鐘澤偉，李 祺，黃定航，曾穎瑄，周歡歡，鄧 超，2

（1.武漢科技大學(xué) 汽車與交通工程學(xué)院，湖北 武漢 430065；2“.運輸車輛檢測、診斷與維修技術(shù)”交通行業(yè)重點實驗室，山東 濟南 250357）

0 引言

隨著物流行業(yè)的高速發(fā)展，物流活動正逐漸滲透進每個人的日常生活中，對于大學(xué)生而言，與物流活動的直接交互即寄件、取件行為。對于待取件人員而言，很容易出現(xiàn)取件過程擁擠、排隊時間長等問題，進而降低取件點出件的效率，人流量預(yù)測有助于他們提前計劃和安排時間，避開人流高峰期前往取件。如果在取件活動里基于數(shù)據(jù)挖掘，利用嵌入式設(shè)備識別人流量數(shù)據(jù)，就得到不同時段的人流量數(shù)據(jù)，在管理取件站點、提高取件效率等方面都有著不可忽略的意義。

Zhu，等在計算機視覺和模式檢測大會上提出了用來體現(xiàn)圖像局部方差信息的梯度方向直方圖HOG，同時使用支持向量機器（Support Vector Machines，SVM）來對人流進行特征分類。Dollár，等將標準的boosting算法和局部通道特征結(jié)合起來做人流檢測。Felzenszwalb，等提出了一種通過利用優(yōu)先知識來設(shè)計用于多尺度形變對象檢測的模型DPM，該模型的通用性相較于Zhu等人的所設(shè)計的模型有所提升。Benenson，等利用積分通道特征ICF來實現(xiàn)人流檢測，并對能影響檢測效果的多重因子進行了詳盡的研究和討論。Prioletti，等一開始使用基于Haar的級聯(lián)分類器和基于HOG的濾波器等設(shè)備，在實際應(yīng)用中通過生成可能存在人流的靶點區(qū)，從而進一步確認靶點區(qū)中是否存在人流。Zeng，等通過反向傳播的原理制作出多階段分類器，通過先分別保存再整體作為下一階段的參考材料。Benenson，等提出了一種名為Katamari的方法，此方法運用決策森林，并且聯(lián)合了其他許多方法進行人流預(yù)測。Nam，等提出一種將人流的兩個特征，即顏色和梯度特征分別做去相關(guān)處理的理論，通過這種方法可以增強分類器的類型甄別能力。Liu，等通過線性核函數(shù)同樣增加了其提取特征的應(yīng)用能力。Baek，等級聯(lián)了一個附帶核支持向量器AKSVM作為特征分類器，并通過深度學(xué)習(xí)算法對AKSVM進行一定的升級優(yōu)化。

本設(shè)計是對嵌入式設(shè)備處理與分析信息的應(yīng)用。在嵌入式設(shè)備的Linux開發(fā)領(lǐng)域，將Linux系統(tǒng)科學(xué)的安裝在硬件設(shè)備上是實現(xiàn)運用嵌入式設(shè)備來解決現(xiàn)實問題的基礎(chǔ)。本設(shè)計研究在S5PV210處理器上應(yīng)用基于Linux的程序來進行信息處理，提高公共區(qū)域取件的效率。

1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計

整個終端系統(tǒng)可以視為由四個部分組成：中央處理器單元、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸單元、信息采集單元和電源管理單元。中央處理器單元是整個系統(tǒng)的核心，負責處理來自數(shù)據(jù)傳輸單元的數(shù)據(jù)和統(tǒng)籌規(guī)劃各個單元的工作；網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸單元負責將終端系統(tǒng)的數(shù)據(jù)上傳至服務(wù)器；信息采集單元負責采集需要的開始拍攝的信號和獲取到的圖像數(shù)據(jù)信息；電源管理單元負責整個系統(tǒng)不同部分供電的平穩(wěn)。本系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)主要有嵌入式Linux操作系統(tǒng)、人或物識別應(yīng)用程序和紅外人流量計數(shù)應(yīng)用程序。圖1為該系統(tǒng)整體框架設(shè)計圖。

圖1 系統(tǒng)整體框架

2 硬件設(shè)計

本系統(tǒng)中央處理單元選擇了Samsung公司的S5PV210處理器。S5PV210是一款32位處理器，具有低功耗的特點，它集成了ARM Cortex-A8核心，實現(xiàn)了ARM V7A架構(gòu)，數(shù)據(jù)傳輸速度最高可達400Mps，該處理器運行穩(wěn)定時主頻可達1GHz、具有MMU功能、64位內(nèi)部總線架構(gòu)、4個USB接口、4路HS-MMC/SD/SDIO接口等。同時其內(nèi)部集成MFC視頻編碼解碼器，支持多格式編解碼包含MPEG-4/H.264編碼，且Cortex-A8處理器應(yīng)用NEON信號處理擴展指令集提高了G.264和MP3等媒體編碼效率。Android系統(tǒng)通過SD/TF卡燒寫到手持式終端，UART口負責系統(tǒng)調(diào)試，USB HOST負責與PC端通信，復(fù)位電路負責系統(tǒng)的重啟。

在本終端中的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸單元，4G無線通訊模塊選用的是ZTE ME3760-V2 4G模塊，ZTE ME3760-V2是基于MiniPCI-E接口的LTE模塊，是中興自主研發(fā)的芯片，經(jīng)過了3C型號核準認證，支持LTE雙模多頻和SIM卡業(yè)務(wù)，支持IPv4、IPv6協(xié)議和高速USB2.0接口，支持短信、數(shù)據(jù)、電話功能支持最大150Mbps的理論上下行數(shù)據(jù)傳輸速率。WIFI模塊采用Redpine Signals公司的RS-9110-N-11-02，該模塊支持IEEE802.11b/g/e/i標準以及IEEE802.11n，工作頻段2.4GHz，工作電壓介于3.1V到3.6V之間，處理器采用SDIO接口與該WIFI模塊進行通信。

信息采集單元采集圖像數(shù)據(jù)是通過Basler acA1920-155uc工業(yè)相機完成，該攝像頭配有Sony IMX174 CMOS感光芯片，每秒164幀圖像，230萬像素分辨率，SP5V210處理器通過IC總線訪問與修改Basler acA1920-155u內(nèi)部寄存器來控制攝像頭功能。紅外檢測電路選用E18-D80NK紅外模塊，當檢測到有人通過的時候，觸發(fā)一個高電平，通過模塊內(nèi)部自帶的放大電路放大接收的信號，并將其傳輸?shù)絾纹瑱C進行處理，從而觸發(fā)圖像收集的功能。紅外模塊使用UART口與處理器進行通信，最終完成數(shù)據(jù)的采集并顯示到Android UI上。

首先使用以下命令來安裝攝像頭標定功能包：

然后將制作紙質(zhì)標定靶備用，然后繼續(xù)開始標定攝像頭：

打開終端輸入以下命令啟動工業(yè)相機：

然后輸入以下命令啟動標定程序：

標定程序啟動完畢后，將打印好的標定靶放在工業(yè)相機視野范圍中。為了提高標定工作的嚴謹性和準確性，需要使標定靶放置在工業(yè)相機攝像圖畫中的所有區(qū)域，通過上下左右前后傾斜移動等操作，直到“CALIBRATE”按鈕變色，表示標定程序的參數(shù)采集結(jié)束。參數(shù)計算結(jié)束后界面恢復(fù)，點擊“SAVE”按鈕保存標定參數(shù)。最后點擊“CMMIT”按鈕，提交數(shù)據(jù)并退出程序，然后從標定結(jié)果的壓縮文件中解壓出標定結(jié)果文件，復(fù)制并重命名就可以使用了。

本終端的電源管理單元選取了對鋰電池具有充電功能的電源芯片，并配備了合理的LDO穩(wěn)壓芯片進行電壓變換,且根據(jù)模塊需求提高供電電流。在電源管理模塊中，同一供電電壓不同模塊之間使用磁珠隔離，同時使用濾波電容來提高電源的穩(wěn)定性。電源選型上，采用了兩塊TI公司生產(chǎn)的鋰電池專用電源管理芯片BQ24032，BQ24032芯片充電安全性高、充電速度快且充電電流可調(diào)節(jié)，并能保證充電的同時系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。

3 軟件設(shè)計

3.1 YOLO算法原理

本系統(tǒng)的圖像識別方法采用YOLO算法原理，YOLO算法的提出者沒有考慮繼續(xù)優(yōu)化兩階段算法，而是創(chuàng)造性的提出“一步法”，實現(xiàn)了對待檢測圖像數(shù)據(jù)中所有目標對象的框架和類型預(yù)測，而且推理速率有了大幅度提升，完全可以滿足實際生產(chǎn)生活中實時對象檢測的需要。YOLO算法創(chuàng)造性地提出了將輸入圖片進行M*M的網(wǎng)格化，由圖像中目標對象核心位置的網(wǎng)格邊框來負責該對象的預(yù)測結(jié)果輸出。它只需要掃描一遍，就可以將位置預(yù)測和種類分辨結(jié)合到一個CNN網(wǎng)絡(luò)，從而獲取到圖片中所有對象的位置和種類信息。綜上所述，YOLO預(yù)測算法進行目標檢測的過程中，是具有相對較快的檢測速率和檢測精度的。而且該算法不僅可以很好地應(yīng)用于人流等活體對象，還可以應(yīng)用在如書畫作品、桁架、儲物筐等無生命物體。

YOLO算法通過損失函數(shù)成功做到了把這應(yīng)用問題轉(zhuǎn)化為數(shù)學(xué)問題，直接輸入圖像信息就能判斷出每個網(wǎng)格單元附近是否有某個對象，然后預(yù)測出具體的邊框位置。關(guān)于損失函數(shù)，需要了解三個：錨框、置信度和對象條件類型概率。在預(yù)測的結(jié)果中，每個網(wǎng)格對應(yīng)邊框的輸出結(jié)果有三種：框架的核心點坐標（x,y）和框架的高和寬數(shù)據(jù)（h,w）；一個是置信度；最后一個是一組取值[0，1]的條件概率。

在預(yù)先練習(xí)的過程中得到一個準確框架集之中，首先通過統(tǒng)計得出的一些頻率較高的邊框樣式，即錨框。YOLO的解決辦法是將形狀用寬和高兩個維度數(shù)字表示。YOLO采用k-means算法，通過聚類練習(xí)集中所有練習(xí)圖像的準確框架，得到具有一定代表性的形狀的寬高數(shù)據(jù)。在有了可以數(shù)學(xué)化的錨框后，如何在應(yīng)用中加入錨框的先驗經(jīng)驗?zāi)?，這一解決方法是讓一個網(wǎng)格預(yù)測多個邊框，然后每個邊框負責輸出不同的形狀。以錨框為例，我們的一個網(wǎng)格會輸出三個參數(shù)相同的邊框，第一個邊框負責輸出形狀與錨框一類似的框架，其他兩個邊框同理。然后求出網(wǎng)格中每個錨框與準確框架的IOU（交并比），交并比最高的錨框?qū)?yīng)的邊框就負責預(yù)測該對應(yīng)的準確對象，以此提高預(yù)測結(jié)果的準確度。

如何使模型的邊框與其負責預(yù)測的錨框?qū)?yīng)。YOLO的解決方法是將預(yù)測的寬和高數(shù)據(jù)分別與錨框的寬和高數(shù)據(jù)對比，這樣無論一開始邊框輸出的寬高尺寸如何，經(jīng)過轉(zhuǎn)化后都與錨框的寬和高相關(guān)。關(guān)系公式如下：

其中，和為錨框的高和寬，和為邊框直接預(yù)測的高和寬，和為轉(zhuǎn)換后預(yù)測的實際高和寬。

以上是相對值，轉(zhuǎn)換成最終輸出的絕對值，還需要一個轉(zhuǎn)換公式：

其中，()是sigmoid函數(shù)，和分別為網(wǎng)格左上角相對于檢測樣本圖像的位置數(shù)據(jù)。

對象條件類型概率其實是一個數(shù)組，數(shù)組的內(nèi)容是一群概率，數(shù)組中有多少個數(shù)值表明圖像數(shù)據(jù)中的檢測對象類型數(shù)量。

在YOLO中，會把一張圖像劃分為M*M個網(wǎng)格，每個網(wǎng)格會對應(yīng)固定數(shù)量的錨框，假設(shè)存在B個錨框，又因為每個邊框內(nèi)有四個位置參數(shù)，一個置信度，C個類別概率，可計算輸出維數(shù)為：M*M*[B*5+C)]。

3.2 模型訓(xùn)練

基于YOLO v3算法，采用darknet53預(yù)訓(xùn)練權(quán)重，在此基礎(chǔ)上針對取件點如菜鳥驛站等取件環(huán)境下的圖像訓(xùn)練集進行訓(xùn)練，得到權(quán)重文件。在訓(xùn)練過程中可分為3個步驟：

（1）根據(jù)損失（Loss）函數(shù)計算預(yù)測框的誤差。YOLO的損失由四部分組成：預(yù)測的中心坐標損失、預(yù)測邊界框的寬高損失、預(yù)測的類別損失、預(yù)測的置信度損失。預(yù)測的中心坐標損失公式為：

預(yù)測邊框的寬高損失公式為：

損失類別損失公式為：

（2）由誤差計算卷積核中每個權(quán)重的梯度。

（3）根據(jù)優(yōu)化算法更新權(quán)重，生成權(quán)重文件。

4 系統(tǒng)工作流程

系統(tǒng)工作流程圖如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)工作流程圖

系統(tǒng)開機工作后，會首先運行引導(dǎo)加載程序，進行硬件設(shè)備的初始化并引導(dǎo)加載Linux內(nèi)核，隨后加載設(shè)備驅(qū)動程序(包括攝像頭驅(qū)動、紅外驅(qū)動、4G模塊驅(qū)動、Nand F1ash驅(qū)動等)。當紅外設(shè)備檢測到人員到來，輸出高電壓信號時，通過$cheese指令打開視頻采集設(shè)備文件，開始發(fā)送采集信號，讀取視頻緩存數(shù)據(jù)，可以根據(jù)需求進行數(shù)據(jù)的處理。

首先，將某取件點營業(yè)時間中的人流圖片保存于darknet文件夾下的data文件中。然后在Ubuntu環(huán)境中，按下Ctrl+Alt+T組合快捷鍵打開終端，編譯Makefile文件，轉(zhuǎn)到darknet目錄，在darknet調(diào)用cfg目錄下YOLO v3程序，然后采用訓(xùn)練好的權(quán)重參數(shù)，識別需要預(yù)測的對象圖像x.jpg，輸入以下命令：

得到結(jié)果如圖3所示。

圖3 識別效果

隨后發(fā)送采集停止信號，釋放內(nèi)存映射，關(guān)閉視頻設(shè)備，Basler acA1920-155uc采集到的圖像信息通過IC總線與SP5V210處理器通信，處理器通過內(nèi)部集成的MFC多格式編碼器將圖像信息進行H.264編碼壓縮，視頻圖像再基于USB無線網(wǎng)卡構(gòu)建的WLAN網(wǎng)絡(luò)和實時傳輸協(xié)議RTP發(fā)送給視頻監(jiān)控PC客戶端，由客戶端進行解碼和數(shù)據(jù)處理（人、物的識別統(tǒng)計），再將得到的數(shù)據(jù)顯示到目標的Android UI上。

5 結(jié)語

本設(shè)計主要采用工業(yè)相機和S5PV210處理器，在Ubuntu環(huán)境下利用基于深度學(xué)習(xí)YOLOv3算法，在特定的快遞取件點場景下收集圖像數(shù)據(jù)，將其制成訓(xùn)練集并生成權(quán)重文件，對取件點一天中人流量進行統(tǒng)計，并依據(jù)此結(jié)果指導(dǎo)取件行為，解決當下取件點高峰期人流擁擠、取件難、排隊久的問題。實驗結(jié)果表明在測試集的1 000個圖像樣本中可以獲得92%以上的準確率，快速識別出快遞取件點的具體人流量信息，證明了基于YOLOv3的人流統(tǒng)計方法的有效性。同時，根據(jù)得到的實驗數(shù)據(jù)，對有快速取件需求的人提供了實用的取件引導(dǎo)方案。