亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于雙向線性插值的車道輔助系統(tǒng)障礙避讓研究

        2022-06-13 11:12:49覃振杰熊鐸程林智桂覃高峰廖尉華
        中國信息化 2022年5期
        關(guān)鍵詞:中心線偏置車速

        覃振杰 熊鐸程 林智桂 覃高峰 廖尉華

        車道保持輔助系統(tǒng)是應(yīng)用在智能車輛上,為駕駛員提供輔助避免駛出車道的智能輔助系統(tǒng)。其設(shè)計(jì)一般有兩種,一是當(dāng)車輛即將行駛出本車道時(shí),對(duì)車輛提供轉(zhuǎn)向輔助使車輛回到本車道內(nèi);二是以車道中心線為車輛的期望行駛路徑,當(dāng)車輛偏離車道中心線時(shí)控制車輛回到車道中心線上。一般車道保持輔助系統(tǒng)的設(shè)計(jì)都會(huì)同時(shí)采用兩種控制策略。

        在使用攝像頭傳感器的解決方案中,主要利用對(duì)車道線與自車的相對(duì)距離與方向進(jìn)行識(shí)別,計(jì)算出車道中心線作為車輛行駛的期望行駛路徑。這一行駛策略并不能在所有的駕駛場景上帶來良好的駕乘體驗(yàn)。例如,智能車輛在行駛中發(fā)生會(huì)車時(shí),駕駛員往往會(huì)偏離駕駛,僅行駛在車道中心線并不能實(shí)現(xiàn)這一功能。為了模擬這一駕駛策略,本文基于單攝像頭的傳感器解決方案,提出了使用攝像頭可提供的信息,在滿足避讓要求下,將車道中心線進(jìn)行偏置后作為期望行駛路徑的局部路徑規(guī)劃方法,以實(shí)現(xiàn)智能車輛的避讓效果。

        (一)雙向線性插值

        雙線性插值實(shí)際上是進(jìn)行了兩個(gè)方向的單向線性插值計(jì)算,其主要算法是利用與待插值點(diǎn)臨近的四個(gè)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的值進(jìn)行加權(quán)平均,求出待插值點(diǎn)的對(duì)應(yīng)的值。

        本文算法中偏置量的計(jì)算將自車與避讓車輛的縱向距離x、自車車速v構(gòu)成插值點(diǎn)Rxv,f(Rxv)表示偏置量。使用公式一可快速計(jì)算出四個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)范圍內(nèi)任意點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的偏置量。

        (二)偏置避讓在線算法介紹

        在線算法計(jì)算偏置量流程為:

        1.功能是否開啟,若關(guān)閉本次運(yùn)行周期不進(jìn)行偏置計(jì)算。

        2.左右車輛是否滿足偏置xstar距離要求。

        兩側(cè)車道上大型車輛距離大于偏置距離時(shí)(根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定,若沒有車輛認(rèn)為車距大于偏置距離),進(jìn)行偏置量1的計(jì)算。

        計(jì)算偏置量1

        偏置量1是車輛偏離道路邊緣的橫向距離,根據(jù)當(dāng)前自車縱向車速進(jìn)行單向線性插值計(jì)算偏置量1。車速與偏置量成反比趨勢。將固定速度點(diǎn)對(duì)應(yīng)的偏置量設(shè)置為標(biāo)定值,通過改變標(biāo)定值來調(diào)整其他速度偏置量。

        3.單側(cè)是否有大車距離小于偏置距離

        僅有單側(cè)車距小于xstar,車輛類型為避讓類型時(shí),判斷偏置側(cè)是否為柵欄或道路邊緣,若是則取消偏置,否則計(jì)算偏置量2。例如,當(dāng)逐漸駛近右側(cè)車道上的大型車輛,考慮期望路徑向左偏。若此時(shí)左側(cè)車道線類型為道路邊緣,或是右側(cè)車輛距離也小于安全距離,則退出偏置。

        (1)偏置量2的計(jì)算

        偏置量2為與大型車輛靠近時(shí)對(duì)其避讓的偏置距離。用O表示偏置量2,計(jì)算O的公式為:

        O=|H|-R*M (2)

        式中,M表示半車寬度,H為半車道寬度,R為偏置補(bǔ)償系數(shù)。根據(jù)當(dāng)前自車縱向速度v與大車距離x,雙向線性插值計(jì)算出偏置補(bǔ)償系數(shù)R。

        (2)保證偏置后車輛不會(huì)駛出本車道

        將偏置量O限制在[0,(H-M-T)]的范圍之內(nèi)。其中,T為預(yù)設(shè)的偏離閾值,H-M-T計(jì)算結(jié)果為最大偏置量Omax。其中,偏執(zhí)量從0增加到Omax所需的時(shí)間限制為Toffset。

        4.退出偏置

        若偏置量的絕對(duì)值小于0.01,則將偏置量置為0。否則對(duì)偏置量梯度下降到0。梯度值由退出偏置時(shí)間Texit決定。

        5.疊加偏置量。

        將計(jì)算出的偏置量作用到期望路徑上。

        為了驗(yàn)證本文避讓算法的有效性和可行性,使用MATLAB軟件建立仿真環(huán)境,模擬車輛行駛過程中對(duì)大型車輛的偏置量計(jì)算結(jié)果。仿真環(huán)境下車道寬度設(shè)為3.5m,車輛寬度為2m。

        (一)期望偏置行駛過程參數(shù)設(shè)置

        當(dāng)自車與大型車輛之間的距離小于開始偏置距離,開始計(jì)算偏置量,并且在Toffset時(shí)間內(nèi)偏置量從0開始增加到最大偏置量Omax,并保持最大偏置量行駛,直到滿足退出偏置條件,退出偏置時(shí)間為Texit。在不同車速下,相關(guān)參數(shù)設(shè)定如表1所示。

        根據(jù)表1,我們由預(yù)設(shè)最大偏置量計(jì)算出對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)速度與距離點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的偏置補(bǔ)償系數(shù)R作為已知插值點(diǎn)的值,用于計(jì)算其他情況下的偏置補(bǔ)償系數(shù)R,如表2所示。

        (二)根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)進(jìn)行偏置量計(jì)算

        假設(shè)1,自車對(duì)右側(cè)相鄰車道上避讓車輛進(jìn)行超車,自車速度逐漸增加到80km/h且均大于避讓車輛,周圍環(huán)境滿足避讓要求。根據(jù)設(shè)定的補(bǔ)償系數(shù),對(duì)以下幾種車速和距離進(jìn)行偏置量的仿真計(jì)算。若車距為70m,自車車速為65km/h時(shí),理想偏置量為0.08;若距離為35m,自車車速增加到80km/h,則偏置量為0.32m;此后車輛保持80 km/h的速度或更快車速進(jìn)行超車,當(dāng)距離越來越小時(shí),偏置量插值計(jì)算結(jié)果均為0.32m,直到超越目標(biāo)避讓車輛。上述車輛運(yùn)動(dòng)過程中期望路徑的偏置變化仿真結(jié)果如圖1所示。

        假設(shè)2,車輛以70km/h的速度勻速駛離右側(cè)相鄰車道上目標(biāo)避讓車輛,由表1可知,完成退出偏置時(shí)間為2.4s,由表2插值計(jì)算出70km/h的最大偏置距離為0.33m,則開始退出偏置時(shí)期望路徑已經(jīng)相對(duì)于車道中心線向左偏置了0.33m,偏置量周期衰減梯度值為0.00275m。如圖2所示,計(jì)算了退出偏置時(shí)幾個(gè)時(shí)間點(diǎn)下偏置量的衰減結(jié)果,表示期望路徑由偏置逐漸回歸到車道中心線上的變化情況。

        為增加車道輔助系統(tǒng)中智能車輛的避讓性,在一定場景下提高系統(tǒng)的智能性與駕乘舒適性,本文提出了根據(jù)自車速度與目標(biāo)避讓車輛距離進(jìn)行雙向線性插值計(jì)算偏置量的方法,根據(jù)預(yù)期避讓行駛效果,決定避讓算法的相關(guān)參數(shù),從而計(jì)算出預(yù)設(shè)車速與距離對(duì)應(yīng)的偏置補(bǔ)償值,作為計(jì)算所有偏置量的依據(jù)。將預(yù)設(shè)車速、距離及其偏置補(bǔ)償值設(shè)定為標(biāo)定量,在實(shí)車調(diào)試時(shí)可根據(jù)車輛實(shí)際行駛表現(xiàn)快速進(jìn)行修改,達(dá)到不同的避讓效果,具有計(jì)算簡便,調(diào)試靈活,實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn),可以很好增加車道輔助系統(tǒng)的避讓性。

        作者單位:上汽通用五菱汽車股份有限公司

        猜你喜歡
        中心線偏置車速
        2012款奔馳R300車修改最高車速限制
        一種偏置型的光纖傳導(dǎo)高壓電流互感器
        電子制作(2017年13期)2017-12-15 09:00:28
        一級(jí)旋流偏置對(duì)雙旋流杯下游流場的影響
        第十講 幾何公差代號(hào)標(biāo)注示例10
        ——目鏡套筒
        X線攝影中中心線對(duì)DR攝影質(zhì)量的重要性
        基于Meanshift和Hough變換的秧苗行中心線提取
        北京現(xiàn)代途勝車車速表不工作
        兩車直角碰撞車速計(jì)算方法及應(yīng)用
        無偏置網(wǎng)絡(luò)場控有源頻率選擇表面設(shè)計(jì)
        基于曲率計(jì)算血管中心線特征點(diǎn)的提取方法
        河南科技(2014年8期)2014-02-27 14:08:08
        国产麻豆剧传媒精品国产av| 一本之道日本熟妇人妻| 日本无遮挡真人祼交视频| 乱色熟女综合一区二区三区| 澳门精品无码一区二区三区| 日本一区二区在线播放观看| 人妖一区二区三区视频| 在线天堂www中文| 欧美精品一区二区性色a+v| 国产精品自拍首页在线观看| 天堂丝袜美腿在线观看| 中文天堂国产最新| 亚洲av无码国产精品麻豆天美 | 波多野结衣爽到高潮大喷| 一道久在线无码加勒比| 欧美熟妇与小伙性欧美交| 性感美女脱内裤无遮挡| 中文字幕乱码熟妇五十中出| 91精品一区国产高清在线gif| 日本一区二区亚洲三区| 丰满少妇被猛进去高潮| 国产成人亚洲精品青草天美| 久久精品无码一区二区三区不 | 精品无码AⅤ片| 一区二区三区黄色一级片| 亚洲av综合色区无码一区| 1区2区3区高清视频| 亚洲香蕉毛片久久网站老妇人| 日本韩国亚洲三级在线| 人妻无码一区二区三区免费| 岛国AV一区二区三区在线观看| 亚洲精品熟女乱色一区| 精品亚洲一区二区区别在线观看| 人妻中文无码久热丝袜| 亚洲欧美性另类春色| 国产一区二区熟女精品免费| 看全色黄大色黄大片 视频| 亚洲AV成人无码久久精品老人 | 亚洲欧美日韩另类精品一区| 精品三级久久久久久久电影| 国产精品国产三级厂七|