張建偉,周亞同,史寶軍,何 昊,王 文

(1.河北工業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院，天津 300401;2.河北工業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院，天津 300401)

1 引言

目前，數(shù)字儀器表被廣泛地應(yīng)用在各行各業(yè)的測量系統(tǒng)中。但是，由于某些儀器表只是通過LED數(shù)碼管顯示數(shù)值，沒有提供數(shù)據(jù)傳輸接口,很難實現(xiàn)數(shù)據(jù)的自動采集以及保證數(shù)據(jù)的實時性和準(zhǔn)確性。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進步，測量系統(tǒng)的數(shù)據(jù)讀取由人工監(jiān)管方式逐漸向自動管理方式轉(zhuǎn)變。

傳統(tǒng)的字符識別方法[1 - 3]一般首先采取圖像預(yù)處理技術(shù)，如去噪、增強和矯正傾斜等，提升圖像質(zhì)量，減少噪聲對后續(xù)識別的影響；然后采用圖像分割技術(shù)，如顏色聚類、二值化等，提取出目標(biāo)前景；再采用先驗知識對字符進行分割，如基于輪廓的分割方法[4]和基于細化的分割方法[5,6]等，將單個字符從采集圖像中分離出來，減少粘連性，便于后續(xù)識別；最后采用模式匹配[7]、支持向量機SVM(Support Vector Machine)[8]等分類方法對單個字符進行識別。基于深度學(xué)習(xí)的字符識別方法首先利用目標(biāo)檢測技術(shù)提取出目標(biāo)前景，然后使用光學(xué)字符識別技術(shù)對文本區(qū)域進行識別。相比于傳統(tǒng)方法，基于深度學(xué)習(xí)的方法處理流程簡單，檢測效率高，泛化性強，更能滿足自動化作業(yè)的需求。圖1是字符識別方法流程圖，其中，圖1a是傳統(tǒng)方法，圖1b是基于深度學(xué)習(xí)的方法。

近年來，隨著AlexNet[9]在2012年的Image- Net圖像分類比賽中的成功，深度學(xué)習(xí)技術(shù)便引發(fā)了廣泛關(guān)注，尤其是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN(Convolutional Neural Network)憑借其強大的非線性處理能力和共享參數(shù)的優(yōu)勢，在目標(biāo)檢測領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。Girshick等人[10]率先將CNN用于目標(biāo)檢測，提出了R-CNN算法，提供了二階段檢測算法的示例，使用選擇性搜索SS(Selective Search)[11]算法生成稀疏的候選目標(biāo)區(qū)域，利用深度卷積網(wǎng)絡(luò)對其進行特征提取，然后將特征送到SVM分類器中，完成候選區(qū)域中目標(biāo)的分類。He等人[12]在R-CNN算法基礎(chǔ)上提出了SPP-Net，使用空間金字塔池化層SPP(Spatial Pyramid Pooling)替代候選區(qū)域的裁剪和逐區(qū)域特征提取，提升了檢測效率。Fast R-CNN[13]將特征提取，候選區(qū)域回歸與分類放進統(tǒng)一的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，完成端到端的訓(xùn)練。Faster R-CNN[14]解決了SS算法生成候選區(qū)域耗時長的問題，使用區(qū)域提議網(wǎng)絡(luò)RPN(Region Proposal Network)回歸錨框(Anchor Box)生成候選區(qū)域，至此，二階段檢測算法步入全卷積網(wǎng)絡(luò)FCN(Fully Convolutional Network)[15]時代。萬吉林等人[16]使用Faster R-CNN算法成功檢測到變電站指針式儀表的表盤，為后續(xù)的讀數(shù)識別提供了目標(biāo)區(qū)域。

Howard等人[26]提出的輕量化網(wǎng)絡(luò)MobileNetv1使用深度可分離卷積(Depthwise Separable Convolution)代替標(biāo)準(zhǔn)卷積，大大提升了計算效率和輕量化性能。MobileNetv2[27]網(wǎng)絡(luò)提出線性瓶頸模塊(Linear Bottleneck Module)和倒殘差模塊(Inverted Residuals Module)，在減少網(wǎng)絡(luò)運算量的同時提升了特征表達能力。Zhang等人[28]提出了ShuffleNet網(wǎng)絡(luò)，使用逐點分組卷積(Pointwise Group Convolution)降低逐點卷積(Pointwise Convolution)操作運算量，隨后緊跟通道混洗(Channel Shuffle)操作加強組間信息交流。ShuffleNet V2[29]網(wǎng)絡(luò)使用分支并行操作替代分組卷積,進一步提升了運算效率。

本文工作主要包括以下2個方面：

(1)提出了一種基于真實框分布構(gòu)建錨框的流程，設(shè)計能量化表達錨框匹配程度的指標(biāo)——匹配率，促進構(gòu)建更匹配且錨框數(shù)量更少的錨框方案，在減少內(nèi)存的同時提升了檢測精度。

(2)使用深度可分離卷積替代標(biāo)準(zhǔn)卷積重新構(gòu)建特征提取網(wǎng)絡(luò)，大幅減少了網(wǎng)絡(luò)參數(shù)量，加快了檢測速度，并提高了檢測精度。

2 SSD算法原理

SSD算法是基于前饋卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的檢測算法，其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分為特征提取網(wǎng)絡(luò)和回歸與分類子網(wǎng)絡(luò)。SSD算法使用VGG16(Visual Geometry Group with 16 weight layers)[30]作為特征提取網(wǎng)絡(luò)，在此基礎(chǔ)上添加額外的卷積層和池化層等結(jié)構(gòu)，以獲得更富有語義信息的特征，然后回歸與分類子網(wǎng)絡(luò)利用提取的特征對錨框進行回歸與分類。SSD算法框架如圖2所示。Conv4_3、Conv7、Conv8_2、Conv9_2、Conv10_2和Conv11_2作為用于預(yù)測的特征圖，它們具有不同的分辨率和感受野,其分辨率分別是38*38,19*19,10*10,5*5，3*3和1*1。其中，高分辨率的淺層特征保留了豐富的細節(jié)信息，主要用于檢測小目標(biāo)，而低分辨率的深層特征具有語義性較強的抽象信息，主要用于檢測中等及大目標(biāo)。SSD算法生成一組特定數(shù)量的預(yù)測框和框中存在類別的得分，其數(shù)量與檢測類別數(shù)(Classes)相關(guān)，然后進行非極大值抑制NMS(Non-Maximum Suppression)操作，得到最終的檢測結(jié)果。

Figure 2 Framework of SSD 圖2 SSD算法框架圖

錨框是預(yù)先設(shè)定的一組多長寬比的邊界框，規(guī)則地排列在特征圖組的每一層上，小尺度錨框排列在淺層特征圖上，大尺度錨框排列在深層特征圖上。在每個特征點上，預(yù)測結(jié)果為相對于錨框的坐標(biāo)偏移量和類別得分。

圖3為錨框的匹配示例，其中圖3a為含有真實框的輸入圖像，圖3b～圖3d分別對應(yīng)Conv7層、Conv8_2層和Conv9_2層特征圖匹配示例。在進行預(yù)測時，特征圖上的每個點都需要產(chǎn)生k個不同長寬比的錨框，3*3的卷積核應(yīng)用在特征圖的每個點上，為每一個錨框生成坐標(biāo)偏移量和預(yù)測p個類別的得分，分別用loc(·)和conf(·)表示。

本研究以魯迅小說《離婚》的五個英譯本為研究素材?！峨x婚》是魯迅以現(xiàn)實生活為題材所寫的最后一篇小說。它運用對話的形式展開故事情節(jié)，介紹人物。這種文學(xué)創(chuàng)作形式在當(dāng)時的文壇是一種創(chuàng)新。也許正是因為其獨特的創(chuàng)作手法吸引了譯者們對該小說翻譯的興趣。

Figure 3 Anchor box for matching of SSD圖3 SSD算法錨框匹配示例

SSD算法的損失函數(shù)是由定位損失和分類損失的加權(quán)和組成，具體計算如式(1)所示：

(1)

式中，Nm為與真實框匹配的錨框個數(shù)，Lconf為分類損失函數(shù)，Lloc為定位損失函數(shù)，α為兩者的權(quán)重因子，x為輸入圖像，c為目標(biāo)類別，l為預(yù)測框，g為真實框。

3 輕量化的儀器表盤檢測算法

SSD算法是基于錨框驅(qū)動的檢測算法，通過設(shè)計合理的錨框分布以預(yù)測真實框。錨框設(shè)計具有開放性，需要針對不同的任務(wù)場景來制定。本文提出了一種錨框方案的設(shè)計流程，并提出能量化表達錨框匹配程度的指標(biāo)——匹配率，促進構(gòu)建更匹配且錨框更少的錨框方案。雖然直接回歸與分類錨框的做法有著很高的檢測效率，但原始特征提取網(wǎng)絡(luò)VGG16前饋速度慢，參數(shù)量大。本文設(shè)計新穎的輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)替代VGG16，提升了特征表達能力，同時減少了時間消耗和參數(shù)量，能夠在CPU環(huán)境下滿足實時性需求。

3.1 優(yōu)化錨框設(shè)計

本文提出一種根據(jù)真實框分布設(shè)計錨框的流程，首先需要分析特定任務(wù)場景下真實框的尺度分布，了解待檢測目標(biāo)的形狀和大小范圍；然后根據(jù)真實框分布擬設(shè)計錨框方案；最后使用匹配率量化檢驗該錨框方案是否適合此項檢測任務(wù)。

圖4是真實框的尺度分布，其中圖4a和圖4b分別是真實框的長寬比和大小的分布統(tǒng)計。儀器表盤中的文本區(qū)域長寬比集中在1.0～3.0，大小集中在30～120像素，所以本文將錨框的長寬比設(shè)定為1.0，2.0和3.0共3種比例，大小設(shè)定為45，75和105共3種尺寸。

Figure 4 Ground truth box scale distribution(300*300)圖4 真實框尺度分布(圖像分辨率為300*300)

在錨框分配過程中，SSD算法計算真實框和每一個錨框的交并比IoU(Intersection over Union)。當(dāng)IoU大于某一閾值時(默認(rèn)是0.5)，該錨框被視為正樣本，負(fù)責(zé)預(yù)測該真實框，參與到分類損失和定位損失的計算中。算法是通過正樣本來學(xué)習(xí)前景特征的，所以希望構(gòu)建合理的錨框分布以匹配每一個真實框。本文設(shè)計了一個能量化表達錨框匹配程度的指標(biāo)——匹配率，首先計算數(shù)據(jù)樣本中，真實框與每一個錨框的交并比，判斷該真實框能否匹配高質(zhì)量的錨框(IoU≥0.5)，然后統(tǒng)計被匹配的真實框所占的比例。該指標(biāo)在一定程度上刻畫了錨框分布與真實框分布的相近程度，可量化表達錨框的匹配程度。圖5是匹配率計算示例，其中圖5a和圖5b分別表示真實框被匹配和未被匹配的示例。在圖5a中，真實框附近區(qū)域存在著與真實框尺度相近的錨框，這些錨框被視為正樣本，負(fù)責(zé)預(yù)測該真實框，并參與到分類損失和定位損失的計算中；而圖5b中真實框未能匹配高質(zhì)量的錨框，則會影響算法對前景特征的學(xué)習(xí)，進而降低了檢測性能。

Figure 5 Examples of matching rate calculation圖5 匹配率計算示例

3.2 輕量化的特征提取網(wǎng)絡(luò)

Figure 6 Depth-wise conv module圖6 深度可分離卷積模塊

Figure 7 Lightweight feature extraction network圖7 輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)

深度可分離卷積有著不遜于普通卷積的特征提取能力，并且計算速度快，參數(shù)量少，目前被廣泛應(yīng)用在輕量化網(wǎng)絡(luò)中。圖6是深度可分離卷積的計算示意圖。深度可分離卷積首先將輸入特征圖按照通道數(shù)分為m片，對每一片單獨進行卷積運算，然后緊跟逐點卷積操作，加強通道間信息交流，其與普通卷積的計算量之比為1/n+1/d2，式中n是輸出特征圖通道數(shù)，d是卷積核大小。本文以深度可分離卷積模塊為核心構(gòu)建了輕量化的特征提取網(wǎng)絡(luò)，其結(jié)構(gòu)如圖7所示。該網(wǎng)絡(luò)采用類似VGG16的模塊化設(shè)計，除第2個模塊使用4個深度可分離卷積外，其余模塊均使用3個深度可分離卷積。在每個模塊中，首先使用步幅為2(S2)的深度可分離卷積對特征圖進行下采樣，同時將通道數(shù)加倍，學(xué)習(xí)更加抽象的語義表達；然后堆疊多個步幅為1(S1)的深度可分離卷積,學(xué)習(xí)更多的非線性關(guān)系。該網(wǎng)絡(luò)與VGG16相比，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，前饋速度快，且參數(shù)量遠遠小于后者，可輕松部署在CPU端實現(xiàn)實時處理。

4 實驗與結(jié)果分析

4.1 實驗數(shù)據(jù)

本文實驗開展在實際工業(yè)項目上，實驗數(shù)據(jù)在實際的工作場景中采集得到，采集工作分別在正常光、強光和暗光3種光照條件下進行，并輔以動態(tài)采集，從動態(tài)視頻中抽取單幀圖像，獲取較大姿態(tài)的目標(biāo)。數(shù)據(jù)分布如表1所示，共計11 157幅圖像，原始圖像分辨率為640*480，按照4∶1的比例劃分出訓(xùn)練集和測試集。

Table 1 Data distribution表1 實驗數(shù)據(jù)分布

使用標(biāo)注軟件LabelImg對采集的圖像進行矩形框區(qū)域標(biāo)注，該軟件記錄矩形框的左上角坐標(biāo)和寬高信息，并將標(biāo)注信息保存為xml文件。標(biāo)注框范圍要緊貼文本區(qū)域，范圍不能過大，以防留有過多的背景信息，更不能過小，以避免損失文本信息。圖8是實驗數(shù)據(jù)集的樣本示例，其中圖8a～圖8c分別對應(yīng)正常光、強光和暗光3種光照條件下的圖像，圖8d為標(biāo)注示例。

Figure 8 Images under different lighting conditions and marked sample圖8 不同光照條件下的圖像和標(biāo)注樣本

4.2 性能指標(biāo)

本文研究面向?qū)嶋H應(yīng)用，除了采用目前廣泛使用的目標(biāo)檢測性能評估指標(biāo)平均預(yù)測率AP(Average Precision)[31]和每秒處理幀數(shù)FPS(Frames Per Second)外，還增加了2個衡量算法輕量化性能的指標(biāo)：參數(shù)量和浮點運算次數(shù)FLOPs。

AP表示預(yù)測率p(precision)和召回率r(recall)曲線與橫坐標(biāo)軸圍成的曲線面積，其計算如式(2)所示:

(2)

其中，預(yù)測率和召回率的定義分別如式(3)和式(4)所示:

(3)

(4)

其中，TP為真正例，F(xiàn)P為假正例，F(xiàn)N為假反例。

FPS表示每秒檢測的圖像數(shù)量，反映了算法的檢測速度;參數(shù)量表示算法含有的參數(shù)數(shù)量，反映了算法的空間復(fù)雜度，F(xiàn)LOPs為浮點運算量。

4.3 實驗步驟

本文實驗的硬件環(huán)境為Intel(R)Xeon(R)CPU E5-2640 v4@ 2.40 GHz,GPU為一塊顯存為11 GB的NVIDIA GTX 1080Ti。軟件環(huán)境為Ubuntu16.04,PyTorch1.5.1,OpenCV4.3.0,CUDA10.2,CUDnn7.6.5。使用隨機梯度下降(minibatch-SGD)對網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練，迭代的批次大小為120，初始學(xué)習(xí)率為7.5e-2，動量因子為0.9，權(quán)重衰減系數(shù)為5e-4。共訓(xùn)練100個輪次，分別在第50，70和90個輪次衰減0.1倍。

4.4 實驗設(shè)計與結(jié)果對比

錨框分布除了錨框尺度外，還與映射在哪一層的特征圖有關(guān)，因為特征圖的下采樣倍數(shù)決定了錨框排列的密度，并且特征圖需要為錨框提供豐富的有效感受野[32]。將3.1節(jié)中確定的錨框方案(大小:45,75,105;長寬比比例:1.0,2.0,3.0)分別映射到不同的特征圖上，計算不同方案下的匹配率，確定最適合的錨框分布；為了比較不同的特征提取網(wǎng)絡(luò)對檢測算法性能的影響，將本文所提輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)與公開的網(wǎng)絡(luò)進行比較，驗證本文所提輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)的有效性。

表2中，Pi指將錨框映射在下采樣倍數(shù)為2i的特征圖上。錨框方案Ⅰ將最小尺寸的錨框映射在下采樣倍數(shù)為4的特征圖上，雖然有著較高的匹配程度，但是特征圖提供的感受野不足以支撐錨框尺度(P2層感受野為41，而錨框尺寸為45)，大幅度損害了檢測性能。錨框方案Ⅱ?qū)⒆钚〕叽绲腻^框映射在下采樣倍數(shù)為8的特征圖上，獲得了最高的匹配率和檢測精度。相比方案Ⅰ，其錨框分布較為稀疏，卻能獲得相同的匹配率，減少內(nèi)存消耗的同時加快了檢測速率。方案Ⅲ將最小尺寸的錨框映射在下采樣倍數(shù)為16的特征圖上，生成的錨框太過稀疏，不能覆蓋到所有的真實框，有10.6%的真實框不能匹配到高質(zhì)量的錨框，進而損害了檢測性能。本文提出的匹配率只計算了被匹配的真實框所占的比例，沒有對與真實框匹配的錨框數(shù)量和質(zhì)量做進一步探討。

為了更好地評估本文所設(shè)計特征提取網(wǎng)絡(luò)的性能，本文還訓(xùn)練了多種經(jīng)典網(wǎng)絡(luò)并與之對比，結(jié)果如表3所示。本文提出的檢測算法需要精確地定位到文本區(qū)域上，故將匹配閾值設(shè)為0.9。從檢測精度上看，基于本文設(shè)計網(wǎng)絡(luò)的檢測算法的檢測精度達到了90.2%，與基于VGG16[30]的檢測算法相比只落后0.3%，與基于MobileNet V2[27]的檢測算法相比提高了10.1%，與基于ShuffleNet V2[29]的檢測算法相比提高了2.3%；從檢測速度上看，本文所設(shè)計網(wǎng)絡(luò)受益于深度可分離卷積模塊和直通式設(shè)計，檢測速度在CPU平臺上FPS達到了27.8，是基于VGG16檢測算法的5倍，與基于MobileNetv2[27]和ShuffleNet V2[29]的檢測算法相比FPS分別提高了6.5和6.7；在輕量化上看，本文所設(shè)計的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)量只有0.39×106，遠遠少于其他網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量。

Table 2 Comparison of experimental results under different anchor schemes表2 不同錨框方案下的實驗結(jié)果對比

Table 3 Comparison of experimental results under different backbones表3 不同特征提取網(wǎng)絡(luò)的實驗結(jié)果對比

4.5 檢測結(jié)果對比

從4.4節(jié)可知，本文所提算法對數(shù)字儀器表盤的檢測精度優(yōu)于其他算法的，本節(jié)展示了不同特征提取網(wǎng)絡(luò)下SSD算法的檢測效果，檢測對比結(jié)果如圖9所示。從圖9中可見，基于VGG16[30]檢測算法的檢測框較為緊湊，第4幅圖像略微丟失了文本信息；基于MobileNetv2[27]的檢測算法對第3幅圖像存在檢測出多個重復(fù)框的現(xiàn)象，并且對第4幅圖像定位不夠精準(zhǔn)，丟失了文本信息，而本文所提的算法沒有出現(xiàn)誤檢和丟失文本信息的情況；基于ShuffleNet V2[29]的檢測算法普遍存在預(yù)測框不精準(zhǔn)，留有過多背景信息的現(xiàn)象；而本文所提算法能準(zhǔn)確檢測文本區(qū)域，說明本文所提輕量化網(wǎng)絡(luò)在數(shù)字儀器表盤檢測任務(wù)上能收獲與深度網(wǎng)絡(luò)VGG16[30]相同的精度，同時優(yōu)于其他對比輕量化網(wǎng)絡(luò)。

Figure 9 Comparison of detection results圖9 檢測結(jié)果對比

5 結(jié)束語

本文提出了一種輕量化的數(shù)字儀器表盤檢測算法。該算法設(shè)計了輕量化的特征提取網(wǎng)絡(luò)，與經(jīng)典的網(wǎng)絡(luò)相比，在精度和輕量化性能上均有較大提升；提出了一種基于真實框分布構(gòu)建錨框方案的流程，同時引入了可量化錨框方案好壞的指標(biāo)——匹配率，以促進構(gòu)建分布合理且錨框量更少的錨框方案。對比實驗分析結(jié)果表明：(1)基于真實框分布可快速擬建立錨框方案，隨后使用匹配率量化表達錨框分布與真實框分布的匹配程度，有助于選擇最合適的錨框方案；(2)本文所提輕量化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，參數(shù)量少，前饋速度快，可在CPU環(huán)境下滿足實時檢測需求，且與經(jīng)典網(wǎng)絡(luò)相比，有著更高的檢測精度和效率，當(dāng)匹配閾值為0.9時，本文所提輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)收獲了與VGG16[30]相同的精度，速度卻提升了5倍，與MobileNetv2[27]和ShuffleNet V2[29]相比，檢測精度分別提高了10.1%和2.3%，速度FPS最高提升6.7；(3)從檢測效果上看，本文所提輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)相比其他網(wǎng)絡(luò)，對表盤中的文本區(qū)域檢測效果更好，沒有誤檢和損失文本信息的情況。