王 劍, 袁秀峰, 胡永彪

(1.長(zhǎng)安大學(xué) 工程機(jī)械學(xué)院,西安 710064;2.法蘭泰克重工股份有限公司,江蘇 蘇州 215211)

工程實(shí)踐中，梁模型是船體低頻段動(dòng)力學(xué)分析最常用的簡(jiǎn)化物理模型[1-2]。

Fahy[7]在其著作中分析了桿的縱向振動(dòng)波、Timoshenko梁的彎曲波，發(fā)現(xiàn)桿中的縱向波為非頻散的傳播波，梁中的彎曲波一組為衰減波，一組為傳播波。El Masri等[8]指出梁中的衰減波在截止頻率之后會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)閭鞑ゲ?。有大量學(xué)者對(duì)于振動(dòng)波在梁結(jié)構(gòu)中的傳播，進(jìn)行了詳細(xì)研究，比如在漸變截面梁[9]、曲梁[10]、含有非線性間斷梁[11]中的傳播，軸向力對(duì)彎曲波的影響[12]。Mei[13]詳細(xì)分析了Timoshenko梁中彎曲波的傳播特性，為利用行波法研究非連續(xù)復(fù)雜梁結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)特性打下基礎(chǔ)。Kalkowski等[14]用實(shí)驗(yàn)測(cè)量了變截面梁中的彎曲與縱向波數(shù)。

本文針對(duì)質(zhì)量偏心Timoshenko梁，首先推導(dǎo)了其截止頻率的解析表達(dá)式；考察了質(zhì)量偏心下三組振動(dòng)波的變化，尤其是波型轉(zhuǎn)變效應(yīng)；分辨了三組波數(shù)對(duì)應(yīng)的振動(dòng)形式，并研究了質(zhì)量偏心及頻率變化對(duì)各組波數(shù)對(duì)應(yīng)位移比的影響。

1 公式推導(dǎo)

考慮質(zhì)量偏心的Timoshenko梁彎-縱耦合振動(dòng)方程如式(1)和(2)

(1)

(2)

式中:ρ是梁的密度;A是梁的截面面積;e是質(zhì)量中心和形心之間的距離;I是梁截面的截面慣性矩；u是梁的縱向位移;v是梁的橫向位移；E是彈性模量;k是截面的剪切系數(shù);G是剪切模量。

采用分離變量法

u(x,t)=U(x)sin(ωt+φ)=Beλxsin(ωt+φ)

v(x,t)=V(x)sin(ωt+φ)=Ceλxsin(ωt+φ)

(3)

(4)

其中：

Z11=ρ2eω4+ρekGω2λ2

Z12=kGEλ3+kGρω2λ

Z22=ρAekGω2λ

式(4)有非零解，其系數(shù)矩陣的行列式為零可得到特征方程

E2kGI·S3+Eρω2(EI+2kGI+2kGAe2)·S2+

ρω2(2EIρω2+2EAe2ρω2+kGρIω2+

kGρAe2ω2-kGEA)·S+

ρ2ω4[(I+Ae2)ρω2-kGA]=0

(5)

其中,S=λ2。

式(5)為關(guān)于S的一元三次方程，將其改寫為

aS3+bS2+cS+d=0

(6)

根據(jù)卡爾丹求根理論[15]，其三個(gè)根分別為

(7)

對(duì)于一般的Timoshenko梁，其波數(shù)的解析表達(dá)式為[17]

(10)

顯而易見，式(10)右端大括號(hào)外取“+”時(shí)，為兩組沿x軸負(fù)方向傳播的負(fù)行波；取“-”時(shí)，為兩組沿x軸正方向傳播的正行波。大括號(hào)中間的“±”如果取“-”，波數(shù)kb為純虛數(shù)，即傳播波；取“+”時(shí)，隨著頻率的增大，大括號(hào)里的數(shù)值會(huì)從正值變?yōu)樨?fù)值，即存在一個(gè)波形轉(zhuǎn)換，振動(dòng)波會(huì)從衰減波轉(zhuǎn)變?yōu)閭鞑ゲ?，這個(gè)頻率就是截止頻率。令式(10)的數(shù)值等于0即可得到截止頻率

(11)

對(duì)于質(zhì)量偏心的Timoshenko梁，具有波形轉(zhuǎn)換特性的振動(dòng)波數(shù)的平方對(duì)應(yīng)的是表達(dá)式(7)，即當(dāng)表達(dá)式(7)的值等于0時(shí)，此刻的頻率為質(zhì)量偏心Timoshenko梁的截止頻率。根據(jù)一元三次方程求根理論，Δ<0時(shí)，表達(dá)式(7)的兩個(gè)三次方根計(jì)算出的值為一對(duì)共軛復(fù)數(shù)，在表達(dá)式(7)的值等于0時(shí)，可令：

(12)

(13)

對(duì)式(12)兩邊立方，可得：

(14)

在式(14)中消去τ，得到關(guān)于ω的方程，即：

27b6a()3q2()2+p3()3=0

(15)

(16)

其中，ac、bc、cc、dc在附錄中給出。求解此方程即可得到質(zhì)量偏心Timoshenko梁的截止頻率ωc_E。

據(jù)卡爾丹公式，給出正實(shí)數(shù)解。式(17)即為存在質(zhì)量偏心時(shí)，Timoshenko梁中彎曲波截止頻率的解析表達(dá)式

(17)

其中

接下來給出彎曲振動(dòng)和縱向振動(dòng)的振型函數(shù)。式(6)為λ的六次方程，則其根可表示為

(18)

故而振型函數(shù)可表示為

V(x)=Ceλx=

C1eλ1x+C2eλ2x+C3eλ3x+C4eλ4x+C5eλ5x+C6eλ6x

(19)

U(x)=Beλx=

B1eλ1x+B2eλ2x+B3eλ3x+B4eλ4x+B5eλ5x+B6eλ6x=

H(λ1)C1eλ1x+H(λ2)C2eλ2x+H(λ3)C3eλ3x+

H(λ4)C4eλ4x+H(λ5)C5eλ5x+H(λ6)C6eλ6x

(20)

根據(jù)式(4)，B和C之間存在如下關(guān)系

Bj=H(λj)Cj，j=1,2…,6

其中

(21)

質(zhì)量偏心會(huì)引起彎-縱耦合振動(dòng)，縱向振動(dòng)便是通過H(λj)與彎曲振動(dòng)聯(lián)系起來。

2 算 例

表1給出了一個(gè)圓形截面梁的幾何與物理參數(shù)，其中υ是泊松比，R是梁截面半徑，剪切因子k是根據(jù)Cowper[18]對(duì)圓形截面的研究所取。

表1 計(jì)算模型的參數(shù)

首先來考察質(zhì)量偏心率對(duì)波數(shù)的影響，定義偏心率ee=e/R。

圖1給出了截止頻率隨質(zhì)量偏心的變化，可以看出，質(zhì)量偏心使得截止頻率降低，也就是那組彎曲振動(dòng)衰減波會(huì)提前出現(xiàn)波數(shù)轉(zhuǎn)變，變?yōu)閺澢駝?dòng)傳播波。

圖1 截止頻率隨偏心率的變化Fig.1 Variation of cut-off frequency with eccentricity

式(18)中的三組波數(shù)，每組波數(shù)互為相反數(shù)，因此只考察λ1、λ3、λ5。圖2給出了各種偏心率下波數(shù)λ1的變化情況，縱坐標(biāo)Ω是頻率比，即Ω=ω/ωc?？梢钥闯?，λ1在低頻為彎曲振動(dòng)的衰減波，無質(zhì)量偏心時(shí)波數(shù)值在頻率比等于1處由純實(shí)數(shù)變?yōu)榧兲摂?shù)，也就是說λ1對(duì)應(yīng)的振動(dòng)波在截止頻率處由衰減波轉(zhuǎn)變?yōu)閭鞑ゲ?。存在質(zhì)量偏心時(shí)也有同樣現(xiàn)象，只不過關(guān)鍵頻率隨著偏心率的增大會(huì)減小，使得波形轉(zhuǎn)變提前發(fā)生，與圖1結(jié)果吻合。

圖2 各種偏心率下的波數(shù)λ1Fig.2 Wavenumber λ1 under various eccentricity ratios

圖3給出了各種偏心率下波數(shù)λ3的變化情況。圓頻率的物理意義為單位時(shí)間上振動(dòng)波相位的變化，波數(shù)的物理意義是單位空間上振動(dòng)波相位的變化，它們之間通過波速互相聯(lián)系，圖3中曲線斜率的絕對(duì)值即為波速的倒數(shù)。對(duì)于非頻散波，波速恒定，其波數(shù)應(yīng)為一條直線，可以看出，偏心率為0時(shí)也存在頻散現(xiàn)象，由此判斷λ3對(duì)應(yīng)的彎曲振動(dòng)波，且不論是否存在質(zhì)量偏心，λ3對(duì)應(yīng)的振動(dòng)波始終為傳播波。

圖3 各種偏心率下的波數(shù)λ3Fig.3 Wavenumber λ3 under various eccentricity ratios

再來考察質(zhì)量偏心下彎-縱振動(dòng)的耦合情況。計(jì)算梁模型存在質(zhì)量偏心率ee=0.3、0.6、0.9時(shí)的波數(shù)λ，代入式子(21)即可得到相應(yīng)λ下的位移比H(λj)=Bj/Cj。不存在質(zhì)量偏心時(shí)，縱向振動(dòng)與彎曲振動(dòng)是解耦的，也就不存在位移比。

圖4 各種偏心率下的波數(shù)λ5Fig.4 Wavenumber λ5 under various eccentricity ratios

圖5給出了ee=0.3時(shí)各波數(shù)對(duì)應(yīng)的位移比?？梢钥闯?，λ1與λ3對(duì)應(yīng)的位移比在低頻時(shí)較小，也就是彎曲振動(dòng)占絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，隨著頻率上升，λ1對(duì)應(yīng)的位移比中縱向振動(dòng)明顯上升，當(dāng)頻率比大于0.7時(shí)，位移比大于1，即λ1對(duì)應(yīng)的縱向振動(dòng)位移大于彎曲振動(dòng)，在頻率比為0.8左右，也就是質(zhì)量偏心Timoshenko梁的截止頻率處存在一個(gè)峰值。隨著頻率上升，λ3對(duì)應(yīng)的位移比縱向振動(dòng)有所上升，但是彎曲振動(dòng)始終占主導(dǎo)地位。λ5對(duì)應(yīng)位移比縱向振動(dòng)位移占絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，但隨頻率上升，彎曲振動(dòng)幅值變大，尤其當(dāng)頻率大于截止頻率后，此波數(shù)對(duì)應(yīng)下的縱向振動(dòng)與彎曲振動(dòng)位移比趨近于1。

圖5 ee=0.3時(shí)各波數(shù)下的位移比Fig.5 Displacement ratio of wavenumbers under ee=0.3

圖6給出了三種偏心率下λ1對(duì)應(yīng)的位移比，可以發(fā)現(xiàn)，質(zhì)量偏心率越大，在頻率升高時(shí)，縱向振動(dòng)所占比例的增加程度也越大。偏心率ee分別等于0.3、0.6、0.9時(shí)，頻率比Ω分別在0.70、0.48、0.36之后縱向位移大于彎曲位移。同時(shí)，三條曲線都在各自截止頻率處出現(xiàn)了峰值。

圖7給出了λ3對(duì)應(yīng)的位移比，波數(shù)λ3對(duì)應(yīng)的振動(dòng)形式在低頻時(shí)彎曲振動(dòng)占絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，雖然隨著頻率或質(zhì)量偏心率的增大，縱向振動(dòng)的成分會(huì)加大，但始終還是以彎曲振動(dòng)為主。

圖8給出了λ5對(duì)應(yīng)的位移比，波數(shù)λ5對(duì)應(yīng)的振動(dòng)形式在低頻時(shí)縱向振動(dòng)占絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，隨著頻率或質(zhì)量偏心率的增大，彎曲振動(dòng)的成分會(huì)加大。偏心率ee分別等于0.6、0.9時(shí)，頻率比Ω分別在0.63、0.39之后彎曲位移大于縱向位移。

圖6 各種偏心率下λ1對(duì)應(yīng)的位移比Fig.6 Displacement ratio corresponding to λ1 under various eccentricity ratios

圖7 各種偏心率下λ3對(duì)應(yīng)的位移比Fig.7 Displacement ratio corresponding to λ3 under various eccentricity ratios

由于縱向位移通過質(zhì)量偏心引入式(1)和(2)，即u=eθ，可以看出隨著偏心e的增大，彎曲對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角引起的縱向位移也將增大，但θ與v并不是簡(jiǎn)單的線性關(guān)系，因此，增大后的縱向位移u在λ5下會(huì)引起彎曲位移v的變大，即偏心的增大會(huì)加劇縱向與彎曲振動(dòng)的耦合程度。這也就解釋了為何圖6、7中的位移比隨著偏心率的增大而增大，圖8中的位移比卻隨著偏心率的增大而減小。

圖8 各種偏心率下λ5對(duì)應(yīng)的位移比Fig.8 Displacement ratio corresponding to λ5 under various eccentricity ratios

3 結(jié) 論

本文針對(duì)質(zhì)量非均勻的Timoshenko梁，研究了質(zhì)量偏心對(duì)其振動(dòng)波的影響規(guī)律。推導(dǎo)了質(zhì)量偏心下截止頻率的解析表達(dá)式，研究了三組振動(dòng)波在質(zhì)量偏心下的波形轉(zhuǎn)換，考察了三組波數(shù)對(duì)應(yīng)的縱向-彎曲振動(dòng)位移比，分析了彎-縱耦合隨頻率及質(zhì)量偏心率的變化規(guī)律。得到了如下結(jié)論：

(1) 質(zhì)量偏心會(huì)降低Timoshenko梁的截止頻率，偏心越嚴(yán)重，截止頻率下降越多。

(2) 質(zhì)量偏心Timoshenko梁存在三組振動(dòng)波，低頻下，前兩組以彎曲振動(dòng)為主，第三組以縱向振動(dòng)為主，在頻率或偏心率提高時(shí)，彎-縱耦合程度加劇，尤其第一、三組振動(dòng)波，在超過一定頻率后，占主導(dǎo)的振動(dòng)形式會(huì)發(fā)生變換。

(3) 第一組振動(dòng)波在低頻時(shí)為衰減波，達(dá)到截止頻率后其轉(zhuǎn)變?yōu)閭鞑ゲ?，第二組、第三組振動(dòng)波始終為傳播波，但質(zhì)量偏心的存在使得第三組振動(dòng)波其由非頻散波轉(zhuǎn)變?yōu)轭l散波。

附錄A