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        基于STM32自平衡立方體系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

        2021-03-07 18:19:04張明波王磊黃鋆李知承吳貴芳
        科學(xué)與財(cái)富 2021年32期
        關(guān)鍵詞:模塊設(shè)計(jì)

        張明波 王磊 黃鋆 李知承 吳貴芳

        摘 要:主要介紹由STM32為核心部件設(shè)計(jì)形成的智能自平衡立方體系統(tǒng),本系統(tǒng)主要由四大模塊組成,分別是主控模塊、電源模塊、帶動(dòng)量輪電機(jī)模塊和MPU6050模塊,并通過(guò)姿態(tài)解算與電機(jī)控制程序,配合自抗擾控制算法實(shí)現(xiàn)立方體單邊自動(dòng)平衡,實(shí)驗(yàn)表明,該系統(tǒng)能夠滿足自平衡的需求,且成本低,實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。

        關(guān)鍵詞:自平衡立方體,動(dòng)量輪,模塊設(shè)計(jì)

        1引言

        目前控制領(lǐng)域的物體自平衡是單片機(jī)開(kāi)發(fā)的重要應(yīng)用之一,且取得了顯著的成果。一般的自平衡項(xiàng)目選擇開(kāi)發(fā)平衡小車,使用加速度傳感器、傾角傳感器、超聲波傳感器、電機(jī)控制等模塊協(xié)同配合,通過(guò)車整體的前后運(yùn)動(dòng)達(dá)到自平衡的目的。本次設(shè)計(jì)的自平衡立方體在包含加速度傳感器、傾角傳感器、一般電機(jī)模塊外,額外使用了動(dòng)量輪作為立方體平衡的動(dòng)力來(lái)源,取代平衡小車整體移位的平衡方式,采用角動(dòng)量傳遞保持自身平衡。

        該系統(tǒng)主要包括四大模塊,分別是主控模塊、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和MPU6050模塊。

        2系統(tǒng)各模塊設(shè)計(jì)

        2.1主控模塊

        STM32F103RCT6是一種嵌入式-微控制器的集成電路,基于使用Cortex-M3內(nèi)核,是一個(gè)32位處理器內(nèi)核,采用了哈佛結(jié)構(gòu),擁有獨(dú)立的指令總線和數(shù)據(jù)總線,可以讓取指與數(shù)據(jù)訪問(wèn)并行不悖,可以滿足自平衡立方體的控制需求。

        2.2電源模塊

        電源模塊方塊采用12V航模電池作為初始電源,經(jīng)LM2596T芯片轉(zhuǎn)換后為系統(tǒng)提供穩(wěn)定的5V電壓輸出,為后續(xù)的各個(gè)模塊供電

        2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

        TB6612FNG是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器件,它具有大電流MOSFET-H橋結(jié)構(gòu),雙通道電路輸出,可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)。它無(wú)需外加散熱片,外圍電路簡(jiǎn)單,只需外接電源濾波電容就可以直接驅(qū)動(dòng)電機(jī),利于減小系統(tǒng)尺寸。對(duì)于PWM信號(hào)輸入頻率范圍,高達(dá)100kHz的頻率更是足以滿足我們大部分的需求。AO1和AO2分別接到電機(jī)的+和-。然后通過(guò)PWMA、AIN2、AIN1控制電機(jī)。其中PWMA接到單片機(jī)的PWM引腳,一般10Khz的PWM即可,并通過(guò)改變占空比來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)僅使用其中一路驅(qū)動(dòng)。

        2.4 MPU6050模塊

        MPU6050為全球首例整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件,相較于多組件方案,免除了組合陀螺儀與加速器時(shí)間軸之差的問(wèn)題,減少了大量的封裝空間。芯片也包含豐富的軟件封裝庫(kù),開(kāi)發(fā)較簡(jiǎn)單。

        3系統(tǒng)控制算法設(shè)計(jì)

        系統(tǒng)采用自抗擾控制算法,該算法是以系統(tǒng)設(shè)定值、系統(tǒng)被控輸出和上一步計(jì)算出的控制量為其輸入,確定出新的控制量的控制方法,由跟蹤微分器、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和非線性狀態(tài)誤差反饋構(gòu)成。自抗擾的機(jī)理在于將作用于被控對(duì)象的所有不確定因素歸結(jié)為擾動(dòng),利用對(duì)象的輸入輸出數(shù)據(jù)對(duì)總擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì)補(bǔ)償,如圖1所示。

        本文設(shè)計(jì)了一種自平衡立方體,從硬件、軟件以及算法分別進(jìn)行研究,通過(guò)姿態(tài)解算與PWM電機(jī)控制程序,配合自抗擾控制算法實(shí)現(xiàn)立方體單邊自動(dòng)平衡。本設(shè)計(jì)成本較低,具有較好的人機(jī)交互特性,調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

        參考文獻(xiàn)

        [1].劉旭航,劉小雄,章衛(wèi)國(guó),等. 基于加速度修正模型的無(wú)人機(jī)姿態(tài)解算算法[J]. 西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2021,39(1):175-181.

        [2].宋吉廣,王繼銘,梁利華,等. 舵鰭聯(lián)合自抗擾主從控制策略設(shè)計(jì)[J]. 控制理論與應(yīng)用,2021,38(2):264-274.

        [3].張釗,楊忠,段雨瀟,等. 主動(dòng)變形四旋翼自抗擾飛行控制方法[J]. 控制理論與應(yīng)用,2021,38(4):444-456.

        作者簡(jiǎn)介:張明波(2000.04-),男,漢族,山西長(zhǎng)治人,本科生。

        河南科技大學(xué)SRTP項(xiàng)目基金支持:2021094

        3867500589247

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