蔣攀 陳新全 萬想

摘 要：隨著我國經(jīng)濟(jì)水平和人民生活水平的不斷提高，近年來國內(nèi)私家車的數(shù)量不斷增加，據(jù)有關(guān)部門統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，截止到2018年6月底，全國機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)到3.19億輛，全國獲得機(jī)動(dòng)車駕駛資格的人數(shù)達(dá)3.96億人，僅2018年上半年全國新增駕駛?cè)藬?shù)量就達(dá)到1325萬人。而對(duì)于駕駛經(jīng)驗(yàn)不足的新駕駛員來說，泊車則是一大難題，通過超聲波傳感器和陀螺儀的數(shù)據(jù)融合判斷障礙物的精確方位和深度信息，再通過語音合成進(jìn)行障礙物信息的語音播報(bào)。提出了平行泊車和垂直泊車兩種泊車情景下車身姿態(tài)角的主次要參數(shù)確定，泊車質(zhì)量的評(píng)估依據(jù)會(huì)隨著車位周圍障礙環(huán)境的變化而進(jìn)行變化。

關(guān)鍵詞：超聲測(cè)距;環(huán)境障礙預(yù)警;泊車輔助

一、引言

自動(dòng)泊車系統(tǒng)作為近年來汽車領(lǐng)域智能化進(jìn)程中的一個(gè)研究熱點(diǎn)，受到各大汽車廠商以及配件廠商的關(guān)注，但是由于硬件和技術(shù)的局限性，各種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可控性都不太成熟，而且成本較為高昂，多用適配于中、高級(jí)乘用車上，無法下放到占有大部分市場(chǎng)份額低端車型。此外，近些年出現(xiàn)的全景泊車影像系統(tǒng)也屬于泊車輔助系統(tǒng)之一，但此系統(tǒng)仍具有成本較高的問題，另外攝像頭的使用受光線和天氣的影響較大，使得使用時(shí)間和場(chǎng)景受到限制。

針對(duì)這些問題，本項(xiàng)目的研究目的是：設(shè)計(jì)一種能夠在低速行車和泊車過程中實(shí)現(xiàn)車輛碰撞前的預(yù)警、且成本較低的、針對(duì)于駕駛經(jīng)驗(yàn)不足的駕駛?cè)藛T的、應(yīng)用于由傳統(tǒng)輔助方案過渡到智能化方案期間的一種基于超聲波傳感器的駕駛輔助系統(tǒng)。此系統(tǒng)能夠在特定的泊車情景下，對(duì)車位內(nèi)外一定距離內(nèi)的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并通過顯示或聲音的方式反饋給駕駛?cè)藛T，實(shí)現(xiàn)泊車過程中環(huán)境障礙物預(yù)警功能，有效的幫助駕駛?cè)藛T降低發(fā)生碰撞、剮蹭的幾率，保證其乘車人員的生命安全和經(jīng)濟(jì)利益。在駕駛?cè)藛T結(jié)束泊車動(dòng)作后，系統(tǒng)能夠?qū)Σ窜囐|(zhì)量進(jìn)行評(píng)估，若有車身歪斜或與障礙物距離過近的情況能夠及時(shí)提醒駕駛?cè)藛T以便做出調(diào)整。

汽車前、后雷達(dá)的使用基本已經(jīng)普及，技術(shù)較為成熟，能以聲音等形式告知駕駛員車身周圍障礙物的情況，以排除泊車和啟動(dòng)車輛時(shí)前后視野盲區(qū)為駕駛員帶來的困擾;倒車影像的加裝能夠有效的提升前、后雷達(dá)的輔助功能，比起聲音來說更為直觀的告訴駕駛員車身尾部障礙物情況。以上兩種裝置技術(shù)成熟，成本較為低廉，但是功能局限于汽車前后障礙物提醒，且只能用于泊車、啟動(dòng)情景中。

二、項(xiàng)目的技術(shù)路線與方案

2.1系統(tǒng)預(yù)期功能分析

泊車輔助系統(tǒng)的工作流程如圖2.1所示。

泊車輔助系統(tǒng)在緩速泊車或行駛時(shí)由人為激活，在使用過程中不斷的檢測(cè)周圍行人、車輛、路肩等障礙物情況，需要實(shí)時(shí)判斷障礙物與車身距離及障礙物的方位，因此，需要在車身上安裝一定數(shù)量的環(huán)境感知傳感器，同時(shí)需確定車身姿態(tài)角以判斷車身相對(duì)位置及轉(zhuǎn)角，需要使用角度感知傳感器。

當(dāng)駕駛員駕駛車輛準(zhǔn)備進(jìn)行泊車、行駛到寬度較為狹窄的道路或交通較為擁堵的路段不易通行時(shí)，駕駛員可開啟泊車輔助系統(tǒng)，系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)的播報(bào)車身周圍環(huán)境障礙物距離，供駕駛員提供速度和方向上的參考。

由于泊車情景較多，目前絕大多數(shù)泊車輔助系統(tǒng)并不能準(zhǔn)確及時(shí)的判斷是否進(jìn)行，所以人為通過按鍵或語音激活系統(tǒng)的方式更為可靠。本項(xiàng)目考慮到此系統(tǒng)在緩速行車的條件下具有避障功能，且會(huì)出現(xiàn)車身內(nèi)外環(huán)境較為嘈雜的現(xiàn)象，故采用按鍵手動(dòng)激活的方式來激活泊車輔助系統(tǒng)。

通過超聲波傳感器、陀螺儀和加速度傳感器的數(shù)據(jù)融合判斷障礙物的精確方位和深度信息，再通過語音合成進(jìn)行障礙物位置信息的語音實(shí)時(shí)播報(bào)。在較為復(fù)雜的泊車

2.2系統(tǒng)組成

搭建合理且符合實(shí)際應(yīng)用的系統(tǒng)架構(gòu)是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)完整功能的關(guān)鍵。泊車輔助系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計(jì)必須兼顧控制的便利性及可擴(kuò)展性，同時(shí)要充分合理地分配硬件資源以達(dá)到性能最優(yōu)且適應(yīng)性強(qiáng)。從實(shí)際技術(shù)需求和資源配置出發(fā)可將系統(tǒng)分為三個(gè)模塊進(jìn)行分析：環(huán)境感知模塊、數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊、命令執(zhí)行模塊。

環(huán)境感知模塊：感知模塊需要能夠較為全面的探測(cè)車身周圍的環(huán)境信息，本文選用8個(gè)短距離超聲波傳感器（UPA）、4個(gè)長距離超聲波傳感器（APA）共12個(gè)超聲波傳感器外加1個(gè)電子陀螺儀構(gòu)成環(huán)境感知模塊。其中，4個(gè)UPA用于探測(cè)車身前方障礙，另外4個(gè)UPA用于探測(cè)車身后方障礙，4個(gè)APA用以檢測(cè)車身左右兩側(cè)與障礙物距離用于姿態(tài)角（α）計(jì)算。多個(gè)、多種傳感器的配合使用能夠使系統(tǒng)能夠識(shí)別更復(fù)雜的多障礙物場(chǎng)景，保證了泊車過程中的安全性。

數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊：運(yùn)算模塊需要具有快速的數(shù)據(jù)處理能力，可以快速實(shí)現(xiàn)障礙物方位、距離判斷和姿態(tài)角計(jì)算等任務(wù)。綜合考慮自動(dòng)泊車系統(tǒng)的功能要求，對(duì)于決策模塊的需求應(yīng)滿足以下條件：具備較多的I/O端口，可以實(shí)現(xiàn)與各模塊之間的通信;抗干擾性強(qiáng)，能夠在較為惡劣的工況下實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的工作;成本較低，便于調(diào)試和載入程序?；谏鲜龇治?，本系統(tǒng)選用低成本的32位的MCU作為數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊。

命令執(zhí)行模塊：執(zhí)行模塊的主要功能是將運(yùn)算模塊所做出的決策結(jié)果合成語音然后通過揚(yáng)聲器將信息傳遞給駕駛員，考慮到汽車內(nèi)部空間、外部環(huán)境噪音和成本等綜合因素，可采用語音合成芯片配合車內(nèi)揚(yáng)聲器使用實(shí)現(xiàn)語音播報(bào)。

2.3實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ驮O(shè)計(jì)

綜合考慮硬件成本、時(shí)間期限及復(fù)雜程度等因素，本項(xiàng)目決定采用搭建小車模型的方式調(diào)整系統(tǒng)算法以及驗(yàn)證系統(tǒng)的部分功能，同時(shí)為進(jìn)行系統(tǒng)仿真奠定一定的基礎(chǔ)。由于本系統(tǒng)的關(guān)鍵在于將車身與各個(gè)方位障礙物的距離進(jìn)行對(duì)比分析且經(jīng)過計(jì)算后轉(zhuǎn)換為語音信號(hào)讓揚(yáng)聲器播出，所以搭建的小車模型應(yīng)具備以下條件：

（1）運(yùn)動(dòng)功能：小車應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)的基本的前進(jìn)、后退、向左和向右轉(zhuǎn)彎等功能;

（2）遠(yuǎn)程遙控功能：能夠在手機(jī)APP或其他遙控器的遠(yuǎn)程操作下實(shí)現(xiàn)對(duì)小車進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控制以完成運(yùn)動(dòng)動(dòng)作;

（3）其他條件：小車的運(yùn)動(dòng)速度不能太快，以保證泊車時(shí)系統(tǒng)的及時(shí)反應(yīng)，另外超聲波傳感器的安裝位置需大概與實(shí)車安裝設(shè)想保持一致。

注：由于小車模型只用于障礙物距離檢測(cè)并輸出算法的驗(yàn)證，故不用啟用與實(shí)車相當(dāng)數(shù)量的超聲波傳感器，且使用一種超聲波傳感代替APA與UPA兩種超聲波雷達(dá)，另外陀螺儀用于確定車身姿態(tài)角，也不用設(shè)計(jì)到小車模擬系統(tǒng)中。

小車模型整體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖2.4所示：

小車模型的控制核心應(yīng)該具備與外部設(shè)備建立通信聯(lián)系、控制小車的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度、較快的數(shù)據(jù)處理等功能，綜合考慮以上功能需求和成本控制問題，小車模型的微處理器選用綜合性能較好的STM32F1系列芯片。該芯片具有功耗較低、性能高及成本低等顯著優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的良好控制;此外，STM32處理器的性能優(yōu)勢(shì)較為明顯，在工業(yè)及消費(fèi)行業(yè)的應(yīng)用較為廣泛，操作使用難度也適合本項(xiàng)目的需求。

其他各模塊主要功能如下：

（1）系統(tǒng)中各個(gè)功能模塊使用不同的工作電壓，需要電源模塊分別提供不同的電壓給各個(gè)模塊正常工作。

（2）藍(lán)牙模塊主要負(fù)責(zé)小車和手機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸，以便能夠通過手機(jī)發(fā)出指令使得小車做出相應(yīng)的動(dòng)作。

（3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的作用是驅(qū)動(dòng)小車車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，如正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，停止等。

（4）舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊主要驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的正反轉(zhuǎn)通過機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前輪的左右轉(zhuǎn)向功能。

（5）超聲波模塊通過向各個(gè)方位不停的發(fā)射、接收超聲波來探測(cè)車身周圍的障礙物的位置信息，然后發(fā)送給微控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

（6）語音合成模塊的功能是接收微控制器經(jīng)過運(yùn)算處理后輸出的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后轉(zhuǎn)化為中文語音信息并輸出。

三、系統(tǒng)仿真與驗(yàn)證

在進(jìn)行系統(tǒng)仿真前中，首先應(yīng)該建立泊車障礙物模型和汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在真實(shí)的泊車情景中會(huì)有很多種障礙物分布情況，例如垂直泊車情景下車位最多有三側(cè)具有障礙物車輛，最少只有左、右或前后中的一側(cè)具有障礙物車輛。所以障礙物模型的建立應(yīng)該具有普遍性，能夠模擬各種合理?xiàng)l件下的車位狀況，從而能夠讓系統(tǒng)在各類條件下進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

為確定車身周圍障礙物信息和超聲波傳感器距離分布等信息，應(yīng)該先確定車身基本參數(shù)、參考軸線和規(guī)定方向等汽車車身信息，所以還需要進(jìn)行汽車車身模型的構(gòu)造?？梢愿鶕?jù)汽車的動(dòng)力學(xué)方程構(gòu)造車身模型：

φ'=-（v/t）*tgθ

x'=-v*cosφ

y'=v*sinφ

式中：

φ為汽車的車軸和水平方向的夾角;

θ為汽車的前輪和汽車車軸的夾角;

x、y、z分別為3個(gè)控制狀態(tài)變量。

當(dāng)系統(tǒng)的各類硬件參數(shù)確定好并搭建好系統(tǒng)后，開始進(jìn)行系統(tǒng)仿真以驗(yàn)證系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，經(jīng)過綜合對(duì)比與分析決定使用MATLAB的Simulink工具進(jìn)行仿真。

Simulink是MATLAB中的一種可視化仿真工具，它提供一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境，使用人員無需大量書寫程序，通過簡單直觀的鼠標(biāo)操作，就可構(gòu)造出較為復(fù)雜的系統(tǒng)。被廣泛應(yīng)用于各類系統(tǒng)、數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的建模和仿真中。

首先，用MATLAB的Simulink工具建立仿真環(huán)境，上述的小車動(dòng)力學(xué)模型，建立“車輛模型”模塊，其輸入量是車輛運(yùn)行速度、轉(zhuǎn)向角和障礙物距離信息，輸出量是車身體位置和車身姿態(tài)角，其中“陀螺儀”和“超聲波傳感器”模塊實(shí)現(xiàn)了對(duì)真實(shí)傳感器的模擬，可模擬出車身實(shí)時(shí)的位置信息;傳感器的檢測(cè)結(jié)果經(jīng)過預(yù)處理后，輸入到“控制器”模塊;“控制器”模塊是代表MCU的控制和處理功能，通過微電路連接和程序運(yùn)算來實(shí)現(xiàn);“控制器”模塊的輸出量是車身具體方位和能夠由語音合成模塊所識(shí)別的障礙物信息，其中障礙物信息包括距離車身最近障礙物與車身的距離以及障礙物與車身的相對(duì)方位，以便能夠由語音合成芯片直接將信息轉(zhuǎn)化為中文語音。在仿真過程中，將車輛的狀態(tài)和控制器輸出值實(shí)時(shí)記錄到數(shù)組中，以方便繪制各種曲線圖。

最后將仿真過程中各種不同障礙物條件下所輸出的語音預(yù)轉(zhuǎn)化信息與所設(shè)定障礙物信息進(jìn)行對(duì)比就能得到整個(gè)泊車輔助系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性。結(jié)合仿真系統(tǒng)所輸出的圖像、數(shù)據(jù)等信息就可以方便做出硬件選擇、安裝位置及運(yùn)算策略等方面的調(diào)整。

四、實(shí)用性分析

情景一：在車輛或人群比較密集的道路條件下，駕駛員保持低速行駛，但由于駕駛經(jīng)驗(yàn)不足，無法在車內(nèi)準(zhǔn)確判斷車頭和車身兩側(cè)與車輛或行人的安全距離，特別是車頭右側(cè)周邊區(qū)域是最大的視野盲區(qū)。在此種情況下非常容易與其他車輛發(fā)生輕微的剮蹭、碰撞或?qū)π腥嗽斐勺矒?、擦傷?/p>

情景二：在泊車區(qū)域比較狹窄和擁擠的情況下，不管是倒車入庫還是側(cè)方位停車時(shí)，都容易因視野受到限制而無法判斷車身與障礙物安全距離，僅在倒車?yán)走_(dá)和倒車影像的輔助下并不能完全解這一問題，而導(dǎo)致自身車輛的損傷同時(shí)對(duì)其他車輛也造成損傷。

在低速行車和停車過程中不小心發(fā)生碰撞、剮蹭事故是令很多乘用車司機(jī)頭疼的問題，特別是對(duì)于剛拿到駕駛證的新司機(jī)來說更是家常便飯，市場(chǎng)上現(xiàn)有的一些智能泊車系統(tǒng)能夠在特定條件下代替司機(jī)完成停車這一動(dòng)作，不過由于成本原因，這種功能一般只有較為高檔的轎車才會(huì)配備，然而調(diào)查數(shù)據(jù)顯示裝有泊車輔助系統(tǒng)的車型只有很少的一部分且價(jià)格都較為高昂，說明大部分駕駛員發(fā)生輕微事故后更多的是通過保險(xiǎn)的方式進(jìn)行解決，雖然不用自己承擔(dān)所有修理費(fèi)，但保險(xiǎn)費(fèi)用也會(huì)相應(yīng)的上升造成車主一定的經(jīng)濟(jì)損失，此外，由于事故而損壞的車身部件從資源角度來說也是一種資源損失。本項(xiàng)目所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)由于成本較低，能夠適配于更多的普通車型，甚至能夠通過后期加裝的形式進(jìn)行使用，能夠有效的降低發(fā)生碰撞、剮蹭事故的幾率，保證駕駛員及乘車人員人生安全和經(jīng)濟(jì)利益。

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