0 引言

國內(nèi)外學(xué)者對非對稱液壓缸的控制問題進(jìn)行研究時主要集中于四通換向閥控制非對稱液壓缸的系統(tǒng)

，本文研究的壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)具有高壓大流量的特點，無法采用四通換向閥對其進(jìn)行控制，針對這一特點，壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)均采用出口節(jié)流的方式進(jìn)行速度控制，對于出口節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)的控制少有報道。

巴金的寫作風(fēng)格就是樸素，他娓娓道來，看似漫不經(jīng)心，卻暗含匠心。他的語言平實，我們讀起來沒有障礙，也容易被感染，這就是巴金的風(fēng)格，大家的風(fēng)范。這么沉重的主題卻是通過小事去寫，寫得明白，寫得曉暢，這正適合我們通過引導(dǎo)學(xué)生解讀文本來了解背景，以此來加深對文章的理解，對作者情感的把握，對文章主旨的領(lǐng)悟。

本文以某型400噸冷室鎂合金壓鑄機(jī)為例，建立了其壓射系統(tǒng)關(guān)鍵環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，采用AMESim建立了其液壓系統(tǒng)的仿真模型，應(yīng)用Matlab/Simulink設(shè)計控制器，通過AMESim/Simulink接口技術(shù)對兩個仿真軟件進(jìn)行無縫連接，充分利用各軟件的優(yōu)勢，建立了一個壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)控制策略研究的集成環(huán)境，并對模型進(jìn)行仿真試驗驗證，從而真實可靠地表達(dá)出了系統(tǒng)的動態(tài)特性及控制策略的有效性。

第一組圖表顯示了職業(yè)與服務(wù)提供之間的相關(guān)關(guān)系，目的是為了以圖表的方式闡明：盡管經(jīng)濟(jì)問題必然是醫(yī)院社會服務(wù)要解決的重大問題，但卻并非是唯一重大的問題。這些表格同樣反映在三等病人之間社會分類的范圍問題。許多相似的職業(yè)和服務(wù)類型被分組列表于一般性題目之下，以便使表格簡潔明了?！癝teering”一詞表示，探訪那些由外面的社會機(jī)構(gòu)或醫(yī)療機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)介的病人。通過特定診所，而且在將他們轉(zhuǎn)回最初來源機(jī)構(gòu)之時，為他們撰寫一份包含醫(yī)生發(fā)現(xiàn)的問題和推薦保健護(hù)理措施的報告。

1 壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)數(shù)學(xué)和仿真模型

1.1 工作原理

壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)工作原理如圖1所示。壓射時儲能器與主壓射缸之間的閥2全開，傳感器將采集的液壓缸速度、液壓缸無桿腔壓力等信號傳輸至控制器，經(jīng)控制器處理后，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號驅(qū)動主壓射缸和油箱之間的閥1打開，使液壓缸在蓄能器的作用下以工藝所需的速度向左運動，將金屬液推至模具。

1.2 數(shù)學(xué)模型

假定：閥與液壓缸及蓄能器的連接管道短而粗，管道中的壓力損失和管道動態(tài)可以忽略；液壓缸每個工作腔內(nèi)各處壓力相等，油溫和體積彈性模量為常數(shù)；液壓缸內(nèi)外泄露為層流流動。

液壓缸的輸出力與負(fù)載力的平衡方程為

(1)

在控制過程中忽略伺服閥的動態(tài)過程，則：

(2)

目前戲曲界與學(xué)界一部分學(xué)者較悲觀，認(rèn)為京劇已成為“衰落的藝術(shù)”，而大部分仍堅持京劇的群眾基礎(chǔ)，上個世紀(jì)末已經(jīng)集中探索了如何“振興京劇”，得出的結(jié)論：依靠京劇自身改革，政府支持，需要市場的微觀調(diào)控與國家宏觀調(diào)控刺激京劇商業(yè)與藝術(shù)價值。

(3)

液壓缸無桿腔流量連續(xù)性方程為

=

(4)

逆控制環(huán)節(jié)根據(jù)測得的液壓缸無桿腔壓力信號和伺服閥閥芯位移信號分別對液壓缸無桿腔的壓力波動和伺服閥的非線性和死區(qū)進(jìn)行補償，并根據(jù)壓射速度設(shè)定值得到跟蹤壓射速度所需的伺服閥的輸入電壓信號值。

(5)

(6)

(7)

=

4

(8)

(9)

1.3 AMESim/Matlab聯(lián)合仿真模型

MATLAB是集數(shù)值計算、符號運算及圖形處理等強大功能于一體的科學(xué)計算語言。作為強大的計算平臺，它幾乎能夠滿足所有的計算需求。作為MATLAB的附加組件，Simulink借助于MATLAB強大的數(shù)值計算能力，采用模塊組合的方法快速、準(zhǔn)確地創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)的計算機(jī)模型，在各個工程領(lǐng)域發(fā)揮著巨大的作用，是當(dāng)今主流的仿真軟件。但MATLAB存在不能有效地處理代數(shù)環(huán)問題等缺點，使得Simulink仿真效率往往不高；而且Simulink本身沒有專門針對流體仿真的工具箱；另外，采用Simulink對液壓系統(tǒng)進(jìn)行仿真建模還需要進(jìn)行很多簡化工作，模型的簡化往往使得仿真結(jié)果出現(xiàn)較大的誤差

。

對壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)采用液壓仿真軟件AMESim中的HCD庫(Hydraulic Component Design)建模。其HCD庫能夠根據(jù)元件的結(jié)構(gòu)建立模型并能夠充分考慮液壓油的可壓縮性和元件的非線性(滯環(huán)，死區(qū)，泄露和阻尼力等)。分析壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)的工作原理：壓鑄機(jī)壓射過程中，液壓缸進(jìn)油路的閥全開，因此可以將液壓缸進(jìn)油路的閥簡化為一個固定阻尼孔，仿真參數(shù)采用某型400噸冷室鎂合金壓鑄機(jī)的實測結(jié)構(gòu)參數(shù)和樣本提供的參數(shù)，如表1所示。

總而言之，農(nóng)村擁有廣闊的天地，擁有豐富的教育資源。在農(nóng)村幼兒園教育教學(xué)中，教師應(yīng)當(dāng)充分利用大自然中的各種資源，充分利用農(nóng)村豐富的鄉(xiāng)土資源，為幼兒營造一個良好的區(qū)域活動開展環(huán)境，保證幼兒的個性發(fā)展，促進(jìn)農(nóng)村幼教事業(yè)的不斷進(jìn)步。

控制器采用MATLAB/Simulink建模。最后利用AMESim/Simulink接口技術(shù)建立整個壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)的仿真模型，如圖2所示：

1.4 仿真結(jié)果

取輸入信號幅值分別為2.5V，2.6V，3.6V，4.6V，5.6V，6.6V，系統(tǒng)的開環(huán)階躍響應(yīng)的仿真結(jié)果如圖3所示。

2 控制器設(shè)計

“離用戶越近，價值就越大。”快遞末端集約化、智能化處理，絕對不是末端配送商業(yè)模式的全部，它只是基石，是這個商業(yè)模式賴以存活的基礎(chǔ)。在智能快遞柜已經(jīng)成為社區(qū)公共服務(wù)設(shè)施的當(dāng)下，它已經(jīng)不再僅僅是收快遞的“小方格”，其延伸價值目前已經(jīng)滲透在生活的方方面面，也成為了社區(qū)經(jīng)濟(jì)爭搶的關(guān)鍵節(jié)點。

控制算法中，逆控制

環(huán)節(jié)實現(xiàn)系統(tǒng)的基本控制，全局變參數(shù)PID控制環(huán)節(jié)實現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化控制。

本文研究的壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)控制算法結(jié)構(gòu)如圖4所示。傳感器將壓鑄機(jī)速度信號，液壓缸無桿腔壓力信號和伺服閥位移信號傳輸?shù)娇刂破髦校刂破鞲鶕?jù)預(yù)設(shè)的速度信號輸出電壓信號給伺服閥，驅(qū)動伺服閥打開，從而控制液壓缸的速度。

在逆控制環(huán)節(jié)的基礎(chǔ)上，建立全局變參數(shù)PID控制環(huán)節(jié)對速度的誤差信號進(jìn)行閉環(huán)控制，保證控制器在不同預(yù)設(shè)速度信號下均能對壓鑄機(jī)實施優(yōu)化控制。

2.1 逆控制器設(shè)計步驟

步驟2：代入壓力傳感器信號

，從而補償無桿腔及負(fù)載變化引起的壓力波動。

步驟3：根據(jù)伺服閥位移傳感器信號

的大小選取相應(yīng)的流量公式

，代入控制信號值

的表達(dá)式中，從而補償伺服閥的非線性和死區(qū)。

步驟4：用壓射速度設(shè)定值

2

取代步驟

表達(dá)式中的壓射速度值

。

2.2 全局變參數(shù)PID控制器設(shè)計步驟

本文研究對象——壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)中選用的伺服閥存在死區(qū)并且閥的開度增益隨著閥芯的開度變化，其流量方程為

先對學(xué)生做詳細(xì)的課程介紹與課前測驗，然后實施PBL英語口語教學(xué)模式，最后對學(xué)生進(jìn)行測驗。針對前測和后測結(jié)果做比較分析，根據(jù)英語口語考試評分標(biāo)準(zhǔn)，從語法、詞匯、語言組織、互動交流、語音、語調(diào)等方面進(jìn)行量化評分。另外，為了提高可信度，還利用定量與定性相結(jié)合的研究方式，進(jìn)行問卷調(diào)查，并隨機(jī)選取學(xué)生進(jìn)行個人訪談。

步驟2：在操作點集內(nèi)的任一點上，得到控制器優(yōu)化的PID參數(shù)。

742例患者共置入2 968枚螺釘，0級2 520枚，1級375枚，2級54枚，3級19枚，置釘優(yōu)良率為97.5%。19枚3級置釘來源于17例患者，均表現(xiàn)為神經(jīng)根刺激癥狀，根據(jù)神經(jīng)根癥狀程度酌情使用脫水劑和地塞米松3 d，指導(dǎo)患者逐步行直腿抬高鍛煉。10例患者隨訪觀察癥狀均逐步緩解；7例患者癥狀明顯，嚴(yán)重影響生活質(zhì)量，行開放翻修手術(shù)調(diào)整螺釘位置，末次隨訪時恢復(fù)良好。

步驟3：在各操作點間，采用線性插值對控制器的系數(shù)進(jìn)行插值。

3 仿真和試驗結(jié)果及分析

在研究建立的AMESim/MATLAB聯(lián)合仿真模型和基于逆控制的全局變參數(shù)PID控制算法中，進(jìn)行階躍和斜坡輸入工況下的仿真，并與常規(guī)PID進(jìn)行對比。

比較圖5中曲線可以看出，在采用常規(guī)PID控制的情況下，系統(tǒng)出現(xiàn)較大的超調(diào)和振蕩，采用基于逆控制的全局變參數(shù)PID控制的情況下，系統(tǒng)超調(diào)和振蕩得到抑制，而且系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)明顯加快。

為證明控制方法在不同預(yù)設(shè)速度下均具有較好的控制效果，比較在給定斜坡信號不同控制方法下的系統(tǒng)跟蹤曲線，如圖6所示：

比較圖6曲線可以看出：閉環(huán)控制器作用下系統(tǒng)能夠很好地跟蹤斜坡信號，而采用常規(guī)PID控制系統(tǒng)跟蹤斜坡信號時有很大的滯后，不能夠跟蹤斜坡信號。

最后是整個活動的保障、協(xié)助與幫助行為。如落實執(zhí)行活動相關(guān)的人、財、物、設(shè)施設(shè)備、技術(shù)支持及善后、矛盾化解等工作。該類行為不具有獨立性，為組織實施行為所吸收。

4 結(jié)束語

本文研究了非對稱液壓缸的出口節(jié)流調(diào)速問題，以某型400噸冷室鎂合金壓鑄機(jī)為例，建立了其關(guān)鍵環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，采用AMESim，Matlab/Simulink仿真軟件以及AMESim/Simulink接口技術(shù)構(gòu)建了壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)的聯(lián)合仿真平臺并進(jìn)行了試驗驗證；針對本文研究內(nèi)容提出了基于逆控制的全局變參數(shù)PID控制方法，并在仿真平臺中實施該方法，改進(jìn)的控制策略運算量小，適合實時控制，仿真和試驗結(jié)果表明，改進(jìn)的控制器較常規(guī)PID具有良好的動態(tài)特性，對變時滯特性和負(fù)載擾動表現(xiàn)出更強的適應(yīng)性和魯棒性，同時也證明了聯(lián)合仿真的有效性，為同類系統(tǒng)的控制器設(shè)計提供參考。

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