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        玉米精量播種機(jī)單體仿形機(jī)構(gòu)的仿真與設(shè)計(jì)

        2022-06-30 08:26:42陳繼國(guó)衣淑娟劉凌峻李怡凱
        關(guān)鍵詞:形量架桿精量

        陳繼國(guó),衣淑娟,劉凌峻,李怡凱

        (黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)工程學(xué)院,大慶 163319)

        近年來(lái),免耕播種技術(shù)在國(guó)內(nèi)外得到快速發(fā)展[1-4],學(xué)者們主要集中在玉米、小麥和花生等播種機(jī)的研究工作上[5-8]。對(duì)于玉米精量播種機(jī)而言,四桿仿形機(jī)構(gòu)是影響玉米播種機(jī)播種作業(yè)質(zhì)量關(guān)鍵因素之一。作業(yè)過(guò)程中,特別是免耕播種作業(yè)中,由于播種單體相對(duì)地表上下起伏相對(duì)運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致排種軸與地輪之間的距離不斷變化,四桿仿形機(jī)構(gòu)仿形量變化較大,進(jìn)而影響播種的作業(yè)質(zhì)量[9]。因此,對(duì)平行四桿仿形機(jī)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計(jì)研究是保證免耕播種機(jī)作業(yè)播深一致的關(guān)鍵。

        目前,對(duì)于玉米免耕播種機(jī)研究人員做了大量研究,主要有河北農(nóng)業(yè)大學(xué)[9]設(shè)計(jì)的2BMQ-4 型玉米免耕清壟施肥精密播種機(jī)、羅紅旗等[10]設(shè)計(jì)2BML-2型壟作免耕播種機(jī)、機(jī)美諾科技股份有限公司[11]設(shè)計(jì)的2BJM-4 型玉米免耕精密播種機(jī)、黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)[12]設(shè)計(jì)的2BDMJ-6 型大壟雙行免耕精量播種機(jī)以及黑龍江省農(nóng)機(jī)研究院2BJM-6 型免耕精量播種機(jī)等。以2BJM-6 型免耕精量播種機(jī)為例,該機(jī)器采用懸掛式,外形尺寸為2 450 mm×5 510 mm×2 160 mm,配套動(dòng)力55~88 KW,整機(jī)重量1 600 kg,6 行播種,播深30~70 mm,肥深80~100 mm,行距60~70 mm,大豆播種量54~90 kg·hm-2,玉米播種量15~45 kg·hm-2。該免耕精量播種機(jī)適合東北地區(qū)玉米茬地特別是旱區(qū)免耕播種作業(yè),主要由機(jī)架、單圓盤施肥開(kāi)溝器、仿形架、地輪、雙圓盤開(kāi)溝器、波紋圓盤破茬刀、鎮(zhèn)壓輪、仿形限深輪、排種器和外槽輪排肥器等機(jī)構(gòu)組成,地輪整體驅(qū)動(dòng)單體仿形。作業(yè)過(guò)程中,通過(guò)鏈輪的更換來(lái)改變種距,當(dāng)其工作一次行程就可以完成精密播種所需的六道工序,可實(shí)現(xiàn)精密播種。上述機(jī)型均采用了平行四桿仿形機(jī)構(gòu),且均存在功耗大、作業(yè)效率不高,對(duì)土壤擾動(dòng)量大的問(wèn)題[12]。

        為了提高播種作業(yè)質(zhì)量和播深一致性,研究人員在仿形機(jī)構(gòu)的控制與限深裝置等方面做了大量的研究。李正義等[13]采用PLC 控制玉米精量播種,用步進(jìn)電機(jī)代替地輪控制排種器,實(shí)現(xiàn)精量播種,提高了工作效率和播種性能,但在播深控制方面闡述較少;梁方等[14]設(shè)計(jì)了開(kāi)溝深度定壓電液仿形控制系統(tǒng),利用MATLAB 仿真獲得在20~200 N 的開(kāi)溝力、10~80 mm 開(kāi)溝深度下,系統(tǒng)的平均響應(yīng)時(shí)間約在0.27~0.36 s,研究為電液仿形在土壤條件下的實(shí)際應(yīng)用,特別是固定播深下仿形機(jī)構(gòu)響應(yīng)時(shí)間等方面提供了一定理論基礎(chǔ);許光彬等[15]采用UG 仿真研究了旋播一體機(jī)彈-液雙位仿形機(jī)構(gòu);賀俊林等[16]對(duì)2BQYF-6A 硬茬精密播種機(jī)仿形傳動(dòng)進(jìn)行設(shè)計(jì),通過(guò)改變四桿仿形機(jī)構(gòu)的尺寸方案獲得III 型樣機(jī)傳動(dòng)性能穩(wěn)定,觀察不到明顯的跳動(dòng)現(xiàn)象出現(xiàn);白曉虎等[17]采用ADAMS對(duì)2BG-2 型免耕播種機(jī)仿形機(jī)構(gòu)彈簧參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),發(fā)現(xiàn)安裝拉力彈簧有利于開(kāi)溝深度穩(wěn)定,彈簧剛度系數(shù)越大,最大偏角越小,開(kāi)溝深度變化就越小;馬永財(cái)?shù)萚18]對(duì)比分析了基于彈簧變形的四桿仿形機(jī)構(gòu)和電液自控仿形機(jī)構(gòu)仿形精度,發(fā)現(xiàn)電液自控仿形的精度要高于基于彈簧變形的四桿仿形機(jī)構(gòu),但要考慮地表的起伏和土質(zhì)軟硬對(duì)仿形精度影響。

        基于以上研究,目前主要的仿形機(jī)構(gòu)包括基于彈簧變形的機(jī)械仿形和電液仿形機(jī)構(gòu)。對(duì)于機(jī)械仿形中平行四桿仿形機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛,因?yàn)殡S著地表的起伏,彈簧會(huì)產(chǎn)生壓縮或伸長(zhǎng),彈簧力對(duì)開(kāi)溝器的豎直壓力會(huì)產(chǎn)生變化,直接影響開(kāi)溝深度,所以基于彈簧形變的四桿仿形機(jī)構(gòu)并不能嚴(yán)格保證開(kāi)溝深度完全一致;對(duì)于電液仿形機(jī)構(gòu)來(lái)講,一般利用的機(jī)電液一體化的技術(shù),利用PLC、傳感器等控制裝置調(diào)節(jié)液壓缸的位移,實(shí)現(xiàn)播種深度的一致性,而當(dāng)播種機(jī)處于高速作業(yè)和復(fù)雜的土壤環(huán)境時(shí),執(zhí)行元件-液壓缸的反饋仍會(huì)出現(xiàn)一定滯后的現(xiàn)象,也就是說(shuō)在高速作業(yè)中播深控制出現(xiàn)滯后現(xiàn)象。綜上所述,四桿仿形機(jī)構(gòu)是保證播深一致性的設(shè)計(jì)關(guān)鍵,其的仿形性能可有效保證播種機(jī)作業(yè)過(guò)程中種溝具有一致性,最終保證種子具有較好的出苗率。因此,設(shè)計(jì)出合理性能參數(shù)的四桿仿形機(jī)構(gòu),對(duì)智能免耕高速精量播種機(jī)仿形控制具有直接的理論與實(shí)踐指導(dǎo)意義。

        1 玉米播種單體結(jié)構(gòu)、工作原理和主要參數(shù)

        1.1 播種單體結(jié)構(gòu)和工作原理

        玉米免耕精量播種機(jī)主要適用于干旱和半干旱地區(qū),如中農(nóng)機(jī)2BJ-470B 型,免耕精量播種機(jī)一般是由平行四桿仿形機(jī)構(gòu)、種箱、肥箱、指夾式排種器、免耕破茬裝置、雙圓盤開(kāi)溝器、覆土鎮(zhèn)壓輪和限深裝置等組成,該類型播種機(jī)一次工作行程可完成播種所需的開(kāi)溝、施肥、播種、覆土和鎮(zhèn)壓等工序。所設(shè)計(jì)的玉米精量播種機(jī)播種單體結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1 所示,主要是由平行四桿仿形機(jī)構(gòu)、波紋圓盤破茬刀、播深調(diào)節(jié)裝置、雙圓盤開(kāi)溝器、限位塊、仿形限深輪和拉力彈簧等組成,該播種單體排種器采用指夾式,排肥器采用外槽輪式,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用鏈條傳動(dòng),排種開(kāi)溝器采用雙圓盤式,防堵工作部件采用波紋圓盤式。

        圖1 玉米精量播種機(jī)播種單體結(jié)構(gòu)Fig.1 Seeding monomer structure of maize precise seeder

        播種單體的工作原理為作業(yè)前需設(shè)置播深,作業(yè)過(guò)程中,通過(guò)調(diào)定播深調(diào)節(jié)裝置(6)的調(diào)節(jié)手柄調(diào)整限深輪與雙圓盤的相對(duì)位置,來(lái)控制播深。調(diào)節(jié)手柄在調(diào)節(jié)板上共有7 個(gè)檔位,從而調(diào)節(jié)限深塊的位置,滿足不同條件對(duì)播深的要求。當(dāng)播深確定后,仿形限深輪(9)沿地表運(yùn)動(dòng),配合平行四桿仿形機(jī)構(gòu)(3)作用,播種單體可以自動(dòng)調(diào)節(jié)上下位置,保證播種深度的穩(wěn)定一致;波紋圓盤破茬刀(7)將秸稈切斷,雙圓盤開(kāi)溝器(8)開(kāi)出種溝;排種器排種導(dǎo)管導(dǎo)出種溝,然后完成覆土鎮(zhèn)壓。設(shè)計(jì)單體四桿方形機(jī)構(gòu)和限位機(jī)構(gòu)的配合,解決了播種單體的播深一致性問(wèn)題,既能保證穩(wěn)定的機(jī)械仿形,也可滿足足夠的機(jī)械強(qiáng)度要求。

        1.2 主要參數(shù)

        播種機(jī)一次作業(yè)可完成破茬、開(kāi)溝、播種、覆土和鎮(zhèn)壓等多項(xiàng)作業(yè),主要參數(shù)如表1 所示。

        表1 玉米播種機(jī)主要參數(shù)Table 1 Main parameters of corn planting monomer

        2 關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)與分析

        2.1 四桿仿形部件的結(jié)構(gòu)原理

        平行四桿仿形機(jī)構(gòu)保證了玉米播種機(jī)播深一致性的要求,保證播種單體開(kāi)溝深淺一致,進(jìn)而對(duì)種子出苗和做作生長(zhǎng)的均勻性提供了有力條件[18]。根據(jù)仿形輪和開(kāi)溝器的位置關(guān)系,四桿仿形機(jī)構(gòu)可分為前位、側(cè)位、后位三種類型仿形形式。采用側(cè)位仿形,即將仿形輪放置在開(kāi)溝器兩側(cè),與開(kāi)溝器緊密貼合,與其它兩類仿形相比而言,側(cè)位仿形精度較高,但開(kāi)溝器與仿形限深輪之間會(huì)存在間隙,作業(yè)過(guò)程中也會(huì)出現(xiàn)堵塞現(xiàn)象的發(fā)生。播種單體四桿仿形機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖2 所示,主要是由機(jī)架AC、上連架桿AB、下連架CD 和連桿BD 等組成。

        圖2 四桿仿形機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖Fig.2 Four rod profiling mechanism diagram

        由圖2 可見(jiàn),四桿仿形機(jī)構(gòu)的上連架桿AB 和下連架桿CD 平行且相等,A 和C 點(diǎn)鉸鏈在機(jī)架AC上,B 和D 點(diǎn)鉸鏈在連桿BD 上,由上連架桿AB、下連架桿CD 和連桿BD 組成四桿機(jī)構(gòu)繞鉸鏈點(diǎn)A 和C 轉(zhuǎn)動(dòng)。鑒于平行四邊形的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),作業(yè)過(guò)程中,由于上連架桿AB 和下連架桿CD 做平行運(yùn)動(dòng),因此與連桿BD 相連的雙圓盤開(kāi)溝器總是做上下的平行運(yùn)動(dòng),保證了播種作業(yè)過(guò)程中的種子溝的深度相同,進(jìn)而保證播深一致性。

        2.2 四桿仿形部件的受力分析

        研究表明[19-20],平行四桿仿形機(jī)構(gòu)的土壤對(duì)鎮(zhèn)壓輪的支反力主要因素包括單體的配重、牽引角及開(kāi)溝部件所受的阻力。同時(shí),也發(fā)現(xiàn)開(kāi)溝器與仿形輪與土壤相接觸的底端垂直距離決定了播種單體的播深。為了保證開(kāi)溝器和仿形輪在隨地面輪廓上下起伏的作業(yè)過(guò)程中的穩(wěn)定性,因此,對(duì)開(kāi)溝器、限深輪和鎮(zhèn)壓輪的受力分析對(duì)四桿仿形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)至關(guān)重要。在田間作業(yè)過(guò)程中,為保證播深的穩(wěn)定性和仿形的流暢性,四桿仿形機(jī)構(gòu)應(yīng)保持受力平衡。四桿仿形機(jī)構(gòu)的受力分析見(jiàn)圖3 所示,對(duì)播種單體進(jìn)行受力分析,可得其受力平衡和力矩平衡方程:

        圖3 四桿仿形機(jī)構(gòu)受力分析圖Fig.3 Stress analysis diagram of four rod profiling mechanism

        式中:

        FQX、FQY—分別為播種單體所受牽引力的水平分力和垂直分力;

        FKX、FKY—分別為開(kāi)溝器水平和垂直方向所受的阻力,F(xiàn)KX=fFKY,f 為土壤阻力系數(shù);

        FSX、FSY—分別為限深輪水平和垂直方向所受的阻力,F(xiàn)SX=μFSY,μ 為限深輪所受阻力系數(shù);

        FZX、FZY—分別為鎮(zhèn)壓輪水平和垂直方向所受的阻力,F(xiàn)ZX=f1FZY,f1為鎮(zhèn)壓輪所受阻力系數(shù);

        M—為牽引力在xy 平面上的力矩;

        rk—為開(kāi)溝器的半徑;

        rS—為限深輪的半徑;

        rZ—為鎮(zhèn)壓輪的半徑;

        G—為播種單體的重力;

        H1—為播種單體所受牽引力受力點(diǎn)距鉸鏈點(diǎn)C在y 坐標(biāo)軸上的距離;

        H2—為限深輪回轉(zhuǎn)中心距鉸鏈點(diǎn)D 在y 坐標(biāo)軸上的距離;

        H3—為限深輪回轉(zhuǎn)中心距鉸鏈點(diǎn)D 在x 坐標(biāo)軸上的距離;

        H4—為開(kāi)溝器回轉(zhuǎn)中心距鉸鏈點(diǎn)D 在y 坐標(biāo)軸上的距離;

        H5—為開(kāi)溝器回轉(zhuǎn)中心距鉸鏈點(diǎn)D 在x 坐標(biāo)軸上的距離;

        H6—為播種單體重力作用點(diǎn)距鉸鏈點(diǎn)D 在x 坐標(biāo)軸上的距離;

        H7—為鎮(zhèn)壓輪回轉(zhuǎn)中心距鉸鏈點(diǎn)D 在x 坐標(biāo)軸上的距離;

        H8—為鎮(zhèn)壓輪回轉(zhuǎn)中心距鉸鏈點(diǎn)D 在y 坐標(biāo)軸上的距離;

        α—為連架桿CD 與x 標(biāo)軸所夾的角度。

        由公式(1)、(2)和(3)可得,限深輪所受的阻力為:

        由公式(4)可見(jiàn),仿形限深輪所受的阻力與重力G、開(kāi)溝器的工作阻力FXY、鎮(zhèn)壓輪的工作阻力FZY和水平角α 等有關(guān),當(dāng)播種單體的重力G 恒定不變時(shí),隨著FKY、FZY和α 的增加,仿形限深輪受到的阻力減小。相反,隨著FKY、FZY和α 的減少,仿形限深輪所受的阻力值就變大。限深輪所受的阻力將直接影響仿形的精度和播深的準(zhǔn)確。同時(shí),要保證開(kāi)溝部件在作業(yè)過(guò)程中的穩(wěn)定性,覆土鎮(zhèn)壓輪與地面之間有合適的垂直阻力FZY。若垂直阻力FZY的值越大,則容易導(dǎo)致鎮(zhèn)壓輪的下陷量越大,致使鎮(zhèn)壓輪所受的前進(jìn)阻力FZX就越大;相反,若垂直阻力FZY的值越小,則機(jī)器重力G 不足,導(dǎo)致開(kāi)溝部件不能夠穩(wěn)定工作,最終導(dǎo)致不能保證播深的一致性。

        2.3 四桿仿形部件的參數(shù)設(shè)計(jì)

        平行四桿仿形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸如桿長(zhǎng)尺寸、牽引角、橫向?qū)挾取?qiáng)度和剛度等,是影響四桿仿形機(jī)構(gòu)仿形性能主要因素[20]。為保證開(kāi)溝器穩(wěn)定工作,牽引角的變化范圍越小越好。仿形機(jī)構(gòu)中上下連架桿要有但一定強(qiáng)度,且長(zhǎng)度適合。若連架桿長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)會(huì)導(dǎo)致播種機(jī)構(gòu)重心后移,破壞作業(yè)工作時(shí)的穩(wěn)定性。結(jié)合農(nóng)藝要求和土地處理程度,來(lái)確定四桿仿形機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)尺寸。通常,上下仿形量為80~120 mm,橫向?qū)挾冗x定為350 mm,其四桿機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)見(jiàn)圖4 所示。

        圖4 上下仿形的尺寸參數(shù)Fig.4 Dimension parameters of the upper and lower profiles

        上下仿形機(jī)構(gòu)的總仿形量h、連架桿長(zhǎng)度L 和上仿形量h1分別為:

        式中:

        h—為總仿形量,mm;

        h1—為上仿形量,mm;

        h2—為下仿形量,mm;

        L—為四桿機(jī)構(gòu)的連架桿長(zhǎng)度,mm;

        α1—為上仿形角,°;

        α2—為下仿形角,°;

        α—為牽引角,°。

        由公式(5)可見(jiàn),若上下仿形量相同時(shí),上下連架桿越短,則牽引角變化范圍越大;反之牽引角變化范圍則越小。為了保證玉米精密播種單體在作業(yè)過(guò)程的穩(wěn)定性,牽引角取值應(yīng)小一些更為有利[20]。同時(shí),四桿仿形機(jī)構(gòu)的上下連架桿越長(zhǎng),則可以提高播種機(jī)具作業(yè)的穩(wěn)定性。但是上下連架桿過(guò)長(zhǎng)會(huì)導(dǎo)致整個(gè)播種單體尺寸過(guò)大,整機(jī)尺寸過(guò)大和重心轉(zhuǎn)移,不利于播種單體作業(yè)的穩(wěn)定性。因此,設(shè)計(jì)選定上仿形角為15 °,牽引角為0 °,下仿形角為20 °,則得到四桿機(jī)構(gòu)中機(jī)架LAC長(zhǎng)度為205 mm。在此基礎(chǔ)上,假定上下仿形量相等,進(jìn)一步確定四桿機(jī)構(gòu)的連架桿L長(zhǎng)度。由公式(6)可得到連架桿AB 的長(zhǎng)度。取下仿形量h2為120 mm,下仿形角α2為20 °,算的連架LAB桿長(zhǎng)度為350.86 mm,取LAB為350 mm。同時(shí),將LAB為350 mm,上仿形角α1為15 °帶入公式(7),可得上仿形量h1為90.58 mm,滿足上下仿形量80~120 mm的使用要求。

        2.4 四桿仿形機(jī)構(gòu)拉力彈簧分析

        對(duì)于四桿仿形機(jī)構(gòu)中的雙圓盤開(kāi)溝器需要播種單體提供一定的向下壓力,在作業(yè)過(guò)程中可以保證以一致的深度平滑開(kāi)出種子溝。在設(shè)計(jì)中設(shè)置在平行四桿上的拉力彈簧向下方供給壓力,對(duì)彈簧的力分析將有力于四桿仿形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。四桿機(jī)構(gòu)處于水平、上浮和下浮三種不同位置時(shí)彈簧的狀態(tài)見(jiàn)圖5 所示。

        圖5 四桿機(jī)構(gòu)處于不同位置時(shí)彈簧的狀態(tài)Fig.5 State of spring when four rod profiling mechanism in the condition of different positions

        由圖5 可見(jiàn),當(dāng)玉米精密播種單體的四桿機(jī)構(gòu)處于水平狀態(tài)時(shí),連架桿AB 為上連桿,播種單體主梁上連接的是機(jī)架AC,播種機(jī)前進(jìn)方向?yàn)樗较蜃螅藭r(shí)彈簧的長(zhǎng)度為lOQ;當(dāng)玉米精密播種單體的四桿機(jī)構(gòu)處于上下浮動(dòng)時(shí)時(shí),機(jī)架AC 和連架桿AB 的夾角θ 發(fā)生變化,此時(shí)彈簧的長(zhǎng)度為lOQ′。經(jīng)分析可得四桿機(jī)構(gòu)分別處于水平時(shí)、上浮動(dòng)時(shí)和下浮動(dòng)時(shí)下彈簧的長(zhǎng)度分別為:

        當(dāng)仿形四桿機(jī)構(gòu)處于水平位置時(shí),設(shè)此時(shí)的彈簧拉力為F0,由公式(10)可見(jiàn),隨著夾角θ 的增加,則彈簧的拉伸量增加,彈簧拉力增加,迫使仿形四桿機(jī)構(gòu)由向下運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì),也就是說(shuō)當(dāng)隨著夾角θ 增加時(shí),由彈簧所產(chǎn)生的垂直向下的分力增加,即當(dāng)仿形四桿機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)時(shí),彈簧會(huì)對(duì)四桿仿形機(jī)構(gòu)產(chǎn)生垂直向下的壓力,以確保播深的穩(wěn)定性。設(shè)計(jì)為了保證彈簧不同的預(yù)緊力、單體重量和下壓力的需求,在仿形四桿機(jī)構(gòu)的連架桿上通過(guò)一根橫梁來(lái)掛接四個(gè)彈簧,并設(shè)置了兩個(gè)擋位,分別為Q 點(diǎn)和R 點(diǎn),距離鉸接點(diǎn)A的距離長(zhǎng)度分別為lAQ為170 mm,lAR為230 mm,彈簧下端固定在下桿的點(diǎn)O 上,lOC為92.5 mm。

        針對(duì)上述彈簧的分析,彈簧主要承受拉伸載荷,選用圓柱螺旋拉伸彈簧,具體技術(shù)參數(shù)為碳素彈簧鋼絲C 級(jí),端部結(jié)構(gòu)采用兩端具有可轉(zhuǎn)鉤環(huán),彈簧簧絲直徑d 為5 mm,彈簧中徑D 為30 mm,有效圈數(shù)n為28 圈,自由長(zhǎng)度H0為207.5 mm,初拉力P0為164N,工作極限載荷Pj為960N,實(shí)際極限載荷Pn為768N。

        3 結(jié)果與分析

        3.1 四桿仿形機(jī)構(gòu)的仿真設(shè)計(jì)

        根據(jù)玉米精量播種機(jī)的工作原理,在充分考了各個(gè)零部件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,采用UG 軟件對(duì)玉米精量播種機(jī)播種單體結(jié)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)化三維建模,見(jiàn)圖6所示,主要是由平行四桿仿形機(jī)構(gòu)、波紋圓盤破茬刀、播深調(diào)節(jié)裝置、雙圓盤開(kāi)溝器、限位塊、仿形限深輪和拉力彈簧等組成。仿真設(shè)計(jì)過(guò)程中采用了各個(gè)零件之間裝配所需的同軸、同心和平行等約束關(guān)系和運(yùn)動(dòng)副的連接關(guān)系,通過(guò)對(duì)裝配體的干涉檢查、碰撞檢查和動(dòng)態(tài)間隙檢測(cè),可發(fā)現(xiàn)干涉區(qū)域,據(jù)此優(yōu)化設(shè)計(jì)模型,經(jīng)驗(yàn)證各零件和部件間不存在干涉現(xiàn)象,單體的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可行合理。仿真設(shè)計(jì)的播種單體播深的調(diào)節(jié)范圍10~70 mm,對(duì)應(yīng)的限深輪拐臂長(zhǎng)度為260 mm,經(jīng)計(jì)算仿形限深輪直徑為367.7 mm,最終選用仿形限深輪規(guī)格為101.6 mm×406.4 mm(寬×直徑),即可滿足不同地塊玉米精密播種的播深要求。

        圖6 玉米精量播種機(jī)播種單體結(jié)構(gòu)Fig.6 Seeding monomer structure of maize precise seeder

        3.2 四桿仿形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真與分析

        四桿仿形機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真方案見(jiàn)圖7 所示。在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真時(shí),為減少運(yùn)動(dòng)副的數(shù)量,同時(shí)也能將各個(gè)部分的運(yùn)動(dòng)關(guān)系表達(dá)清楚,提高在運(yùn)動(dòng)仿真操作時(shí)的效率,在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析前,要根據(jù)各運(yùn)動(dòng)副對(duì)單體運(yùn)動(dòng)的影響進(jìn)行結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化,在定義連桿時(shí),將具有相同運(yùn)動(dòng)形式的部件視為同一連桿。由于在運(yùn)動(dòng)仿真中的彈簧柔性形變涉及到有限元分析,將仿形機(jī)構(gòu)上的四個(gè)壓力彈簧去除,即對(duì)于四桿仿形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真,要根據(jù)各運(yùn)動(dòng)副對(duì)單桿運(yùn)動(dòng)的影響進(jìn)行結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。在定義連桿時(shí),將具有相同運(yùn)動(dòng)形式的部件視為同一連架桿,依次完成四桿機(jī)構(gòu)機(jī)架、連架桿和連桿定義,依次將固定機(jī)架定義為L(zhǎng)001,上連架桿定義為L(zhǎng)002,下連架桿定義為L(zhǎng)003,連桿整體定位為L(zhǎng)004。對(duì)四桿仿形機(jī)構(gòu)的機(jī)架、連架桿和連桿所形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副,完成J001~J009 轉(zhuǎn)動(dòng)副的創(chuàng)建,以L002 連架桿為驅(qū)動(dòng)對(duì)象,定義諧波函數(shù),幅值35 °,頻率為180 °·s-1,名稱定義為Drv001。進(jìn)入結(jié)算方案后,分析類型為常規(guī)型,時(shí)間為1s,步數(shù)為300,指定重力方向,數(shù)值為默認(rèn)。解算完成后,可通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真觀察平行四桿仿形的整體運(yùn)動(dòng)情況,同時(shí)導(dǎo)出J004 旋轉(zhuǎn)副在300 步中所轉(zhuǎn)過(guò)的角度數(shù)據(jù)表,為了方便分析,取步長(zhǎng)為0~4 和160~165,見(jiàn)表2 所示。

        圖7 四桿仿形機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真方案Fig.7 Motion simulation scheme of four rod profiling mechanism

        表2 運(yùn)動(dòng)仿真數(shù)據(jù)Table 2 Motion simulation data

        由設(shè)計(jì)結(jié)果可得,上仿形角為15 °,下仿形角為20 °,由表2 可見(jiàn),連架桿從最低點(diǎn)到最高點(diǎn)轉(zhuǎn)過(guò)角度為35 °,滿足其仿形要求。運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)論為:最終確定四桿仿形機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù)為:橫向?qū)挾葹?50 mm,機(jī)架長(zhǎng)度為205 mm,連架桿長(zhǎng)度為350 mm,牽引角為0°,上仿形角為15°,下仿形角為20°,仿形限深輪的直徑為406.4 mm,限深輪寬為101.6 mm,播種深度的范圍為10~70 mm;所設(shè)計(jì)的四桿仿形機(jī)構(gòu)滿足使用要求,驗(yàn)證了平行四桿仿形機(jī)構(gòu)的合理性。

        4 結(jié)論

        (1)研究設(shè)計(jì)的玉米精量播種機(jī)播種單體結(jié)構(gòu)是由平行四桿仿形機(jī)構(gòu)、波紋圓盤破茬刀、播深調(diào)節(jié)裝置、雙圓盤開(kāi)溝器、限位塊、仿形限深輪和拉力彈簧等組成,該播種單體排種器采用指夾式,排肥器采用外槽輪式,覆土鎮(zhèn)壓采用V 型橡膠圓盤式,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用鏈條傳動(dòng),排種開(kāi)溝器采用雙圓盤式,防堵工作部件采用波紋圓盤式。利用UG 仿真軟件建立玉米播種單體的關(guān)鍵部件模型特別是四桿仿形機(jī)構(gòu),進(jìn)行了干涉檢查和運(yùn)動(dòng)仿真分析,檢查了設(shè)計(jì)參數(shù)的合理性,提高了關(guān)鍵部件和整機(jī)設(shè)計(jì)質(zhì)量。

        (2)播種單體所配置的四桿仿形機(jī)構(gòu)的仿形量可調(diào),可以適應(yīng)不同仿形量需求,同時(shí)該四桿仿形機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)適合高速作業(yè)。所設(shè)計(jì)的四桿仿形機(jī)構(gòu)的橫向?qū)挾葹?50 mm,機(jī)架長(zhǎng)度為205 mm,連架桿長(zhǎng)度為350 mm,經(jīng)仿真驗(yàn)證分析得到所設(shè)計(jì)的四桿仿形機(jī)構(gòu)滿足上下仿形量80~120 mm 的使用要求,且滿足高速作業(yè)的需求,適應(yīng)性強(qiáng)。

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