田 麗，張 偉，張爽娜，董啟甲

(1. 航天恒星科技有限公司·北京·100086；2. 天津航天中為數(shù)據(jù)系統(tǒng)科技有限公司·天津·300301)

0 引 言

目前，我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)已完成全球組網(wǎng)，無(wú)人系統(tǒng)對(duì)導(dǎo)航應(yīng)用需求越來(lái)越大，但是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受遮擋、干擾，單一導(dǎo)航定位授時(shí)(Positioning Navigation and Timing，PNT)的導(dǎo)航手段難以滿足復(fù)雜無(wú)人場(chǎng)景導(dǎo)航連續(xù)性、抗干擾等方面的需求。PNT體系需對(duì)空間、空中、地面、水面、地下、水下形成全覆蓋，以滿足深空航天器、近地航天器、飛機(jī)、車輛、艦船、地下作業(yè)、水下潛航器等多種用戶PNT需求，具有更強(qiáng)可用性、魯棒性和導(dǎo)航能力。因此，PNT系統(tǒng)效能是一個(gè)綜合指標(biāo)，反映了系統(tǒng)效能和性能的全面綜合能力。

隨著傳感器性能、移動(dòng)計(jì)算能力、人工智能水平、系統(tǒng)集成度等方面的迅速提升，無(wú)人系統(tǒng)取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。無(wú)人系統(tǒng)由眾多裝備組成，每種裝備所需PNT服務(wù)手段也不同，且各PNT服務(wù)手段間存在多種關(guān)聯(lián)關(guān)系，是一個(gè)復(fù)雜大系統(tǒng)。梁桂林等在分析我國(guó)遙感衛(wèi)星地面系統(tǒng)的運(yùn)行管理模式及其特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了采用效能評(píng)估方法對(duì)遙感衛(wèi)星地面系統(tǒng)的體系效能進(jìn)行建模，驗(yàn)證了模型的有效性。范亞軍等針對(duì)北斗復(fù)雜場(chǎng)景，提出了自適應(yīng)導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合算法。目前尚無(wú)文獻(xiàn)在可用PNT服務(wù)手段范圍內(nèi)，針對(duì)定位精度、定姿精度、授時(shí)能力、計(jì)算量、抗干擾、體積質(zhì)量等不同層次不同維度的需求對(duì)PNT導(dǎo)航手段的組合及權(quán)重的影響，建立優(yōu)選策略，指導(dǎo)算法設(shè)計(jì)師進(jìn)行算法優(yōu)化，輔助指揮員優(yōu)化對(duì)戰(zhàn)指揮策略，提供更有價(jià)值的導(dǎo)航解決方案。

本文對(duì)無(wú)人系統(tǒng)可用導(dǎo)航手段進(jìn)行了深入研究，采用可用度(Availability)、可信性(Dependability)和能力(Capability)，即ADC效能評(píng)估思想體系和評(píng)估流程，從系統(tǒng)工程思想出發(fā)，基于確定的系統(tǒng)目標(biāo)和準(zhǔn)則，構(gòu)建無(wú)人系統(tǒng)PNT導(dǎo)航手段優(yōu)選策略體系，并通過(guò)層次分析法(Analytic Hierarchy Process，AHP)模糊層次的分析，對(duì)體系指標(biāo)進(jìn)行量化，最后將該方法應(yīng)用于典型無(wú)人機(jī)裝備。

1 ADC效能評(píng)估思想及優(yōu)選策略體系

1.1 ADC效能評(píng)估思想

ADC效能評(píng)估模型是一種典型的武器系統(tǒng)效能評(píng)估模型，在20世紀(jì)60年代中期由美國(guó)武器系統(tǒng)效能咨詢委員會(huì)提出，將武器系統(tǒng)效能作為系統(tǒng)的可用度、可信性和能力的函數(shù)來(lái)進(jìn)行研究，并給出了具體的數(shù)學(xué)公式。效能的計(jì)算分解成可用性向量、可信性矩陣及能力矩陣， 通過(guò)這3個(gè)指標(biāo)可以計(jì)算出系統(tǒng)實(shí)際能力與任務(wù)要求能力的匹配程度，即ADC 效能評(píng)估模型，如下所示=

(1)

式中，為系統(tǒng)效能總值；為系統(tǒng)可用性，即表示任務(wù)開始時(shí)各種狀態(tài)(概率)的向量；為系統(tǒng)可信性，即衡量系統(tǒng)在工作過(guò)程中能否持續(xù)工作的可靠性概率；為系統(tǒng)固有能力，即系統(tǒng)在特定條件下滿足任務(wù)需求的能力。

ADC效能評(píng)估思想和評(píng)估流程，其主要特點(diǎn)在于從系統(tǒng)工程思想出發(fā)，在確定系統(tǒng)目標(biāo)和準(zhǔn)則的基礎(chǔ)上，分析構(gòu)成系統(tǒng)的各個(gè)層次PNT服務(wù)手段的功能和相互關(guān)系，以及系統(tǒng)同環(huán)境的相互影響，提取影響PNT服務(wù)手段效能的關(guān)鍵指標(biāo)。

1.2 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)優(yōu)選策略體系

目前，無(wú)人機(jī)主要采用慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航和氣壓高度計(jì)等PNT服務(wù)手段進(jìn)行導(dǎo)航定位?；贏DC效能評(píng)估思想，針對(duì)各個(gè)導(dǎo)航手段多維度能力，建立評(píng)估體系，如圖1所示。

圖1 ADC的篩選方法評(píng)估指標(biāo)體系示意圖Fig.1 ADC screening method to evaluate the index system

基于上述分析過(guò)程，結(jié)合ADC評(píng)估方法，PNT服務(wù)手段多層指標(biāo)篩選方法模型可表示為

=

(2)

式中，表示無(wú)人系統(tǒng)PNT服務(wù)手段的綜合效能；表示無(wú)人系統(tǒng)PNT服務(wù)手段的可用度；表示無(wú)人系統(tǒng)PNT服務(wù)手段的可信度；=

ω

f

+

ω

f

+…+

ω

f

表示無(wú)人系統(tǒng)PNT服務(wù)手段的能力；

f

表示PNT服務(wù)手段定位能力；

f

表示PNT服務(wù)手段授時(shí)能力；

f

表示PNT服務(wù)手段定姿能力；

f

表示PNT服務(wù)手段覆蓋范圍能力；

f

表示PNT服務(wù)手段計(jì)算量能力；

f

表示PNT服務(wù)手段抗干擾能力；

f

表示PNT服務(wù)手段機(jī)動(dòng)性能力；

f

表示PNT服務(wù)手段時(shí)間要求能力；

f

表示PNT服務(wù)手段體積質(zhì)量要求能力；

ω

，

ω

，

ω

，…，

ω

分別為對(duì)應(yīng)的能力權(quán)重系數(shù)。(1)確定可用度通常情況下，一個(gè)系統(tǒng)或處于工作狀態(tài)，或處于故障狀態(tài)(系統(tǒng)維護(hù)狀態(tài))，本文考慮無(wú)人機(jī)系統(tǒng)只有工作狀態(tài)和故障狀態(tài)兩種情況，可用度向量只有2個(gè)分量

a

和

a

，即:=(

a

，

a

)。

a

和

a

分別表示在典型場(chǎng)景下無(wú)人機(jī)PNT服務(wù)手段任意時(shí)刻處于可工作狀態(tài)和故障狀態(tài)的概率，有

(3)

式中，

T

指無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的平均無(wú)故障工作時(shí)間；

T

指無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的平均故障修理時(shí)間。(2) 確定可信度

可信度矩陣用來(lái)表征系統(tǒng)在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中的特性，并以開始執(zhí)行任務(wù)時(shí)系統(tǒng)的準(zhǔn)備狀態(tài)為建立該矩陣的前提。

若系統(tǒng)有

n

個(gè)有效狀態(tài)，則可信度矩陣為一個(gè)

n

階方陣，即

(4)

根據(jù)前面已經(jīng)確定的可用度矩陣，典型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)PNT服務(wù)手段處于兩種狀態(tài)，則可信度矩陣由4個(gè)元素構(gòu)成

(5)

式中，

d

為PNT服務(wù)手段開始執(zhí)行任務(wù)時(shí)處于可工作狀態(tài)、完成任務(wù)時(shí)處于可工作狀態(tài)的概率；

d

為開始執(zhí)行任務(wù)時(shí)處于可工作狀態(tài)、完成任務(wù)時(shí)處于故障狀態(tài)的概率；

d

為開始執(zhí)行任務(wù)時(shí)處于故障狀態(tài)、完成任務(wù)時(shí)處于可工作狀態(tài)的概率；

d

為開始執(zhí)行任務(wù)時(shí)處于故障狀態(tài)、完成任務(wù)時(shí)處于故障狀態(tài)的概率。本文主要按照一般可修復(fù)系統(tǒng)，平均無(wú)故障時(shí)間和平均修復(fù)時(shí)間服從指數(shù)分布的基本規(guī)律確定中元素的計(jì)算方法。(3)確定單個(gè)導(dǎo)航手段能力單個(gè)導(dǎo)航手段能力是確定系統(tǒng)性能的依據(jù)，又是系統(tǒng)性能的集中體現(xiàn)。

2 AHP量化評(píng)估方法及PNT優(yōu)選策略應(yīng)用

本文選用AHP和模糊評(píng)估法對(duì)ADC效能評(píng)估模型中的進(jìn)行量化處理。

2.1 AHP模糊量化評(píng)估方法

AHP是由Thomas L.Saaty在20世紀(jì)70年代正式提出，用來(lái)解決復(fù)雜的多重標(biāo)準(zhǔn)決策問(wèn)題。它將較為復(fù)雜、模糊的問(wèn)題分解成若干個(gè)層次，然后利用較少的、可以被量化的信息對(duì)需要決策的問(wèn)題進(jìn)行處理，得到一個(gè)被量化的目標(biāo)結(jié)果，從而為復(fù)雜的問(wèn)題提供較為簡(jiǎn)單的決策結(jié)果。AHP較好地體現(xiàn)了定量與定性分析相結(jié)合的思想，具有簡(jiǎn)便、靈活以及實(shí)用等特點(diǎn)。

模糊分析法是一種把定性的指標(biāo)轉(zhuǎn)化為定量的指標(biāo)，從而對(duì)評(píng)價(jià)對(duì)象做出一個(gè)總的評(píng)價(jià)的方法，它是基于模糊數(shù)學(xué)中的隸屬度理論。模糊評(píng)價(jià)法的顯著優(yōu)點(diǎn)在于：以最優(yōu)的評(píng)價(jià)因素為基準(zhǔn)，其評(píng)價(jià)值為1，其余欠優(yōu)的評(píng)價(jià)因素的評(píng)價(jià)值則依據(jù)欠優(yōu)的程度得到；可以根據(jù)各種評(píng)價(jià)因素的總體特征確定隸屬度函數(shù)，確定該函數(shù)的方法有F統(tǒng)計(jì)法等，當(dāng)然也可以請(qǐng)有經(jīng)驗(yàn)的專家直接進(jìn)行評(píng)價(jià)。模糊評(píng)價(jià)法是一種定性與定量相結(jié)合的方法，它可以通過(guò)擴(kuò)大信息量，使評(píng)價(jià)數(shù)度得以提高，評(píng)價(jià)結(jié)論可信。如果要解決新的領(lǐng)域產(chǎn)生的新的問(wèn)題，使用該方法是最合適不過(guò)的了。

從指標(biāo)體系的結(jié)構(gòu)看，基于多維多層的PNT優(yōu)選策略效能評(píng)估指標(biāo)體系共3層。在進(jìn)行評(píng)估計(jì)算時(shí)，從底層開始逐層進(jìn)行評(píng)估計(jì)算，根據(jù)模糊綜合評(píng)判的計(jì)算步驟，把一級(jí)指標(biāo)層對(duì)目標(biāo)層的評(píng)判作為第一級(jí)評(píng)判，把二級(jí)指標(biāo)層對(duì)一級(jí)指標(biāo)層的評(píng)判作為第二級(jí)評(píng)判。

2.2 PNT優(yōu)選策略AHP模糊量化

本文選用AHP和模糊評(píng)估法對(duì)單個(gè)導(dǎo)航手段能力進(jìn)行量化處理，對(duì)于單個(gè)導(dǎo)航手段的多維度指標(biāo)存在難以量化的因素，每個(gè)因素對(duì)系統(tǒng)評(píng)估結(jié)果的影響各不相同。針對(duì)PNT服務(wù)手段優(yōu)選評(píng)估具有確定與不確定以及模糊與精確因素的實(shí)際情況，模糊綜合評(píng)判方法提供了解決思路。其具體步驟如下:(1)建立PNT服務(wù)手段能力

基于典型無(wú)人化場(chǎng)景下PNT服務(wù)手段效能評(píng)估指標(biāo)體系，由圖1可得

={

ω

,

ω

,

ω

,

ω

,

ω

}
={

f

,

f

,

f

,

f

,

f

,

f

}
={

f

,

f

,

f

,

f

,

f

,

f

}
={

f

,

f

,

f

,

f

,

f

,

f

}
={

f

,

f

,

f

,

f

,

f

,

f

}

(6)

(7)

其中，為模糊關(guān)系矩陣(可以表示定位、授時(shí)、定姿、計(jì)算量、抗干擾性或者信號(hào)連續(xù)性等問(wèn)題);矩陣元素

r

表示不同PNT導(dǎo)航手段

r

(

i

=1代表慣性導(dǎo)航、

i

=2代表衛(wèi)星導(dǎo)航、

i

=3代表無(wú)線電導(dǎo)航、

i

=4代表氣壓高度計(jì))對(duì)于定位、授時(shí)、定姿、計(jì)算量、抗干擾性、信號(hào)連續(xù)性等問(wèn)題，兩兩對(duì)比其重要程度得到的模糊數(shù)值,如慣性導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航比較可得

r

，慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航比較可得

r

，以此類推得到矩陣。(2)確定評(píng)價(jià)語(yǔ)等級(jí)集合={

v

，

v

，

v

，

v

，

v

}={優(yōu)秀，良好，中等，較差，極差} ={ 0.95，0.85，0.7，0.5，0.2}。其中，“優(yōu)秀”∈[0.9，1.0]，“良好”∈[0.8，0.9]，“中等”∈[0.6，0.8]，“較差”∈[0.4，0.6]，“極差”∈[0，0.4]。

根據(jù)指標(biāo)相對(duì)重要性，由專家進(jìn)行兩兩評(píng)判，形成判斷矩陣，并對(duì)判斷矩陣進(jìn)行求解，可以得到各指標(biāo)層的相對(duì)權(quán)重。

為了描述元素

r

兩兩比較的重要程度，需建立一種從0.1～0.9的模糊判斷尺度，如表1所示。

表1 從0.1～0.9的判斷尺度Tab.1 A judgment scale from 0.1 to 0.9

(3)基于AHP 法確定評(píng)判權(quán)重向量通過(guò)AHP方法獲取矩陣，并進(jìn)行一致性檢驗(yàn)。確定中的各因素的權(quán)重矩陣={

ω

，

ω

，…，

ω

}，且是上的模糊子集，滿足

(8)

根據(jù)模糊綜合評(píng)判理論，對(duì)模糊評(píng)估矩陣進(jìn)行合成運(yùn)算。

=

(9)

式中，為模糊關(guān)系矩陣;為權(quán)重矩陣；為模糊評(píng)判矩陣，由模糊合成運(yùn)算得到，可以采用多種算子。這里下標(biāo)

i

=1,2,3,4分別表示慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航、氣壓高度計(jì)等四種PNT導(dǎo)航手段。本文采用的加權(quán)平均法，即普通矩陣相乘。能力綜合值

c

的計(jì)算方法是將任意一種PNT導(dǎo)航手段的模糊評(píng)判矩陣與其相應(yīng)的評(píng)價(jià)集合相結(jié)合(表示某一種PNT導(dǎo)航手段的評(píng)價(jià)集合)。文中研究的四種PNT導(dǎo)航手段(慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航、氣壓高度計(jì))的綜合能力值

c

的評(píng)分計(jì)算如下

(10)

3 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的典型案例分析

為驗(yàn)證多維多層立體指標(biāo)PNT優(yōu)選策略和效能評(píng)估模型的有效性，本文以無(wú)人機(jī)系統(tǒng)為評(píng)估案例，應(yīng)用已建立的評(píng)估模型，對(duì)其PNT優(yōu)選策略綜合效能進(jìn)行評(píng)估，并對(duì)評(píng)估結(jié)果進(jìn)行綜合分析。

3.1 計(jì)算可用度矩陣A

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)故障主要包括陀螺儀故障、加速度計(jì)故障、接收機(jī)故障、氣壓高度計(jì)故障等，由最小

T

決定。一般情況下整個(gè)系統(tǒng)的平均故障時(shí)間大于1000h，基層級(jí)修復(fù)時(shí)間小于1h，故

3.2 計(jì)算可信度矩陣D

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)PNT服務(wù)手段處于可用和故障兩種狀態(tài)，故可信度矩陣如下

3.3 計(jì)算能力矩陣C

根據(jù)專家調(diào)查法得到指標(biāo)權(quán)重表。邀請(qǐng)4名專家對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)分，每位專家權(quán)重為0.25，為便于最后得到一個(gè)單一的綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)評(píng)價(jià)指標(biāo)分為5個(gè)等級(jí)，分別如下：優(yōu)秀，良好，中等，較差，極差。設(shè)

r

表示慣性導(dǎo)航，

r

表示衛(wèi)星導(dǎo)航，

r

表示無(wú)線電導(dǎo)航，

r

表示氣壓高度計(jì)，則

r

表示慣性導(dǎo)航相較于衛(wèi)星導(dǎo)航對(duì)定位、授時(shí)、定姿、計(jì)算量、抗干擾性、信號(hào)連續(xù)性等問(wèn)題的重要程度，其他以此類推。將其按照指標(biāo)結(jié)構(gòu)分別評(píng)判準(zhǔn)則層和指標(biāo)層，再基于AHP 得出判斷矩陣。如表2及表3所示。

表2 不同評(píng)判等級(jí)的評(píng)分等級(jí)表Tab.2 Judgment matrix of each navigation method

表3 各個(gè)導(dǎo)航手段判斷矩陣Tab.3 Judgment matrix of each navigation method

(1)判斷矩陣

以慣性導(dǎo)航手段為例，分析其PNT判斷矩陣及權(quán)重求解，如表4所示。

表4 慣性導(dǎo)航的多維多層立體指標(biāo)判斷矩陣Tab.4 Multi-dimension multi-layer index judgment matrix for inertial navigation

由此，根據(jù)表4數(shù)據(jù)可以得出慣性導(dǎo)航準(zhǔn)則層對(duì)目標(biāo)層的多維多層立體指標(biāo)的判斷矩陣為

衛(wèi)星導(dǎo)航準(zhǔn)則層對(duì)目標(biāo)層的多維多層立體指標(biāo)的判斷矩陣為

無(wú)線電導(dǎo)航準(zhǔn)則層對(duì)目標(biāo)層的多維多層立體指標(biāo)的判斷矩陣為

氣壓高度計(jì)導(dǎo)航準(zhǔn)則層對(duì)目標(biāo)層的多維多層立體指標(biāo)的判斷矩陣為

其他導(dǎo)航手段類似。

由此，根據(jù)表2數(shù)據(jù)可以得出PNT導(dǎo)航手段準(zhǔn)則層對(duì)目標(biāo)層PNT優(yōu)選策略的判斷矩陣為

(2)計(jì)算權(quán)重

各個(gè)導(dǎo)航手段的權(quán)重就是根據(jù)中和法求出最大特征值

λ

和特征向量，對(duì)特征向量進(jìn)行歸一化處理，并進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，滿足要求的特征向量即為計(jì)算權(quán)重。由慣性導(dǎo)航所得矩陣，根據(jù)中和法求出

λ

和特征向量，并進(jìn)行一致性檢驗(yàn)。對(duì)于慣性導(dǎo)航矩陣：

λ

=6.5862，對(duì)應(yīng)特征向量為=[0

.

7391,0

.

4651,0

.

4034,0

.

1256,0

.

1262,0

.

2073]

歸一化處理為

=[0

.

3577, 0

.

2250,0

.

1952,0

.

0608, 0

.

0611 , 0

.

1002]進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，一致性指標(biāo)

C

=0.11724, 經(jīng)修正后

C

=0.0862<0.1，一致性良好。同理，對(duì)于衛(wèi)星導(dǎo)航矩陣：

λ

=6.4522，對(duì)應(yīng)特征向量為=[-0

.

7409,-0

.

4745,-0

.

4004,-0

.

1360,-0

.

1319,-0

.

1723]

歸一化處理為

=[0

.

3603,0

.

2308,0

.

1948,0

.

0661,0

.

0642,0

.

0838]進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，一致性指標(biāo)

C

=0

.

09044, 經(jīng)修正后

C

=0.0665<0.1，一致性良好。同理，對(duì)于無(wú)線電導(dǎo)航矩陣：

λ

=6.5695，對(duì)應(yīng)特征向量為=[-0

.

7171,-0

.

5308,-0

.

3803,-0

.

1311,-0

.

1230,-0

.

1643]

歸一化處理為

=[0

.

3504,0

.

2594,0

.

1858,0

.

0641,0

.

0601,0

.

0802]進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，一致性指標(biāo)

C

=0

.

1139, 經(jīng)修正后

C

=0.0904<0.1，一致性良好。同理，對(duì)于氣壓高度計(jì)矩陣：

λ

=6.5491，對(duì)應(yīng)特征向量為=[-0

.

4446,-0

.

7603,0

.

4221,-0

.

1058, -0

.

0991,-0

.

1587]

歸一化處理為

=[0

.

2233,0

.

3819,0

.

2120,0

.

0571,0

.

0531,0

.

0797]進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，一致性指標(biāo)

C

=0

.

1098, 經(jīng)修正后

C

=0.0871<0.1，一致性良好。導(dǎo)航手段準(zhǔn)則層對(duì)目標(biāo)層PNT優(yōu)選策略的判斷矩陣：

λ

=4.0606，對(duì)應(yīng)特征向量為=[0

.

7650,0

.

5383,0

.

1581,0

.

3162]

歸一化處理為

=[0

.

43040,0

.

3028,0

.

0889,0

.

1779]進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，一致性指標(biāo)

C

=0.0151, 經(jīng)修正后

C

=0.0751<0.1，一致性良好。(3)計(jì)算能力向量

根據(jù)步驟(2)，可得綜合權(quán)重，如表5所示。

表5 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)PNT導(dǎo)航手段的判斷矩陣及權(quán)重求解Tab.5 Judgement matrix and weight solution of PNT navigation method for UAV system

按照表5 中的統(tǒng)計(jì)結(jié)果，基于模糊關(guān)系合成原理，利用加權(quán)平均算子，進(jìn)行合成運(yùn)算

=[0

.

4981,0

.

3611,0

.

2868,0

.

0899,0

.

0885,0

.

1359]利用灰類等級(jí)值法得到該系統(tǒng)的單一綜合評(píng)價(jià)值，計(jì)算可得能力矩陣

(4)計(jì)算綜合效能

根據(jù)ADC評(píng)估模型，系統(tǒng)效能的計(jì)算為

4 結(jié) 論

針對(duì)多維多層立體指標(biāo)PNT優(yōu)選策略，需考慮用戶場(chǎng)景、導(dǎo)航手段等問(wèn)題，基于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)四種導(dǎo)航手段，通過(guò)表5數(shù)據(jù)可知，

f

表示慣性導(dǎo)航，

f

表示衛(wèi)星導(dǎo)航，

f

表示無(wú)線電導(dǎo)航，

f

表示氣壓高度計(jì)。從第一層權(quán)重指標(biāo)可以看出，慣性導(dǎo)航相對(duì)于其他導(dǎo)航手段的權(quán)重為0.4304，衛(wèi)星導(dǎo)航相對(duì)于其他導(dǎo)航手段的權(quán)重為0.3028，慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航權(quán)重相對(duì)比較多，與實(shí)際測(cè)試中它們作為主要導(dǎo)航手段相符。第二層權(quán)重指標(biāo)表示單個(gè)導(dǎo)航手段的性能。通過(guò)本文所提的方法計(jì)算可得：四種PNT導(dǎo)航手段多源融合的定位能力的定量評(píng)估值為0.4981，授時(shí)能力為0.3611，定姿能力為0.2868，計(jì)算量能力為0.0899，抗干擾能力為0.0885，體積質(zhì)量為0.0885。指揮員基于理論數(shù)據(jù)的支撐，根據(jù)當(dāng)前PNT導(dǎo)航手段多源綜合能力，能夠更加可靠、實(shí)時(shí)、安全地調(diào)整PNT手段的優(yōu)選決策任務(wù)。

雖然本文所提的模型可行，但仍存在一些不足之處，有待進(jìn)一步研究解決：

1)對(duì)于指標(biāo)權(quán)重的選取客觀性不夠；

2)用戶環(huán)境因素更加復(fù)雜多變，導(dǎo)航裝備效能不止兩種狀態(tài)；

3)如何更好地解析能力向量，還有待進(jìn)一步加強(qiáng)。