司永鳳，高云龍，王永娟

(南京理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 南京 210094)

1 引言

近些年恐怖襲擊事件日益增多，面對暴虐的恐怖分子，需要謹(jǐn)慎安排救險(xiǎn)工作才能將人質(zhì)平安的解救出來。當(dāng)內(nèi)部劫持情況不明時(shí)，救險(xiǎn)人員直接進(jìn)入可能會對人質(zhì)的生命安全造成威脅且自身也會有危險(xiǎn)，這時(shí)就需要小型偵查類設(shè)備代替救險(xiǎn)人員進(jìn)入事故現(xiàn)場監(jiān)聽內(nèi)部語音信息，方便采取行動。考慮到偵查工作的隱蔽性，設(shè)備只能遠(yuǎn)距離(通常1～10 m)采集聲音信號，但由于真實(shí)環(huán)境中存在墻壁、障礙物等反射的干擾，導(dǎo)致拾取到的信號質(zhì)量下降[1-2]，進(jìn)而影響系統(tǒng)識別率。為解決這一問題，引入了回聲消除技術(shù)。

現(xiàn)有的回聲消除技術(shù)中，以自適應(yīng)濾波[3]處理回聲為主的方案較為常用，其中最小均方[4](least mean square,LMS)算法與歸一化最小均方[5-6](NLMS)算法因其易于實(shí)現(xiàn)且復(fù)雜度低成為算法實(shí)現(xiàn)中采用最多的算法。NLMS算法是在LMS算法的基礎(chǔ)上，通過將固定步長改為可變步長，解決了輸入信號相關(guān)情況下LMS算法收斂速度慢的問題,但它受噪聲影響較大,穩(wěn)態(tài)性能有待提高。為了解決這一問題，人們相繼提出了很多改進(jìn)的變步長LMS算法，意圖通過變步長平衡收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差之間的關(guān)系。覃景繁等[7]提出了一種新變步長LMS算法(sigmoid variable step least mean square,SVSLMS)，其原理是利用步長與誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系實(shí)現(xiàn)收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差之間的平衡，但算法收斂完成后，步長受誤差影響較大，這種平衡不再維持。為了提升算法性能，程建民等[8]基于雙曲正弦函數(shù)提出了變步長LMS改進(jìn)算法，通過將瞬時(shí)誤差與步長值相關(guān)聯(lián)，在滿足步長調(diào)整原則的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了對步長值的動態(tài)調(diào)整。之后，劉憲爽等[9]基于Sigmoid函數(shù)對算法提出了改進(jìn)，使其穩(wěn)定性與準(zhǔn)確度得到了有效提升。

實(shí)際應(yīng)用中，如何在收斂速度、穩(wěn)態(tài)誤差、計(jì)算量等各方面做到兼顧是自適應(yīng)濾波算法設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵。基于上述分析，本文中將NLMS算法與步長調(diào)整原則相結(jié)合，通過對語音識別原理及遠(yuǎn)場回聲的分析，提出了一種基于雙曲正弦函數(shù)的變步長NLMS改進(jìn)算法，搭建相應(yīng)的遠(yuǎn)場語音識別試驗(yàn)平臺，結(jié)合嵌入式設(shè)備樹莓派Zero WH對該算法測試，以驗(yàn)證改進(jìn)算法降低系統(tǒng)詞錯(cuò)誤率的有效性。

2 遠(yuǎn)場回聲產(chǎn)生原理

聲學(xué)回聲的產(chǎn)生與周圍復(fù)雜多變的環(huán)境有關(guān)，在遠(yuǎn)端環(huán)境中，根據(jù)室內(nèi)物品的擺放，遠(yuǎn)端揚(yáng)聲器播放的近端語音信號可能被環(huán)境內(nèi)多個(gè)物體反射后形成回聲信號被麥克風(fēng)采集或不經(jīng)過物體反射直接被麥克風(fēng)采集?；芈暜a(chǎn)生原理如圖1所示，空曠房間內(nèi)，遠(yuǎn)端說話人聲音通過多種路徑反射形成了回聲語音信號，因此麥克風(fēng)除遠(yuǎn)端說話人聲外還采集到了回聲信號，影響了輸入端語音信號的質(zhì)量[10]。

圖1 回聲產(chǎn)生原理示意圖

3 變步長NLMS改進(jìn)算法

3.1 NLMS算法

到目前為止，多種自適應(yīng)濾波算法被提出并得到推廣應(yīng)用。原理主要是：自適應(yīng)濾波器模擬和追蹤真實(shí)的 “回聲路徑”，并由收斂出的“回聲路徑”(濾波器系數(shù))對回聲做出估計(jì)，再從近端純凈語音與回聲疊加后的信號中減去估計(jì)的回聲，從而到達(dá)消除回聲目的[11]。

圖2為回聲消除技術(shù)基本原理示意圖。其中，回聲y′(n)是遠(yuǎn)端輸入信號x(n)與回聲路徑W′(n)線性卷積的結(jié)果，y(n)是對回聲y′(n)的估計(jì)，W(n)是對真實(shí)回聲路徑W′(n) 的模擬，e(n)為自適應(yīng)濾波器輸出的殘差信號，表示估計(jì)的回聲與真實(shí)回聲之間的誤差值，可用式(1)表示：

e(n)=d(n)-y(n)

(1)

其中：

d(n)=y′(n)+ν(n)=W′T(n)x(n)+ν(n)

y(n)=WT(n)x(n)

為防止回聲路徑發(fā)生緩變或突變時(shí)抑制回聲能量的問題，濾波器必須及時(shí)調(diào)整自身系數(shù)以“跟蹤”回聲路徑的變化，因此必須用自適應(yīng)算法實(shí)時(shí)更新濾波器W(n)，NLMS算法迭代公式為[12-13]

(2)

式(1)中：μ/xT(n)x(n)+δ為可變的步長因子，與遠(yuǎn)端輸入信號x(n)的自相關(guān)矩陣xT(n)x(n)有關(guān)，能夠加快收斂速度。δ為一取值較小的正常數(shù)，以防止當(dāng)輸入信號過小時(shí)而帶來的算法性能的不穩(wěn)定性。

圖2 回聲消除技術(shù)基本原理圖

NLMS算法相比于經(jīng)典的LMS算法優(yōu)勢在于不增加計(jì)算復(fù)雜度的前提下，具有更快的收斂速度，但其本身也存在一些性能上的缺陷，即收斂速度雖快，但隨著迭代的進(jìn)行，收斂速度一直在下降，影響回聲消除的效果。因此，文中對NLMS算法提出改進(jìn)，嘗試分析步長因子隨迭代次數(shù)變化的有關(guān)規(guī)律。

3.2 NLMS改進(jìn)算法

變步長NLMS改進(jìn)算法的設(shè)計(jì)思想是使步長和誤差之間滿足一種函數(shù)關(guān)系，以誤差為可調(diào)節(jié)的自變量來控制步長，使其始終在滿足使用要求的某一范圍值內(nèi)。雙曲正弦函數(shù)[14]是雙曲函數(shù)的一種，該函數(shù)關(guān)于原點(diǎn)對稱，具有嚴(yán)格單調(diào)性，通過引入幅度因子a、b和指數(shù)c對其作簡單線性變換，可以得到步長調(diào)整函數(shù)表達(dá)式為

μ(n)=a*|sinh[b*e(n)c]|

(3)

其中，參數(shù)a用于控制取值范圍，參數(shù)b、c用于控制圖形形狀。

圖3所示為步長調(diào)整函數(shù)曲線，可以看出，NLMS改進(jìn)算法在初始收斂過程中誤差值e(n)較大，此時(shí)函數(shù)也提供了較大的步長值μ(n)，使得改進(jìn)算法具有較快的收斂速度；而在算法收斂完成后，自適應(yīng)濾波器W(n) 已接近回聲路徑W′(n)，誤差值e(n)接近于零，此時(shí)回聲信號得到了有效抑制，函數(shù)對應(yīng)的步長值μ(n)維持在一個(gè)較小的范圍值內(nèi)，有利于算法在該過程中保持更好的穩(wěn)定性，證實(shí)了該函數(shù)滿足步長調(diào)整原則。

圖3 步長調(diào)整函數(shù)曲線

本文改進(jìn)算法的迭代步驟:

算法：NLMS改進(jìn)算法

參數(shù)：μ：步長因子L：自適應(yīng)濾波器的長度

初始條件：ω(0)=0

輸入：x(n)=[x(n),x(n-1),…,x(n-L+1)]T

ω(n)=[ω1(n),ω2(n),…,ωL(n)]T

濾波：y(n)=WT(n)x(n)

誤差估計(jì)：e(n)=d(n)-y(n)

步長函數(shù)：μ(n)=a*|sinh[b*e(n)c]|

為了直觀分析步長調(diào)整函數(shù)中參數(shù)a、b、c對算法收斂速度的影響，在滿足步長穩(wěn)定條件下，通過試錯(cuò)法[15-16]分別對各參數(shù)的取值原則和范圍進(jìn)行討論以獲得最優(yōu)取值。其中，圖4(a)條件設(shè)為b、c值保持不變，a分別取0.01、0.02、0.05；圖4(b)條件設(shè)為a、c值保持不變，b分別取1、1.5、2；圖4(c)設(shè)為a、b值保持不變，c分別取值1、2、4。

圖4 誤差e(n)與步長μ(n)之間的關(guān)系曲線

分析圖4(a)、圖(b)所對應(yīng)的步長調(diào)整曲線可知，參數(shù)a、b主要作用是調(diào)節(jié)函數(shù)曲線的幅值。a、b取值越小步長因子在誤差接近零處變化越小，但在算法收斂初期不能夠?yàn)樗惴ㄌ峁┹^大的步長取值，算法收斂速度較慢；當(dāng)a、b取值較大時(shí)，能夠提供較大的步長取值使算法有較快的收斂速度，但同時(shí)步長因子在誤差接近零點(diǎn)處變化較快，可能錯(cuò)過最佳步長值影響算法的穩(wěn)定性。因此，在本仿真環(huán)境下，為獲得更快的收斂速度和更優(yōu)的穩(wěn)定性，參數(shù)a、b分別取值為0.02、1.5時(shí)，算法性能相對更優(yōu)。

分析圖4(c)所對應(yīng)的步長調(diào)整曲線可知，參數(shù)c主要作用是調(diào)節(jié)函數(shù)誤差接近零點(diǎn)處的曲線平滑程度。c取值越大，函數(shù)誤差接近零點(diǎn)處的曲線越平滑，算法在收斂完成階段越穩(wěn)定，但考慮到c對應(yīng)指數(shù)函數(shù)，增大后將大大增加計(jì)算量，因此參數(shù)c取適中值2時(shí)，算法性能相對更優(yōu)。

3.3 算法對比

基于Matlab平臺對算法模擬仿真，分析NLMS算法[13]、文獻(xiàn)[8]算法、SVSLMS算法[7]與文中基于雙曲正弦函數(shù)提出的變步長NLMS改進(jìn)算法之間的差異性?？紤]到實(shí)際遠(yuǎn)場識別環(huán)境中混響以及回聲影響比較強(qiáng)，仿真條件設(shè)置為信干比SIR分別為5 dB和10 dB時(shí)，自適應(yīng)濾波器階數(shù)為8，音頻采樣點(diǎn)數(shù)為1 000的獨(dú)立仿真試驗(yàn)。最終得到以均方誤差(mean square error,MSE)為評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)的算法收斂對比曲線，分別如圖5(a)、圖5(b)所示。

圖5(a)可以看出：在信干比為5 dB的情況下,NLMS算法的穩(wěn)態(tài)誤差較大，文獻(xiàn)[8]算法以及SVSLMS算法的收斂速度相比于本文中NLMS改進(jìn)算法較慢；增加干擾信號的強(qiáng)度后，改進(jìn)算法的優(yōu)勢更加明顯，由圖5(b)可知，文中基于雙曲正弦函數(shù)的變步長NLMS改進(jìn)算法收斂速度最快，并且在收斂完成后，算法仍能穩(wěn)定地保持在一個(gè)較小的均方誤差下。在仿真驗(yàn)證理論分析正確的同時(shí)，也表明文中提出的變步長NLMS改進(jìn)算法性能更優(yōu)。

圖5 算法收斂曲線

4 基于遠(yuǎn)場語音識別系統(tǒng)的算法驗(yàn)證

回聲消除技術(shù)是語音識別系統(tǒng)中的關(guān)鍵步驟，有效的回聲抑制可以提高音頻信號的整體識別效果。為測試改進(jìn)算法實(shí)際應(yīng)用時(shí)的有效性，現(xiàn)基于Python語言搭建了遠(yuǎn)場語音識別系統(tǒng)，并將其移植到嵌入式硬件平臺上做進(jìn)一步驗(yàn)證。

4.1 算法驗(yàn)證平臺搭建

本文中基于Linux操作系統(tǒng)完成了語音識別嵌入式軟件程序設(shè)計(jì)，主要包括信號采集程序和語音識別主程序兩部分。

準(zhǔn)確地捕捉到聲音信號是語音識別系統(tǒng)流程中關(guān)鍵的一步，程序設(shè)計(jì)思路是設(shè)定一個(gè)聲音閾值，通過不斷將采集到的信號與閾值進(jìn)行比較，實(shí)現(xiàn)語音信號的采集。語音識別主程序主要包括特征提取與模型解碼，首先利用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫語音對搭建好的模型進(jìn)行訓(xùn)練，從而得出該模型的參數(shù)，當(dāng)未知語音輸入時(shí)，提取待識別語音的梅爾頻率倒譜系數(shù)(mel frequency cepstrum coefficient，MFCC)特征值，通過模型解碼即可得到識別結(jié)果。具體算法流程如圖6所示。

圖6 軟件流程框圖

語音識別系統(tǒng)硬件平臺結(jié)構(gòu)體系如圖7所示，采用樹莓派Zero WH作為系統(tǒng)移動端，搭配ReSpeaker 2-Mics Pi HAT雙麥克風(fēng)陣列板采集語音信號。工作時(shí)，樹莓派Zero WH與宿主機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)連接，在宿主機(jī)上遠(yuǎn)程登錄樹莓派操作系統(tǒng)作為虛擬終端執(zhí)行語音采集命令，再將采集到的語音信號傳到上位機(jī)(宿主機(jī))端進(jìn)行語音識別操作，最終輸出識別結(jié)果。

圖7 硬件平臺結(jié)構(gòu)體系框圖

4.2 算法性能測試與分析

1) 測試數(shù)據(jù)。測試所用數(shù)據(jù)集包括標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集以及本人錄制的音頻樣本。其中，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集為開源的THCHS30、ST-CMDS中文數(shù)據(jù)庫，另一部分音頻樣本是在信噪比 40 dB的安靜環(huán)境下采用雙麥克風(fēng)陣列板錄制的采樣頻率為16 kHz、采樣大小為16 bits的純凈音頻文件。此外為了增強(qiáng)語音識別模型的適應(yīng)性及抗干擾性，將純凈音頻與回聲模型2[17]做卷積運(yùn)算得到含噪語音，將其引入數(shù)據(jù)庫中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)集的擴(kuò)充。采用詞錯(cuò)誤率(word error rate,WER)對系統(tǒng)識別率做評估，其計(jì)算公式為

(4)

式中:T是識別結(jié)果總詞數(shù)，S、D、I分別是替代錯(cuò)誤、刪除錯(cuò)誤、插入錯(cuò)誤的詞數(shù)，WER值越小說明系統(tǒng)識別效果越好。

2) 模型構(gòu)建。語音識別網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)體系如圖8所示，語音文件轉(zhuǎn)化為頻譜圖作為模型輸入，首先經(jīng)過5次卷積-Dropout-卷積-最大池化-Dropout的循環(huán)，其中Dropout層目的是降低方差，防止模型過擬合；在最后一次循環(huán)的Dropout層之前加入一個(gè)Reshape層改變輸入數(shù)據(jù)的維數(shù)，實(shí)現(xiàn)對不同層的連接；之后再連接2個(gè)帶有Dropout層的全連接層網(wǎng)絡(luò)，對提取到的特征進(jìn)行整合分類，最后通過Softmax層連接CTC(connectionist temporal classification)模型，使用CTC的loss作為損失函數(shù)，實(shí)現(xiàn)連接性時(shí)序多輸出。

圖8 CNN-CTC網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)體系框圖

CTC[18-21]作為一種端到端的語音識別方式，不需要在幀級別上對其標(biāo)簽，它可以根據(jù)輸入的每幀預(yù)測信息，尋找具有最高概率的標(biāo)簽序列進(jìn)行輸出，大大簡化了聲學(xué)模型的訓(xùn)練過程。網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)設(shè)置如表2所示。

表2 網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)

3) 試驗(yàn)結(jié)果與分析。語音信號是一種短時(shí)平穩(wěn)信號，不同幀內(nèi)語音的信噪比不同，為了更好地表征語音信號的性能，采用頻率加權(quán)分段信噪比(frequency-weightedsegmented speech signal-to-noise ratio,FWSSSNR)作為語音質(zhì)量評價(jià)指標(biāo)，且FWSSSNR數(shù)值越高，表示該段語音信號質(zhì)量越好。

從驗(yàn)證集和錄制的純凈音頻樣本中隨機(jī)選取10句音頻文件，分別與回聲模型2做卷積運(yùn)算得到最終語音信號。通過改進(jìn)算法對合成后的語音信號做回聲消除，進(jìn)一步地，采用FWSSSNR指標(biāo)分別對NLMS算法(算法Ⅰ)和NLMS改進(jìn)算法(算法Ⅱ)處理后的語音信號質(zhì)量進(jìn)行評價(jià)。

由圖9可知，采用算法Ⅱ?qū)旌险Z音信號做回聲消除后，回聲部分波形幾乎被完全消除，且圖10所示不同算法對應(yīng)的FWSSSNR結(jié)果進(jìn)一步證明，加入回聲后的語音經(jīng)2種算法處理后，F(xiàn)WSSSNR數(shù)值均有所提升，但算法Ⅱ相比算法Ⅰ性能更優(yōu)、增強(qiáng)效果更明顯。

圖9 基于算法Ⅱ的語音波形曲線Fig.9 Speech waveform based on algorithm Ⅱ

圖10 不同算法FWSSSNR直方圖

表3所示為系統(tǒng)識別率測試結(jié)果，其中Δ為算法Ⅱ與算法Ⅰ之間的錯(cuò)誤率差值。可以看出，加入回聲后的語音詞錯(cuò)誤率高達(dá)60%以上，通過2種算法做語音增強(qiáng)后，系統(tǒng)詞錯(cuò)誤率明顯降低，且采用算法Ⅱ比采用算法Ⅰ的詞錯(cuò)誤率降低了約10%，系統(tǒng)平均識別率在80%左右，驗(yàn)證了基于雙曲正弦函數(shù)的NLMS改進(jìn)算法在實(shí)際應(yīng)用中的有效性。

表3 語音識別系統(tǒng)回聲消除前后的詞錯(cuò)誤率

5 結(jié)論

在現(xiàn)有語音識別技術(shù)的基礎(chǔ)上，針對復(fù)雜背景中回聲影響系統(tǒng)識別率的問題，提出了基于雙曲正弦函數(shù)的變步長NLMS改進(jìn)算法，經(jīng)仿真驗(yàn)證，改進(jìn)算法具有實(shí)時(shí)調(diào)整步長、不增大收斂誤差的條件下具有更快收斂速度的優(yōu)勢。

通過搭建嵌入式硬件平臺對算法實(shí)際性能進(jìn)行測試，結(jié)果表明，應(yīng)用改進(jìn)算法做回聲消除后系統(tǒng)詞錯(cuò)誤率降低了約10%，平均識別率得到了明顯提升，在遠(yuǎn)場語音識別中具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。