0 引言

國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)非對(duì)稱(chēng)液壓缸的控制問(wèn)題進(jìn)行研究時(shí)主要集中于四通換向閥控制非對(duì)稱(chēng)液壓缸的系統(tǒng)

，本文研究的壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)具有高壓大流量的特點(diǎn)，無(wú)法采用四通換向閥對(duì)其進(jìn)行控制，針對(duì)這一特點(diǎn)，壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)均采用出口節(jié)流的方式進(jìn)行速度控制，對(duì)于出口節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)的控制少有報(bào)道。

巴金的寫(xiě)作風(fēng)格就是樸素，他娓娓道來(lái)，看似漫不經(jīng)心，卻暗含匠心。他的語(yǔ)言平實(shí)，我們讀起來(lái)沒(méi)有障礙，也容易被感染，這就是巴金的風(fēng)格，大家的風(fēng)范。這么沉重的主題卻是通過(guò)小事去寫(xiě)，寫(xiě)得明白，寫(xiě)得曉暢，這正適合我們通過(guò)引導(dǎo)學(xué)生解讀文本來(lái)了解背景，以此來(lái)加深對(duì)文章的理解，對(duì)作者情感的把握，對(duì)文章主旨的領(lǐng)悟。

本文以某型400噸冷室鎂合金壓鑄機(jī)為例，建立了其壓射系統(tǒng)關(guān)鍵環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，采用AMESim建立了其液壓系統(tǒng)的仿真模型，應(yīng)用Matlab/Simulink設(shè)計(jì)控制器，通過(guò)AMESim/Simulink接口技術(shù)對(duì)兩個(gè)仿真軟件進(jìn)行無(wú)縫連接，充分利用各軟件的優(yōu)勢(shì)，建立了一個(gè)壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)控制策略研究的集成環(huán)境，并對(duì)模型進(jìn)行仿真試驗(yàn)驗(yàn)證，從而真實(shí)可靠地表達(dá)出了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性及控制策略的有效性。

第一組圖表顯示了職業(yè)與服務(wù)提供之間的相關(guān)關(guān)系，目的是為了以圖表的方式闡明：盡管經(jīng)濟(jì)問(wèn)題必然是醫(yī)院社會(huì)服務(wù)要解決的重大問(wèn)題，但卻并非是唯一重大的問(wèn)題。這些表格同樣反映在三等病人之間社會(huì)分類(lèi)的范圍問(wèn)題。許多相似的職業(yè)和服務(wù)類(lèi)型被分組列表于一般性題目之下，以便使表格簡(jiǎn)潔明了。“Steering”一詞表示，探訪那些由外面的社會(huì)機(jī)構(gòu)或醫(yī)療機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)介的病人。通過(guò)特定診所，而且在將他們轉(zhuǎn)回最初來(lái)源機(jī)構(gòu)之時(shí)，為他們撰寫(xiě)一份包含醫(yī)生發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題和推薦保健護(hù)理措施的報(bào)告。

1 壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)數(shù)學(xué)和仿真模型

1.1 工作原理

壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)工作原理如圖1所示。壓射時(shí)儲(chǔ)能器與主壓射缸之間的閥2全開(kāi)，傳感器將采集的液壓缸速度、液壓缸無(wú)桿腔壓力等信號(hào)傳輸至控制器，經(jīng)控制器處理后，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)主壓射缸和油箱之間的閥1打開(kāi)，使液壓缸在蓄能器的作用下以工藝所需的速度向左運(yùn)動(dòng)，將金屬液推至模具。

1.2 數(shù)學(xué)模型

假定：閥與液壓缸及蓄能器的連接管道短而粗，管道中的壓力損失和管道動(dòng)態(tài)可以忽略；液壓缸每個(gè)工作腔內(nèi)各處壓力相等，油溫和體積彈性模量為常數(shù)；液壓缸內(nèi)外泄露為層流流動(dòng)。

液壓缸的輸出力與負(fù)載力的平衡方程為

(1)

在控制過(guò)程中忽略伺服閥的動(dòng)態(tài)過(guò)程，則：

(2)

目前戲曲界與學(xué)界一部分學(xué)者較悲觀，認(rèn)為京劇已成為“衰落的藝術(shù)”，而大部分仍堅(jiān)持京劇的群眾基礎(chǔ)，上個(gè)世紀(jì)末已經(jīng)集中探索了如何“振興京劇”，得出的結(jié)論：依靠京劇自身改革，政府支持，需要市場(chǎng)的微觀調(diào)控與國(guó)家宏觀調(diào)控刺激京劇商業(yè)與藝術(shù)價(jià)值。

(3)

液壓缸無(wú)桿腔流量連續(xù)性方程為

=

(4)

逆控制環(huán)節(jié)根據(jù)測(cè)得的液壓缸無(wú)桿腔壓力信號(hào)和伺服閥閥芯位移信號(hào)分別對(duì)液壓缸無(wú)桿腔的壓力波動(dòng)和伺服閥的非線性和死區(qū)進(jìn)行補(bǔ)償，并根據(jù)壓射速度設(shè)定值得到跟蹤壓射速度所需的伺服閥的輸入電壓信號(hào)值。

(5)

(6)

(7)

=

4

(8)

(9)

1.3 AMESim/Matlab聯(lián)合仿真模型

MATLAB是集數(shù)值計(jì)算、符號(hào)運(yùn)算及圖形處理等強(qiáng)大功能于一體的科學(xué)計(jì)算語(yǔ)言。作為強(qiáng)大的計(jì)算平臺(tái)，它幾乎能夠滿足所有的計(jì)算需求。作為MATLAB的附加組件，Simulink借助于MATLAB強(qiáng)大的數(shù)值計(jì)算能力，采用模塊組合的方法快速、準(zhǔn)確地創(chuàng)建動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)模型，在各個(gè)工程領(lǐng)域發(fā)揮著巨大的作用，是當(dāng)今主流的仿真軟件。但MATLAB存在不能有效地處理代數(shù)環(huán)問(wèn)題等缺點(diǎn)，使得Simulink仿真效率往往不高；而且Simulink本身沒(méi)有專(zhuān)門(mén)針對(duì)流體仿真的工具箱；另外，采用Simulink對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行仿真建模還需要進(jìn)行很多簡(jiǎn)化工作，模型的簡(jiǎn)化往往使得仿真結(jié)果出現(xiàn)較大的誤差

。

對(duì)壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)采用液壓仿真軟件AMESim中的HCD庫(kù)(Hydraulic Component Design)建模。其HCD庫(kù)能夠根據(jù)元件的結(jié)構(gòu)建立模型并能夠充分考慮液壓油的可壓縮性和元件的非線性(滯環(huán)，死區(qū)，泄露和阻尼力等)。分析壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)的工作原理：壓鑄機(jī)壓射過(guò)程中，液壓缸進(jìn)油路的閥全開(kāi)，因此可以將液壓缸進(jìn)油路的閥簡(jiǎn)化為一個(gè)固定阻尼孔，仿真參數(shù)采用某型400噸冷室鎂合金壓鑄機(jī)的實(shí)測(cè)結(jié)構(gòu)參數(shù)和樣本提供的參數(shù)，如表1所示。

總而言之，農(nóng)村擁有廣闊的天地，擁有豐富的教育資源。在農(nóng)村幼兒園教育教學(xué)中，教師應(yīng)當(dāng)充分利用大自然中的各種資源，充分利用農(nóng)村豐富的鄉(xiāng)土資源，為幼兒營(yíng)造一個(gè)良好的區(qū)域活動(dòng)開(kāi)展環(huán)境，保證幼兒的個(gè)性發(fā)展，促進(jìn)農(nóng)村幼教事業(yè)的不斷進(jìn)步。

控制器采用MATLAB/Simulink建模。最后利用AMESim/Simulink接口技術(shù)建立整個(gè)壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)的仿真模型，如圖2所示：

1.4 仿真結(jié)果

取輸入信號(hào)幅值分別為2.5V，2.6V，3.6V，4.6V，5.6V，6.6V，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)的仿真結(jié)果如圖3所示。

2 控制器設(shè)計(jì)

“離用戶越近，價(jià)值就越大?！笨爝f末端集約化、智能化處理，絕對(duì)不是末端配送商業(yè)模式的全部，它只是基石，是這個(gè)商業(yè)模式賴以存活的基礎(chǔ)。在智能快遞柜已經(jīng)成為社區(qū)公共服務(wù)設(shè)施的當(dāng)下，它已經(jīng)不再僅僅是收快遞的“小方格”，其延伸價(jià)值目前已經(jīng)滲透在生活的方方面面，也成為了社區(qū)經(jīng)濟(jì)爭(zhēng)搶的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)。

控制算法中，逆控制

環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的基本控制，全局變參數(shù)PID控制環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化控制。

本文研究的壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)控制算法結(jié)構(gòu)如圖4所示。傳感器將壓鑄機(jī)速度信號(hào)，液壓缸無(wú)桿腔壓力信號(hào)和伺服閥位移信號(hào)傳輸?shù)娇刂破髦?，控制器根?jù)預(yù)設(shè)的速度信號(hào)輸出電壓信號(hào)給伺服閥，驅(qū)動(dòng)伺服閥打開(kāi)，從而控制液壓缸的速度。

在逆控制環(huán)節(jié)的基礎(chǔ)上，建立全局變參數(shù)PID控制環(huán)節(jié)對(duì)速度的誤差信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制，保證控制器在不同預(yù)設(shè)速度信號(hào)下均能對(duì)壓鑄機(jī)實(shí)施優(yōu)化控制。

2.1 逆控制器設(shè)計(jì)步驟

步驟2：代入壓力傳感器信號(hào)

，從而補(bǔ)償無(wú)桿腔及負(fù)載變化引起的壓力波動(dòng)。

步驟3：根據(jù)伺服閥位移傳感器信號(hào)

的大小選取相應(yīng)的流量公式

，代入控制信號(hào)值

的表達(dá)式中，從而補(bǔ)償伺服閥的非線性和死區(qū)。

步驟4：用壓射速度設(shè)定值

2

取代步驟

表達(dá)式中的壓射速度值

。

2.2 全局變參數(shù)PID控制器設(shè)計(jì)步驟

本文研究對(duì)象——壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)中選用的伺服閥存在死區(qū)并且閥的開(kāi)度增益隨著閥芯的開(kāi)度變化，其流量方程為

先對(duì)學(xué)生做詳細(xì)的課程介紹與課前測(cè)驗(yàn)，然后實(shí)施PBL英語(yǔ)口語(yǔ)教學(xué)模式，最后對(duì)學(xué)生進(jìn)行測(cè)驗(yàn)。針對(duì)前測(cè)和后測(cè)結(jié)果做比較分析，根據(jù)英語(yǔ)口語(yǔ)考試評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，從語(yǔ)法、詞匯、語(yǔ)言組織、互動(dòng)交流、語(yǔ)音、語(yǔ)調(diào)等方面進(jìn)行量化評(píng)分。另外，為了提高可信度，還利用定量與定性相結(jié)合的研究方式，進(jìn)行問(wèn)卷調(diào)查，并隨機(jī)選取學(xué)生進(jìn)行個(gè)人訪談。

步驟2：在操作點(diǎn)集內(nèi)的任一點(diǎn)上，得到控制器優(yōu)化的PID參數(shù)。

742例患者共置入2 968枚螺釘，0級(jí)2 520枚，1級(jí)375枚，2級(jí)54枚，3級(jí)19枚，置釘優(yōu)良率為97.5%。19枚3級(jí)置釘來(lái)源于17例患者，均表現(xiàn)為神經(jīng)根刺激癥狀，根據(jù)神經(jīng)根癥狀程度酌情使用脫水劑和地塞米松3 d，指導(dǎo)患者逐步行直腿抬高鍛煉。10例患者隨訪觀察癥狀均逐步緩解；7例患者癥狀明顯，嚴(yán)重影響生活質(zhì)量，行開(kāi)放翻修手術(shù)調(diào)整螺釘位置，末次隨訪時(shí)恢復(fù)良好。

步驟3：在各操作點(diǎn)間，采用線性插值對(duì)控制器的系數(shù)進(jìn)行插值。

3 仿真和試驗(yàn)結(jié)果及分析

在研究建立的AMESim/MATLAB聯(lián)合仿真模型和基于逆控制的全局變參數(shù)PID控制算法中，進(jìn)行階躍和斜坡輸入工況下的仿真，并與常規(guī)PID進(jìn)行對(duì)比。

比較圖5中曲線可以看出，在采用常規(guī)PID控制的情況下，系統(tǒng)出現(xiàn)較大的超調(diào)和振蕩，采用基于逆控制的全局變參數(shù)PID控制的情況下，系統(tǒng)超調(diào)和振蕩得到抑制，而且系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)明顯加快。

為證明控制方法在不同預(yù)設(shè)速度下均具有較好的控制效果，比較在給定斜坡信號(hào)不同控制方法下的系統(tǒng)跟蹤曲線，如圖6所示：

比較圖6曲線可以看出：閉環(huán)控制器作用下系統(tǒng)能夠很好地跟蹤斜坡信號(hào)，而采用常規(guī)PID控制系統(tǒng)跟蹤斜坡信號(hào)時(shí)有很大的滯后，不能夠跟蹤斜坡信號(hào)。

最后是整個(gè)活動(dòng)的保障、協(xié)助與幫助行為。如落實(shí)執(zhí)行活動(dòng)相關(guān)的人、財(cái)、物、設(shè)施設(shè)備、技術(shù)支持及善后、矛盾化解等工作。該類(lèi)行為不具有獨(dú)立性，為組織實(shí)施行為所吸收。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文研究了非對(duì)稱(chēng)液壓缸的出口節(jié)流調(diào)速問(wèn)題，以某型400噸冷室鎂合金壓鑄機(jī)為例，建立了其關(guān)鍵環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，采用AMESim，Matlab/Simulink仿真軟件以及AMESim/Simulink接口技術(shù)構(gòu)建了壓鑄機(jī)壓射系統(tǒng)的聯(lián)合仿真平臺(tái)并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證；針對(duì)本文研究?jī)?nèi)容提出了基于逆控制的全局變參數(shù)PID控制方法，并在仿真平臺(tái)中實(shí)施該方法，改進(jìn)的控制策略運(yùn)算量小，適合實(shí)時(shí)控制，仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的控制器較常規(guī)PID具有良好的動(dòng)態(tài)特性，對(duì)變時(shí)滯特性和負(fù)載擾動(dòng)表現(xiàn)出更強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性，同時(shí)也證明了聯(lián)合仿真的有效性，為同類(lèi)系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)提供參考。

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