劉小乾

（山西省太原市交通學(xué)校 山西·太原 030013）

0 引言

隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)水準(zhǔn)的提升，其工業(yè)自動(dòng)化的技術(shù)指標(biāo)愈發(fā)復(fù)雜，為了解其在工業(yè)領(lǐng)域的使用范圍，技術(shù)人員需借助ABB工業(yè)機(jī)器人的編程程序來(lái)改善其內(nèi)部模塊的設(shè)計(jì)水平，在該類(lèi)機(jī)器人編程的使用下，可切實(shí)滿(mǎn)足工業(yè)領(lǐng)域的多樣化需求。

1 ABB工業(yè)機(jī)器人編程的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

1.1 縮減編程時(shí)間

在應(yīng)用ABB工業(yè)機(jī)器人的過(guò)程中，其能合理解決工業(yè)系統(tǒng)內(nèi)各項(xiàng)現(xiàn)實(shí)問(wèn)題，而在使用該類(lèi)機(jī)器人下的編程后，其能有效縮減相關(guān)工業(yè)領(lǐng)域的編程時(shí)間，提升相關(guān)程序的應(yīng)用效果。同時(shí)，在開(kāi)展ABB工業(yè)機(jī)器人編程的過(guò)程中，技術(shù)人員可利用適宜技術(shù)來(lái)縮減該類(lèi)機(jī)器人的空閑期，保證其在離線(xiàn)狀態(tài)下也能開(kāi)展相應(yīng)工作，而在合理利用離線(xiàn)時(shí)間進(jìn)行程序作業(yè)后，可適時(shí)縮減該類(lèi)機(jī)器人的編程成本。此外，為更好地完成ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序，技術(shù)人員在實(shí)際使用時(shí)會(huì)為其設(shè)置一套帶有旋轉(zhuǎn)性質(zhì)的工作臺(tái)，而該類(lèi)工作臺(tái)可直接導(dǎo)進(jìn)機(jī)器人單元，適時(shí)增強(qiáng)編程工作的便捷度。

1.2 高效融合現(xiàn)實(shí)與虛擬

一方面，由于A(yíng)BB工業(yè)機(jī)器人編程在執(zhí)行相關(guān)程序時(shí)，帶有極強(qiáng)的驗(yàn)證與加工仿真功能，該類(lèi)形式可引導(dǎo)機(jī)器人本身自動(dòng)生成NC代碼，也就是說(shuō)，利用該類(lèi)編程可有效融合現(xiàn)實(shí)與虛擬，增加編程程序的真實(shí)性，可生產(chǎn)出的數(shù)據(jù)代碼信息才更具說(shuō)服力。同時(shí)，在A(yíng)BB工業(yè)機(jī)器人編程執(zhí)行的環(huán)境中，由于其刀具路徑的運(yùn)算會(huì)得到一定程度的優(yōu)化，透過(guò)合適的模擬與后處理可精準(zhǔn)看出其工作流程的科學(xué)性，繼而提升了該類(lèi)信息數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、科學(xué)性[1]。另一方面，針對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人編程而言，由于該類(lèi)器械帶有自動(dòng)搜索與優(yōu)化功能，其可精準(zhǔn)提升該類(lèi)機(jī)器人編程程序的編寫(xiě)效果，將整套工作流程交付到電腦平臺(tái)后，有效縮減業(yè)務(wù)人員的工作時(shí)間，改善相關(guān)工業(yè)領(lǐng)域各項(xiàng)任務(wù)的應(yīng)用效率。

2 ABB工業(yè)機(jī)器人編程在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用

2.1 確認(rèn)編寫(xiě)流程

當(dāng)前ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序的編寫(xiě)流程較復(fù)雜，技術(shù)人員在實(shí)行該項(xiàng)程序的過(guò)程中，適時(shí)明確各項(xiàng)技能指標(biāo)，如素質(zhì)目標(biāo)、知識(shí)目標(biāo)與能力目標(biāo)，并利用該項(xiàng)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)來(lái)完善ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序的編寫(xiě)。從素質(zhì)目標(biāo)上看，該類(lèi)編程程序人員要帶有精益求精、一絲不茍的精神；解決與發(fā)現(xiàn)問(wèn)題的能力；細(xì)致規(guī)范操作的工作態(tài)度等。對(duì)于知識(shí)目標(biāo)而言，技術(shù)人員應(yīng)合理掌握程序調(diào)試與仿真搭建；靈活使用I/O、調(diào)用、邏輯、賦值與運(yùn)動(dòng)等控制性命令；還能科學(xué)建立ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序并了解其具體的編程方式。針對(duì)能力目標(biāo)來(lái)說(shuō)，技術(shù)人員需適時(shí)搭建起ABB工業(yè)機(jī)器人的例行程序與其他程序模塊，并適時(shí)演示出圓形、曲線(xiàn)、三角形與矩形的示教編程，在確認(rèn)ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序的編制流程后，可利用對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)執(zhí)行該項(xiàng)業(yè)務(wù)工作[2]。

2.2 搭建工業(yè)機(jī)器人模型

在進(jìn)行ABB工業(yè)機(jī)器人模型的搭建前，技術(shù)人員需精準(zhǔn)掌握該機(jī)器人的實(shí)際情況，在實(shí)際工作中帶有輕量、敏捷、緊湊等優(yōu)勢(shì)，該機(jī)器人的荷重大約在3kg左右，總體重量大約在25kg上下，其最大工作行程可達(dá)580mm，且底座的下方與拾取距離接近112mm，其內(nèi)部裝置主要有軸回轉(zhuǎn)、軸立臂、軸腕傳、軸腕擺、軸手腕與軸橫臂等，而在確認(rèn)該ABB工業(yè)機(jī)器人的具體情況后，技術(shù)人員可適時(shí)觀(guān)察其內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

比如，ABB工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部軸向的運(yùn)動(dòng)范圍參數(shù)如表1所示，在了解到該項(xiàng)數(shù)值的具體范圍后，技術(shù)人員可利用該項(xiàng)數(shù)據(jù)來(lái)搭建適宜模型，并將相關(guān)數(shù)據(jù)參數(shù)放置到網(wǎng)絡(luò)信息平臺(tái)內(nèi)的三維軟件內(nèi)，利用該基礎(chǔ)模塊精準(zhǔn)開(kāi)展ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序的編寫(xiě)工作。

表1：ABB工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部軸向的運(yùn)動(dòng)范圍參數(shù)

在進(jìn)行具體程序的編寫(xiě)前，技術(shù)人員應(yīng)適時(shí)監(jiān)察該模擬系統(tǒng)內(nèi)部的各項(xiàng)參數(shù)，確保該類(lèi)數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性，為此后的參數(shù)設(shè)置、程序編寫(xiě)打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。一般來(lái)講，針對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序編寫(xiě)與其內(nèi)部參數(shù)的設(shè)置來(lái)說(shuō)，相關(guān)人員應(yīng)有效掌握該類(lèi)數(shù)據(jù)信息的實(shí)際運(yùn)行狀況，確保其內(nèi)部參數(shù)設(shè)置的合理性，適時(shí)增強(qiáng)系統(tǒng)模擬的專(zhuān)業(yè)度。

2.3 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人編程參數(shù)

在進(jìn)行 ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序內(nèi)部參數(shù)的設(shè)置時(shí)，技術(shù)人員應(yīng)適時(shí)掌握參數(shù)設(shè)置順序，即利用合適的順序來(lái)保障該參數(shù)設(shè)計(jì)的科學(xué)性。具體來(lái)看，技術(shù)人員根據(jù)模塊設(shè)定順序，將I/O模塊設(shè)置成DSQC652，在該類(lèi)模塊中，其要精準(zhǔn)處理16個(gè)輸出信號(hào)與16個(gè)輸入信號(hào)，隨著信號(hào)數(shù)字不同，其代表的功能也不盡相同，比如，技術(shù)人員將DSQC652板塊分成6個(gè)部分，可分別用ABCDEF來(lái)表示，則A對(duì)應(yīng)的功能為與數(shù)字輸出信號(hào)相關(guān)的指示燈、B則代表著不同數(shù)字的輸出接口、C部分的主要作用為Dervice Net的連接接口、與模塊狀態(tài)相關(guān)的指示燈為D部分、E部分的主要含義另一種數(shù)字輸出接口、F部分則代表了數(shù)字輸入信號(hào)的指示燈，在了解與掌握了DSQC652板塊各個(gè)部分的作用后，技術(shù)人員還要對(duì)該ABB工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字輸入信號(hào)進(jìn)行科學(xué)設(shè)置，其具體的輸入信號(hào)可用di1表示，其實(shí)際參數(shù)名稱(chēng)將包含Name、Type of Signal、Assigned of Device、Device Mapping、Invert Physiscal Value等，具體來(lái)看，在Name中，其具體的設(shè)定值為di1，該參數(shù)的含義為設(shè)定信號(hào)名稱(chēng)；在Type of Signal內(nèi)，其設(shè)定值為Digital Input，設(shè)定信號(hào)類(lèi)型為其主要含義；而在A(yíng)ssigned of Device中，d652為其具體的設(shè)定值，該類(lèi)設(shè)定值的實(shí)際含義為信號(hào)的設(shè)定，并適時(shí)占用I/O模塊；而在Device Mapping內(nèi)，其實(shí)際設(shè)定值為0，該參數(shù)名稱(chēng)的具體含義為設(shè)定信號(hào)的占用地址；在Invert Physiscal Value中，該類(lèi)參數(shù)名稱(chēng)的設(shè)定值為No，而其實(shí)際含義為設(shè)定信號(hào)并與反物理值相關(guān)，在精準(zhǔn)掌握該類(lèi)參數(shù)后，技術(shù)人員應(yīng)將該類(lèi)數(shù)字輸入信號(hào)實(shí)行科學(xué)設(shè)計(jì)，保證各類(lèi)數(shù)值的合理性。值得一提的是，在完成ABB工業(yè)機(jī)器人編程參數(shù)的設(shè)置后，技術(shù)人員需實(shí)行較專(zhuān)業(yè)的程序編寫(xiě)，在編寫(xiě)程序前，要合理檢查其內(nèi)部參數(shù)設(shè)置的合理度，在保證該類(lèi)參數(shù)質(zhì)量的前提下，提升程序編寫(xiě)的準(zhǔn)確度。

2.4 編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人編程程序

在完成ABB工業(yè)機(jī)器人編程數(shù)據(jù)的設(shè)置后，技術(shù)人員開(kāi)始為該類(lèi)編程設(shè)計(jì)適宜程序。一般來(lái)講，RAPID語(yǔ)言屬ABB工業(yè)機(jī)器人的程序邏輯，其內(nèi)部的指令多為重復(fù)指令、實(shí)現(xiàn)指令、讀取輸入、設(shè)置輸出與移動(dòng)機(jī)器人等，需借助該類(lèi)程序帶有編程語(yǔ)言，創(chuàng)建C、VB語(yǔ)言等來(lái)幫助機(jī)器人完成讀數(shù)與示教，再依靠此前創(chuàng)建的機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)設(shè)置多個(gè)點(diǎn)位的位置，在該項(xiàng)程序內(nèi)，其初始位置多設(shè)置成chushiweizhidian，并將部分點(diǎn)位設(shè)置成矩形點(diǎn)與三角點(diǎn)，再利用修改器來(lái)完成確定位置的修改，借助默認(rèn)方式來(lái)完成其他參數(shù)值的確認(rèn)。比如，在當(dāng)前的ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序中，其主程序的調(diào)用指令為ProcCall，其主程序名屬diaoyong，其具體的程序可設(shè)置成：IF reg1=1THEN lujing1;ELSE lujing2;ENDIF ENDIF ENDPROC。相關(guān)人員還可根據(jù)ABB工業(yè)機(jī)器人編程程序的具體情況來(lái)設(shè)計(jì)矩形程序與三角形程序，比如，當(dāng)其采用三角形編程程序時(shí)，若數(shù)字量中的輸入信號(hào)diI為數(shù)字1時(shí)，可利用該類(lèi)機(jī)器人的自動(dòng)化來(lái)啟動(dòng)信號(hào)，若在相關(guān)程序運(yùn)行過(guò)程中，該數(shù)字型變量reg1轉(zhuǎn)化成數(shù)字1時(shí)，則會(huì)開(kāi)始lujing1例行程序的執(zhí)行，也就是讓該機(jī)器人走此前設(shè)定的矩形路徑，當(dāng)啟動(dòng)按鈕開(kāi)啟后，該reg1的數(shù)字信號(hào)為0時(shí)，則需適時(shí)執(zhí)行l(wèi)ujing2的例行程序，也就是讓該機(jī)器人走三角形路徑，在該類(lèi)程序中機(jī)器人的初始位置為chushiweizhi10的位置點(diǎn)，通過(guò)該類(lèi)程序的合理運(yùn)行，有效增強(qiáng)該編程程序編寫(xiě)與運(yùn)行的合理性[3]。

3 總結(jié)

綜上所述，為增強(qiáng)更多工科技術(shù)人才，技術(shù)人員應(yīng)利用自動(dòng)化技術(shù)合理研究出促進(jìn)工業(yè)領(lǐng)域發(fā)展的ABB工業(yè)機(jī)器人，而在探尋其在相關(guān)領(lǐng)域的應(yīng)用過(guò)程時(shí)，要借用網(wǎng)絡(luò)信息平臺(tái)內(nèi)的各項(xiàng)功能，合理把控其內(nèi)部的編程程序編寫(xiě)，在保證編程程序合理的前提下，提升ABB工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用水平。