付工資。物質(zhì)流包括：從制造商、游戲開發(fā)商及研發(fā)團隊提供的康復(fù)機器人，醫(yī)療器械公司將一部分配送至租賃中轉(zhuǎn)站，租賃中轉(zhuǎn)站、物流公司、配送員和患者之間存在物質(zhì)流動。

（三）服務(wù)流程及關(guān)鍵交互節(jié)點

服務(wù)流程圖將用戶旅程、接觸點、情感與需求進行可視化。如圖4所示，該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)服務(wù)流程可分為4個階段：（1）注冊登錄，患者或其家屬需下載App，并進行注冊以完善信息，登錄后可了解康復(fù)信息及服務(wù)系統(tǒng)功能；（2）訓(xùn)練前，用戶可預(yù)約多人游戲或租用康復(fù)機器人，等待預(yù)約時間進行訓(xùn)練；（3）訓(xùn)練中，患者需先進行身份驗證，在醫(yī)師或視頻示教下學(xué)習(xí)訓(xùn)練內(nèi)容，通過智能分析進行運動等級評估，獲得康復(fù)方案后進行康復(fù)訓(xùn)練；（4）訓(xùn)練后，系統(tǒng)提供患者康復(fù)報告供患者、患者家屬及醫(yī)師查看與分析，租用康復(fù)機器人用戶需請求回收機器人。

本研究針對訓(xùn)練前、訓(xùn)練中及訓(xùn)練后進行優(yōu)化，增加了多個交互行為節(jié)點，以提高偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練積極性，關(guān)鍵交互節(jié)點主要包括：

1.多人游戲訓(xùn)練服務(wù)?；颊呖梢栽谙到y(tǒng)平臺上發(fā)布多人游戲訓(xùn)練預(yù)約信息，等待其他人加入；也可以直接加入已發(fā)布在平臺上的預(yù)約邀請。預(yù)約完成后患者可以通過語音、文字等適宜的交互方式與游戲好友進行交流，共同完成訓(xùn)練任務(wù)。其他人的加入可帶動患者訓(xùn)練情緒與積極性，達到更為良好的訓(xùn)練效果。

2.家用租賃服務(wù)。居家康復(fù)患者通過瀏覽發(fā)布在系統(tǒng)平臺上的康復(fù)機器人信息進行租用，配送員在規(guī)定時間內(nèi)將康復(fù)機器人送達指定地點，在此之前清潔員已將康復(fù)機器人清洗與消毒。該交互節(jié)點可滿足患者訓(xùn)練的多場所選擇性，主要為康復(fù)中后期有一定主動運動能力的患者提供時間與地點上的便利，同時可節(jié)省高昂住院費用。

3.評估運動等級?；颊咴诳祻?fù)訓(xùn)練前需在康復(fù)機器人引導(dǎo)下以一定醫(yī)學(xué)標(biāo)準(zhǔn)評估其運動等級，為此后系統(tǒng)平臺定制個人訓(xùn)練方案提供數(shù)據(jù)，也為康復(fù)醫(yī)師調(diào)整訓(xùn)練方案和診察患者康復(fù)進度提供科學(xué)依據(jù)，同時，患者和其家人可查看康復(fù)報告，了解確切病情進展。

4.定制個人訓(xùn)練計劃。一方面系統(tǒng)依據(jù)患者運動等級經(jīng)過智能分析提供訓(xùn)練方案，供康復(fù)醫(yī)師在此基礎(chǔ)上進行調(diào)整與修改；另一方面，康復(fù)醫(yī)師可直接為患者設(shè)置一整套訓(xùn)練方案，滿足特殊職業(yè)患者的運動軌跡需求。

5.康復(fù)訓(xùn)練效果反饋?；颊咄瓿捎?xùn)練任務(wù)后，系統(tǒng)將提供可視化康復(fù)數(shù)據(jù)報告供患者、患者家人及醫(yī)師查看，并保存所有康復(fù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)以生成康復(fù)周期效果圖，使各方利益相關(guān)者了解患者整體康復(fù)進度及效果。

五、偏癱康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)交互設(shè)計

由上文對腦卒中患者用戶需求及核心服務(wù)主體康復(fù)醫(yī)師和患者家屬分析，通過用戶體驗“戰(zhàn)略-范圍-結(jié)構(gòu)-框架-表現(xiàn)”五要素，對腦卒中偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)（患者端）進行分析及設(shè)計。

戰(zhàn)略層：站在用戶角度需解決目標(biāo)群體要通過某個服務(wù)體系或產(chǎn)品得到什么 這一問題。偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練核心需求包括降低治療費用、提高患者康復(fù)訓(xùn)練積極性，盡早康復(fù)回歸社會。

范圍層：康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)屬于功能型產(chǎn)品，需考慮其功能需求規(guī)格。該系統(tǒng)可為處于中后期的患者在已有功能的基礎(chǔ)上提供租賃與多人游戲服務(wù)模式，以滿足患者居家康復(fù)和提高訓(xùn)練積極性需求。

結(jié)構(gòu)層：主要通過信息架構(gòu)來構(gòu)建康復(fù)訓(xùn)練過程，包括療程信息、康復(fù)訓(xùn)練模塊、康復(fù)評估模塊、游戲信息與租賃模塊等信息。

框架層：該要素主要聚焦于獨立組件和它們之間的相互關(guān)系，對結(jié)構(gòu)層進行深入與細化。

表現(xiàn)層：主要解決界面邏輯排布的感知呈現(xiàn)問題，決定系統(tǒng)信息元素應(yīng)如何分組與排列，思考針對目標(biāo)用戶在視覺上應(yīng)如何呈現(xiàn)以達到更好的用戶體驗。

根據(jù)腦卒中偏癱患者痛點、用戶需求、生理、心理特征與實際情況并結(jié)合以上用戶體驗五要素進行綜合分析與梳理，對康復(fù)訓(xùn)練App交互界面進行了設(shè)計，如圖5所示，偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)整體布局風(fēng)格以簡約規(guī)整為主，配色方案以使用戶具有清新感及放松感為宜。組件進行圓角處理，達到識別度高、安全性強與柔和的作用，整體模塊應(yīng)增強視覺感。另外，以適應(yīng)用戶視力衰退的生理特征，應(yīng)使用大號字體，類似功能控件宜采用相同視覺呈現(xiàn)方法，降低用戶學(xué)習(xí)成本，以減少用戶對系統(tǒng)的距離感。整體配色以代表健康與希望的薄荷綠為主基調(diào)，柔和的視覺效果給人以恬靜、積極樂觀的內(nèi)在感受。

為充分滿足患者康復(fù)訓(xùn)練及舒緩心情的需求，App界面設(shè)計增加了功能與信息交互節(jié)點，為偏癱患者提供多樣化的訓(xùn)練方式與場景，且界面布局、配色及操作降低了系統(tǒng)使用難度，增強了用戶體驗感，以提高患者康復(fù)訓(xùn)練積極性。

結(jié)語

針對目前腦卒中患者術(shù)后進行康復(fù)訓(xùn)練的弊端，運用服務(wù)設(shè)計提出新型多人游戲訓(xùn)練服務(wù)和家用租賃服務(wù)于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)系統(tǒng)中，該系統(tǒng)基于易于使用的電子設(shè)備獲得個性化訓(xùn)練方案，可降低患者住院率，不僅減少了資金成本與時間成本，也可增加患者日?；顒涌臻g，一定程度提高患者訓(xùn)練積極性，提早患者針對日常生活活動訓(xùn)練時間。另外，客觀協(xié)同的患者數(shù)據(jù)無論是在更換康復(fù)地點還是康復(fù)醫(yī)師的情況下依然可以保持患者康復(fù)數(shù)據(jù)和康復(fù)訓(xùn)練的連續(xù)性，并為康復(fù)決策提供可靠依據(jù)。同時，該構(gòu)想更為有效地利用現(xiàn)有醫(yī)療與社會資源，有一定的社會價值。▃

基金項目：福建省引進臺灣高層次人才“百人計劃”（GY-S21081）；福建省社會科學(xué)基金項目：針對偏癱康復(fù)訓(xùn)練的工程評價機制與人機交互策略研究（FJ2021B187）；福建工程學(xué)院科研啟動基金項目：康復(fù)機器人控制策略與人因工程研究（GY-Z20089）